專利名稱：減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法
技術領域：
本發(fā)明涉及減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法。
背景技術：
在使電流周期性地增減、使電流波形成為脈沖狀來進行的脈沖電弧焊接中，理想的脈沖電弧焊接是通過一個脈沖量的輸出使焊絲前端熔化，成為熔滴而從焊絲前端分離。 相反地，當通過一個脈沖量的輸出，焊絲前端的熔滴沒有分離時，通過在熔滴分離前進行的多個脈沖量的輸出而熔化的熔滴滯留在焊絲前端，所以熔滴變大。其結果，與焊接對象物上的熔池的距離暫時變短，所以成為引起短路并發(fā)生飛濺的原因。為了解決這個問題，一般公知有如下方法通過對脈沖狀的電流波形中的、峰值 (peak)電流值(即臨界電流以上的值)及其輸出時間以及峰底(base)電流值(即臨界電流以下的值)及其輸出時間進行調整，通過一個脈沖量的輸出使熔滴分離。但是，在熔融金屬從焊絲前端向焊接對象物一側移動的熔滴移動現象中，由于焊絲的材質或直徑、保護氣體密切相關，所以需要針對每個要使用的結構來進行上述調整。此外，因為在電弧剛產生后的焊絲前端部的溫度比此后的焊接中的焊絲前端部的溫度低，所以存在難以通過一個脈沖量的輸出來分離熔滴的傾向。因此，一般進行如下調整僅在剛產生電弧后，通過增大上述峰值電流值及其輸出時間來對焊絲前端提供較大熱量而促使其熔化，通過收縮(Pinch)效應使焊絲前端的熔滴分離。在這樣的電流波形控制的調整中需要付出大量的勞動。此外，通過進行這樣的電弧剛產生后專用的調整，即使能夠從電弧剛產生后通過一個脈沖量的輸出來分離熔滴，但是由于電弧剛產生之后還沒有形成熔池，所以從焊絲前端分離的熔滴不附著在焊接對象物上而被彈起，發(fā)生飛濺。在日本特開平8-229680號公報(JP8-229680A)中記載的脈沖電弧焊接中，將焊絲前端的熔滴分離時的電弧長度的增加電氣性地檢測為電壓或電阻值的增加，在從檢測出熔滴的分離開始到熔滴完全移動到熔池為止的期間使焊接輸出降低，由此可以減弱針對從焊絲前端分離的熔滴的電弧力，防止發(fā)生飛濺。但是，在JP8-229680A中記載的脈沖電弧焊接中，雖然減弱了針對從焊絲前端分離的熔滴的電弧力，但是由于在電弧剛產生之后還沒有形成熔池，所以該熔滴難以附著到焊接對象物上，而容易被彈起而發(fā)生飛濺。當在起弧時發(fā)生大量的飛濺時，由于飛濺物附著在焊接對象物上而導致焊接品質降低，由于焊珠量減少作為飛濺物而飛散的量而導致焊絲消耗量增加。此外，當為密集設置的焊接系統(tǒng)時，飛散的飛濺物有可能對其它設備造成不良影響。

發(fā)明內容
本發(fā)明在一種形態(tài)中提供一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法。本發(fā)明的一種形態(tài)為一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人支承的焊炬或焊接對象物移動，以該焊接對象物上的焊接開始點為起始點進行電弧焊接，其中包含以下步驟對所述焊接開始點進給焊絲；當所述焊絲的前端接觸到所述焊接對象物之后，停止進給所述焊絲；供給不產生電弧的范圍內的起弧前焊接功率，對所述焊絲以及所述焊接對象物進行加熱；一面回繞所述焊絲一面供給產生電弧的電弧產生焊接功率；以及供給正式焊接功率來進行正式焊接。


通過與附圖相關的以下實施方式的說明，進一步明確了本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點。圖1是表示本發(fā)明的一個形態(tài)的電弧焊接系統(tǒng)的概要的框圖。圖2是表示本發(fā)明的另一形態(tài)的電弧焊接系統(tǒng)的概要的框圖。圖3是表示本發(fā)明的又一形態(tài)的電弧焊接系統(tǒng)的概要的框圖。圖4是表示本發(fā)明的第1實施方式的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法的圖。圖5是表示本發(fā)明的第2實施方式的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法的圖。圖6是表示本發(fā)明的第3實施方式的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法的圖。圖7是本發(fā)明的第1實施方式至第3實施方式的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接的控制的流程圖。
具體實施例方式以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。另外，基于本發(fā)明的形態(tài)的控制方法不限于脈沖電弧焊接，還可以應用于所有的焊接。圖1是表示基于本發(fā)明的一個形態(tài)的第1結構的電弧焊接系統(tǒng)10的概要的框圖。 電弧焊接系統(tǒng)10具有機器人11、進行機器人11的伺服電動機的控制的機器人控制裝置 12、用于電弧焊接的焊接電源13、焊絲進給機14、焊炬15、以及通過焊絲進給機14進行進給 /回繞的焊絲16。機器人11是將焊炬15安裝在其手臂前端部，進行從焊炬15延伸的焊絲16前端的定位的多關節(jié)的機器人。機器人控制裝置12具有通過雙向總線相互連接的CPU(中央運算處理裝置)、 R0M(只讀存儲器)、RAM(隨機存取存儲器)、非易失性存儲器。