焊接小車的全位置行走裝置及焊槍電動(dòng)調(diào)節(jié)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于焊接自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種可實(shí)現(xiàn)全位置焊接的焊接小車，及焊接焊槍的電動(dòng)調(diào)節(jié)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在焊接領(lǐng)域，焊接小車是一種常見的焊接設(shè)備。目前，市場上用的較多的是輪式焊接小車，焊接時(shí)橡膠輪可以沿著導(dǎo)軌行走。這種焊接小車只能在平面上進(jìn)行焊接，不能進(jìn)行立焊和仰焊，適用范圍有限，而且行走過程不是很平穩(wěn)。在焊接過程中，工人通過手搖輪手動(dòng)調(diào)節(jié)焊槍的位置，其精度和實(shí)時(shí)性都無法得到保證。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種可實(shí)現(xiàn)焊槍位置自動(dòng)調(diào)整、適用于多種焊接角度的全位置焊接小車，及焊接小車上焊槍位置的電動(dòng)調(diào)節(jié)方法。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:焊接小車全位置行走裝置，包括一行走導(dǎo)軌，一焊槍支撐機(jī)構(gòu)，一焊槍和控制系統(tǒng)，行走導(dǎo)軌的兩端安裝有磁性底座，磁性底座的磁性有無可通過開關(guān)控制；焊槍支撐機(jī)構(gòu)包括控制箱和十字滑塊，十字滑塊安裝在控制箱上；控制箱底部有行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)相連，控制箱位于行走導(dǎo)軌上，可沿行走導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；十字滑塊包括相互垂直的兩個(gè)條狀滑塊，分別為橫向滑塊和縱向滑塊；每個(gè)滑塊上，沿滑塊長度方向，均設(shè)置有移動(dòng)導(dǎo)軌；焊槍通過焊槍行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在一個(gè)滑塊上，與焊槍相連的滑塊通過滑塊行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在另一個(gè)滑塊上；即，焊槍可以安裝在橫向滑塊上，橫向滑塊安裝在縱向滑塊上，或，焊槍安裝在縱向滑塊上，縱向滑塊安裝在橫向滑塊上；兩種結(jié)構(gòu)均可以實(shí)現(xiàn)焊槍橫向、縱向范圍內(nèi)的位置調(diào)整。焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)相連；行走導(dǎo)軌的兩端，橫向滑塊及縱向滑塊的兩端均設(shè)置有限位開關(guān)，與控制系統(tǒng)相連。
[0005]焊槍電動(dòng)調(diào)節(jié)方法，接通磁性底座開關(guān)，磁性底座獲得磁性；根據(jù)焊縫的位置，調(diào)整焊槍槍口朝向，使其朝向焊縫；將磁性底座吸附在待焊接的焊縫處，使焊縫位于焊槍槍口下方；啟動(dòng)控制裝置，對焊槍槍口位置進(jìn)行微調(diào)，首先控制焊槍沿縱向滑塊的移動(dòng)導(dǎo)軌方向向下運(yùn)動(dòng)，靠近焊縫；若焊槍安裝在縱向滑塊上，則控制焊槍行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿縱向滑塊上的移動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；若焊槍安裝在橫向滑塊上，則控制導(dǎo)軌行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使橫向滑塊沿縱向移動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；若焊槍槍口與焊縫之間存在間隙，控制焊槍沿橫向滑塊的移動(dòng)導(dǎo)軌方向左右運(yùn)動(dòng)，對準(zhǔn)焊縫；調(diào)節(jié)原理如前，視焊槍安裝在哪個(gè)滑塊上而定；啟動(dòng)焊槍；控制控制箱底部行走機(jī)構(gòu)工作，使焊槍沿著焊縫走向，焊接。
[0006]優(yōu)選的是:控制系統(tǒng)接收限位開關(guān)的反饋信號，控制支撐箱、焊槍及滑塊的運(yùn)動(dòng)行程。
[0007]優(yōu)選的是:若焊縫不平直，焊接過程中，可通過控制焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)的方式，橫向和縱向調(diào)整焊槍槍口位置。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
