本技術(shù)涉及焊接機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、工業(yè)化焊接機(jī)器人是一種多用途、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，主要用于焊接（包括切割與噴涂）工作。它們具有三個(gè)或更多可編程的軸，可以精確地執(zhí)行焊接任務(wù)，并通過傳感器來感知工件的位置和形狀。常用的傳感器包括視覺傳感器、力傳感器和位置傳感器，這些傳感器幫助機(jī)器人識(shí)別焊接接頭的位置和形狀，感知焊接過程中的力和壓力變化，以及確定焊接槍的位置和姿態(tài)。

2、目前的工業(yè)化焊接機(jī)器人并非對(duì)所有工件焊接時(shí)都適合使用位置傳感器進(jìn)行位置感應(yīng)，在焊接非金屬工件或者尺寸或形狀變化大的工件時(shí)，僅使用位置傳感器無法精準(zhǔn)判斷焊接頭距離焊接件的位置，也不能隨時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接距離，在焊接過程中，也無法對(duì)工件上的焊接位置進(jìn)行監(jiān)測(cè)，當(dāng)焊接位置與預(yù)設(shè)位置不符時(shí)無法及時(shí)調(diào)整。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

2、一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，包括：

3、操控部；

4、焊槍，安裝在操控部，用于對(duì)工件焊接；

5、裝配套，組裝在焊槍上；

6、檢測(cè)部，安裝在焊槍上，用于控制焊槍與焊接工件的間距；

7、調(diào)節(jié)部，被設(shè)置為在裝配套上移動(dòng)，用于帶動(dòng)所述檢測(cè)部移動(dòng)；

8、驅(qū)動(dòng)單元，安裝在焊槍上，用于驅(qū)動(dòng)所述調(diào)節(jié)部移動(dòng)。

9、所述檢測(cè)部包括：

10、轉(zhuǎn)動(dòng)座，安裝在所述檢測(cè)部的底部；

11、追蹤單元，安裝在所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的底部，用于工件的焊縫追蹤；

12、第二檢測(cè)單元，安裝在所述檢測(cè)部的頂部，用于在所述轉(zhuǎn)動(dòng)座轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)座的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

13、所述檢測(cè)部的底部開設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)槽，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座連接在轉(zhuǎn)動(dòng)槽內(nèi)。

14、所述裝配套包括：

15、第一檢測(cè)單元，安裝在所述裝配套的外側(cè)，用于對(duì)調(diào)節(jié)部的距離進(jìn)行測(cè)量；

16、控制單元，安裝在裝配套的頂部，用于控制驅(qū)動(dòng)單元啟閉；

17、絲桿，安裝在驅(qū)動(dòng)單元上，并跟隨驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述絲桿與調(diào)節(jié)部螺紋連接，用于驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)部移動(dòng)。

18、所述裝配套的圓心位置設(shè)有組裝孔，所述組裝孔自裝配套的一端貫穿至另一端，所述焊槍設(shè)置在組裝孔內(nèi)。

19、所述組裝孔的兩端均安裝有組裝環(huán)，兩個(gè)組裝環(huán)均與所述焊槍外部緊密貼合。

20、所述裝配套在其外表面環(huán)繞一圈開設(shè)有外周槽，所述外周槽沿著裝配套的圓周方向延伸，形成一個(gè)閉合的環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)部設(shè)置在外周槽內(nèi)。

21、所述調(diào)節(jié)部包括多個(gè)連接臂，設(shè)置在檢測(cè)部和調(diào)節(jié)部之間，用于在所述調(diào)節(jié)部移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)檢測(cè)部移動(dòng)。

22、所述操控部上安裝有第一關(guān)節(jié)，第一關(guān)節(jié)上連接有大臂，大臂的一端連接有第二關(guān)節(jié)，第二關(guān)節(jié)上連接有前臂筒，前臂筒的一端連接有手腕，所述手腕的一端與焊槍連接。

