1.一種含有轉(zhuǎn)動(dòng)副鎖緊裝置的變自由度連桿機(jī)構(gòu)新型焊接機(jī)械臂，其特征在于包括：底座19、第二主動(dòng)桿21、第二連桿2、上臂4、手腕連桿7、第一主動(dòng)桿17、大臂9、第四連桿14、第一連桿12、手腕27、焊槍28、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、第三連桿10、第一電磁鎖緊裝置23及第二電磁鎖緊裝置24； 所述底座19安裝在可移動(dòng)回轉(zhuǎn)平臺(tái)上； 所述第二主動(dòng)桿21一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副20連接到底座19上，第二主動(dòng)桿21另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副1與第二連桿2一端連接，第二連桿2另一端通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副3與上臂4一端連接，上臂4另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副6連接到手腕連桿7上；所述第一主動(dòng)桿17一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副16連接到底座19上，第一主動(dòng)桿17另一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副18與大臂9一端連接，大臂9另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副8連接在手腕連桿7上；所述第四連桿14一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副13與連接在底座19上，第四連桿14另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第一連桿12一端連接，第一連桿12另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副11與第三連桿10連接，第三連桿10的另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副5連接在上臂4上；在第二轉(zhuǎn)動(dòng)副15上安裝有第一電磁鎖緊裝置23；在第十轉(zhuǎn)動(dòng)副3上安裝有第二電磁鎖緊裝置24；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)，與第一主動(dòng)桿17、第二主動(dòng)桿21連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)；第一鎖緊裝置23和第二鎖緊裝置24采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。