[0009]設(shè)計(jì)了磁性底座，可將焊接小車固定在任意角度的焊接位置；從而，焊接小車可以對平焊、立焊、仰焊等各種位置的焊縫進(jìn)行焊接，使用方便。本發(fā)明還研究了一種焊槍電動(dòng)調(diào)節(jié)方法，采用該方法可以使焊槍的位置在三維坐標(biāo)系內(nèi)任意調(diào)整，焊槍與焊縫的位置精準(zhǔn)對齊，并準(zhǔn)確跟蹤。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為控制裝置控制示意圖。
[0012]其中，1-行走導(dǎo)軌；2a、2b_磁性底座，3_支撐架，4_控制箱，5_觸控屏，6_支架，7-縱向滑塊；8_橫向滑塊；9_焊槍；10_開關(guān)
【具體實(shí)施方式】
[0013]實(shí)施例1
[0014]焊接小車全位置行走裝置，包括一行走導(dǎo)軌1，一焊槍支撐機(jī)構(gòu)，一焊槍9和控制系統(tǒng)，行走導(dǎo)軌I的兩端安裝有磁性底座2a、2b，磁性底座2a、2b的磁性有無可通過開關(guān)10控制；焊槍支撐機(jī)構(gòu)包括控制箱4和十字滑塊，十字滑塊通過支架6安裝在控制箱4上；控制箱4通過支撐架3安裝在行走導(dǎo)軌I上，控制箱4底部有行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)相連，采用直流電機(jī)作為行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源?？刂葡?位于行走導(dǎo)軌I上，可沿行走導(dǎo)軌I運(yùn)動(dòng)；十字滑塊包括相互垂直的兩個(gè)條狀滑塊，分別為橫向滑塊8和縱向滑塊7 ;每個(gè)滑塊上，沿滑塊長度方向，均設(shè)置有移動(dòng)導(dǎo)軌；焊槍9通過焊槍行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在一個(gè)橫向滑塊8的移動(dòng)導(dǎo)軌上，橫向滑塊8通過滑塊行走機(jī)構(gòu)安裝在縱向滑塊7上，焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)相連；采用步進(jìn)電機(jī)作為焊槍行走機(jī)構(gòu)及滑塊行走機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，行走導(dǎo)軌I的兩端，橫向滑塊8及縱向滑塊7的兩端均設(shè)置有限位開關(guān)，與控制系統(tǒng)相連。焊槍9及十字滑塊均位于行走機(jī)構(gòu)I的一側(cè)。
[0015]采用該裝置進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，可通過控制系統(tǒng)觸摸屏下達(dá)焊接啟動(dòng)指令；首先需接通磁性底座2a、2b的開關(guān)10，磁性底座2a、2b獲得磁性；根據(jù)焊縫的位置，調(diào)整焊槍9槍口朝向，使其朝向焊縫；將磁性底座2a、2b吸附在待焊接的焊縫處，使焊縫位于焊槍槍口下方；啟動(dòng)控制裝置，對焊槍9槍口位置進(jìn)行微調(diào)，首先控制滑塊行走機(jī)構(gòu)，使橫向滑塊8沿著縱向滑塊7的移動(dòng)導(dǎo)軌向下運(yùn)動(dòng)，靠近焊縫；若焊槍9槍口與焊縫之間存在間隙，控制焊槍行走機(jī)構(gòu)，使焊槍9沿著橫向滑塊8上的移動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，對準(zhǔn)焊縫。啟動(dòng)焊槍9，驅(qū)動(dòng)控制箱底部行走機(jī)構(gòu)工作，使焊槍9沿著焊縫走向，焊接。若焊縫不平直，焊接過程中，可通過控制焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)的方式，橫向和縱向調(diào)整焊槍9槍口位置。
[0016]控制系統(tǒng)接收限位開關(guān)的反饋信號，控制控制箱4、焊槍9及橫向滑塊8及縱向滑塊7的運(yùn)動(dòng)行程。
[0017]實(shí)施例2
[0018]與實(shí)施例1不同的是，焊槍9通過焊槍行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在一個(gè)縱向滑塊7的移動(dòng)導(dǎo)軌上，縱向滑塊7通過滑塊行走機(jī)構(gòu)安裝在橫向滑塊8上，焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)相連。