23、本實(shí)用新型提供了一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人。與現(xiàn)有技術(shù)相比，具備以下有益效果：

24、1、通過裝配套使其能夠靈活地套設(shè)在焊槍的外部，實(shí)現(xiàn)了裝配套與不同型號(hào)焊槍的便捷組合使用，不僅增強(qiáng)了設(shè)備的通用性和靈活性，還降低了使用成本

25、2、檢測(cè)部為焊接過程增添了穩(wěn)定性與精確性，它能夠精準(zhǔn)地保持焊槍與工件之間的恒定距離，有效防止了因距離變化而導(dǎo)致的焊接質(zhì)量問題，還降低了操作難度。

26、3、檢測(cè)部與焊槍槍頭之間的距離可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)。通過簡(jiǎn)單操作調(diào)節(jié)部，即可實(shí)現(xiàn)焊接距離的精確調(diào)整，從而滿足不同工件和焊接需求。

27、4、追蹤單元能夠準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)座的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生異常變化，便可迅速對(duì)焊槍的錯(cuò)誤路徑進(jìn)行糾正，有效避免了焊接過程中的誤差和失誤。

技術(shù)特征：

1.一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于，包括：操控部（10）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)部（70）包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)部（70）的底部開設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)槽（71），所述轉(zhuǎn)動(dòng)座（72）連接在轉(zhuǎn)動(dòng)槽（71）內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述裝配套（60）包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述裝配套（60）的圓心位置設(shè)有組裝孔，所述組裝孔自裝配套（60）的一端貫穿至另一端，所述焊槍（50）設(shè)置在組裝孔內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述組裝孔的兩端均安裝有組裝環(huán)（62），兩個(gè)組裝環(huán)（62）均與所述焊槍（50）外部緊密貼合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述裝配套（60）在其外表面環(huán)繞一圈開設(shè)有外周槽（61），所述外周槽（61）沿著裝配套（60）的圓周方向延伸，形成一個(gè)閉合的環(huán)形結(jié)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)部（80）設(shè)置在外周槽（61）內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)節(jié)部（80）包括多個(gè)連接臂（81），設(shè)置在檢測(cè)部（70）和調(diào)節(jié)部（80）之間，用于在所述調(diào)節(jié)部（80）移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)檢測(cè)部（70）移動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，其特征在于：所述操控部（10）上安裝有第一關(guān)節(jié)（11），第一關(guān)節(jié)（11）上連接有大臂（20），大臂（20）的一端連接有第二關(guān)節(jié)（21），第二關(guān)節(jié)（21）上連接有前臂筒（30），前臂筒（30）的一端連接有手腕（40），所述手腕（40）的一端與焊槍（50）連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及焊接機(jī)器人領(lǐng)域，公開了一種組合式工業(yè)化焊接機(jī)器人，包括：操控部；焊槍，安裝在操控部，用于對(duì)工件焊接；裝配套，組裝在焊槍上；檢測(cè)部，安裝在焊槍上，用于控制焊槍與焊接工件的間距；調(diào)節(jié)部，被設(shè)置為在裝配套上移動(dòng)，用于帶動(dòng)所述檢測(cè)部移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)單元，安裝在焊槍上，用于驅(qū)動(dòng)所述調(diào)節(jié)部移動(dòng)。本技術(shù)中，通過裝配套使其能夠靈活地套設(shè)在焊槍的外部，實(shí)現(xiàn)了裝配套與不同型號(hào)焊槍的便捷組合使用，檢測(cè)部與焊槍槍頭之間的距離可以根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)焊接距離的精確調(diào)整，可迅速對(duì)焊槍的錯(cuò)誤路徑進(jìn)行糾正，有效避免了焊接過程中的誤差和失誤。

技術(shù)研發(fā)人員：趙興靜,貴寶寶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河南立建鋼結(jié)構(gòu)工程有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240415
技術(shù)公布日：2025/1/9