[0019]在進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，對焊槍9槍口位置進(jìn)行微調(diào)時(shí)，首先控制滑塊行走機(jī)構(gòu)，使縱向滑塊7沿著橫向滑塊8的移動(dòng)導(dǎo)軌向下運(yùn)動(dòng)，靠近焊縫；若焊槍9槍口與焊縫之間存在間隙，控制焊槍行走機(jī)構(gòu)，使焊槍9沿著縱向滑塊7上的移動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，對準(zhǔn)焊縫。啟動(dòng)焊槍9 ;驅(qū)動(dòng)控制箱底部行走機(jī)構(gòu)工作，使焊槍9沿著焊縫行走，焊接。若焊縫不平直，焊接過程中，可通過控制焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)的方式，橫向和縱向調(diào)整焊槍9槍口位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.焊接小車全位置行走裝置，其特征在于:包括一行走導(dǎo)軌，一焊槍支撐機(jī)構(gòu)，一焊槍和控制系統(tǒng)，行走導(dǎo)軌的兩端安裝有磁性底座，所述磁性底座的磁性有無可通過開關(guān)控制；所述焊槍支撐機(jī)構(gòu)包括控制箱和十字滑塊，十字滑塊安裝在控制箱上；控制箱底部有行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)相連，控制箱位于行走導(dǎo)軌上，可沿行走導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；所述十字滑塊包括相互垂直的兩個(gè)條狀滑塊，分別為橫向滑塊和縱向滑塊；每個(gè)滑塊上，沿滑塊長度方向，均設(shè)置有移動(dòng)導(dǎo)軌；所述焊槍通過焊槍行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在一個(gè)滑塊上，與焊槍相連的滑塊通過滑塊行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在另一個(gè)滑塊上；所述焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)均與控制系統(tǒng)相連；行走導(dǎo)軌的兩端，橫向滑塊及縱向滑塊的兩端均設(shè)置有限位開關(guān)，與控制系統(tǒng)相連。2.焊槍電動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:接通磁性底座開關(guān)，磁性底座獲得磁性；根據(jù)焊縫的位置，調(diào)整焊槍槍口朝向，使其朝向焊縫；將磁性底座吸附在待焊接的焊縫處，使焊縫位于焊槍槍口下方；啟動(dòng)控制裝置，對焊槍槍口位置進(jìn)行微調(diào)，首先控制焊槍沿縱向滑塊的移動(dòng)導(dǎo)軌方向向下運(yùn)動(dòng)，靠近焊縫；若焊槍槍口與焊縫之間存在間隙，控制焊槍沿橫向滑塊的移動(dòng)導(dǎo)軌方向左右運(yùn)動(dòng)，對準(zhǔn)焊縫；啟動(dòng)焊槍；驅(qū)動(dòng)控制箱底部行走機(jī)構(gòu)工作，使焊槍沿著焊縫走向，焊接。3.如權(quán)利要求2所述的焊槍電動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:控制系統(tǒng)接收限位開關(guān)的反饋信號，控制焊槍及滑塊的運(yùn)動(dòng)行程。4.如權(quán)利要求2所述的焊槍電動(dòng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于:若焊縫不平直，焊接過程中，可通過控制焊槍行走機(jī)構(gòu)、滑塊行走機(jī)構(gòu)的方式，橫向和縱向調(diào)整焊槍槍口位置。
【專利摘要】焊接小車全位置行走裝置，包括一行走導(dǎo)軌，一焊槍支撐機(jī)構(gòu)，一焊槍和控制系統(tǒng)，行走導(dǎo)軌的兩端安裝有磁性底座；焊槍支撐機(jī)構(gòu)包括控制箱和十字滑塊，十字滑塊安裝在控制箱上；控制箱底部有行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)與控制系統(tǒng)相連；焊槍電動(dòng)調(diào)節(jié)方法，將磁性底座吸附在待焊接的焊縫處，使焊縫位于焊槍槍口下方；啟動(dòng)控制裝置，對焊槍槍口位置進(jìn)行微調(diào)，首先控制焊槍沿縱向滑塊的移動(dòng)導(dǎo)軌方向向下運(yùn)動(dòng)，靠近焊縫；若焊槍安裝在縱向滑塊上，則控制焊槍行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿縱向滑塊上的移動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；若焊槍安裝在橫向滑塊上，則控制導(dǎo)軌行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使橫向滑塊沿縱向移動(dòng)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；控制控制箱底部行走機(jī)構(gòu)工作，使焊槍沿著焊縫走向，焊接。
【IPC分類】B23K37/02
【公開號】CN105149832
【申請?zhí)枴緾N201510588835
【發(fā)明人】趙欣, 陳國棟, 張懿臣, 陳序楠
【申請人】山東中清智能科技有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年9月16日