此外，機器人控制裝置12 具有視覺性地顯示機器人的動作狀況等的液晶顯示器、操作者用于控制機器人的示教操作盤、機器人軸控制器、伺服電路、連接焊接電源13以及焊絲進給機14的通用接口。根據本發(fā)明的一個形態(tài)的第1結構的電弧焊接系統(tǒng)10，通過機器人控制裝置12控制機器人11來決定焊炬15在焊接對象物50上的位置，并且通過焊接電源13控制焊接功率，通過焊絲進給機14進行焊絲16的進給/回繞，由此對焊接對象物50進行電弧焊接。另外，機器人11可以通過手臂把持焊接對象物50，相對于被固定在固定位置的焊炬，決定焊接對象物50的位置。此外，焊接電源13有時設置在機器人控制裝置外，但也可以嵌入機器人控制裝置內。圖2是表示本發(fā)明的另一形態(tài)的第2結構的電弧焊接系統(tǒng)20的概要的框圖。電弧焊接系統(tǒng)20具有機器人21、進行機器人21的伺服電動機的控制的機器人控制裝置22、 用于電弧焊接的焊接電源23、焊絲進給機M、焊炬25、以及通過焊絲進給機M進行進給/ 回繞的焊絲26。機器人21是將焊炬25安裝在其手臂前端部，進行從焊炬25延伸的焊絲沈前端的定位的多關節(jié)的機器人。機器人控制裝置22具有通過雙向總線相互連接的CPU、ROM、RAM、非易失性存儲器。此外，機器人控制裝置22具有視覺性地顯示機器人的動作狀況等的液晶顯示器、操作者用于控制機器人的示教操作盤、機器人軸控制器、伺服電路、連接焊接電源23的通用接口。第2結構的電弧焊接系統(tǒng)20，在焊絲進給機M與焊接電源23連接這一點上與第1結構的電弧焊接系統(tǒng)10不同。根據本發(fā)明的一個形態(tài)的第2結構的電弧焊接系統(tǒng)20，通過機器人控制裝置22控制機器人21來決定焊炬25在焊接對象物50上的位置，并通過焊接電源23控制焊接功率， 通過焊絲進給機M進行焊絲沈的進給/回繞，由此對焊接對象物50進行電弧焊接。另外，機器人21可以通過手臂把持焊接對象物50，相對于被固定在固定位置的焊炬來決定焊接對象物50的位置。此外，焊接電源23有時設置在機器人控制裝置外，但也可以嵌入機器人控制裝置內。圖3是表示本發(fā)明的又一形態(tài)的第3結構的電弧焊接系統(tǒng)30的概要的框圖。電弧焊接系統(tǒng)30具有機器人31、進行機器人31的伺服電動機的控制的機器人控制裝置32、 用于電弧焊接的焊接電源33、焊絲進給用伺服電動機34、焊炬35、通過焊絲進給用伺服電動機34進行進給/回繞的焊絲36。機器人31是將焊炬35安裝在其手臂前端部，進行從焊炬35延伸的焊絲36前端的定位的多關節(jié)的機器人。機器人控制裝置32具有通過雙向總線相互連接的CPU、ROM、RAM、非易失性存儲器。此外，機器人控制裝置32具有視覺性地顯示機器人的動作狀況等的液晶顯示器、操作者用于控制機器人的示教操作盤、機器人軸控制器、伺服電路、連接焊接電源33的通用接口。第3結構的電弧焊接系統(tǒng)30在取代焊絲進給機而將焊絲進給用伺服電動機34配置在機器人31內這一點上與第1結構以及第2結構的電弧焊接系統(tǒng)不同。根據本發(fā)明的一個形態(tài)的第3結構的電弧焊接系統(tǒng)30，通過機器人控制裝置32控制機器人31，決定焊炬35在焊接對象物50上的位置，并且通過焊接電源33控制焊接功率， 通過焊絲進給用伺服電動機34進行焊絲36的進給/回繞，由此對焊接對象物50進行電弧焊接。另外，機器人31可以通過手臂把持焊接對象物50，相對于被固定在固定位置的焊炬，決定焊接對象物50的位置。此外，焊接電源33有時設置在機器人控制裝置外，但也可以嵌入機器人控制裝置內。此外，在第1結構到第3結構的電弧焊接系統(tǒng)中，除了上述記載之外，當然還具備檢測焊接時的電壓或電流等的各種傳感器。以下說明的本發(fā)明的第1實施方式到第3實施方式的用于減少起弧時的飛濺的發(fā)
5生的電弧焊接方法，可以應用于上述第1結構到第3結構的電弧焊接系統(tǒng)的任意一個結構。 此外，當然還可以應用于具有其他結構的電弧焊接系統(tǒng)。在以下說明中，使用第1結構的電弧焊接系統(tǒng)10。圖4是表示本發(fā)明的第1實施方式的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法的圖，其部分地表示了焊炬15、焊絲16以及焊接對象物50。首先，在開始焊接作業(yè)時，通過機器人控制裝置12控制機器人11，使焊炬15向開始焊接的起始點即焊接對象物50上的焊接開始點T的附近移動。當焊炬15到達焊接開始點T附近時，通過機器人控制裝置12經由通用接口控制焊絲進給機14，將焊絲16進給到焊接開始點T(步驟(a))。然后，在檢測到焊絲16前端接觸到了焊接開始點T時(步驟(b))，通過焊接電源13提供預定的起弧前焊接功率P1，對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱(步驟 (c))。起弧前焊接功率Pl，在不產生電弧的范圍內，將電壓設定得較低，并且設定能夠對焊絲16以及焊接對象物50表面充分加熱的電流值。電流值越大，可以使得對焊絲16以及焊接對象物50的加熱量越增加。然后，在焊絲16以及焊接對象物50表面充分升溫之后，控制焊絲進給機14，一面回繞焊絲16—面供給比起弧前焊接功率Pl大的預定的電弧產生焊接功率P2，產生電弧 Q (步驟(d))。如果舉出關于電弧產生焊接功率P2的具體例子，當電壓為2V、電流為60A時， 不論焊絲的直徑及材質以及焊接對象物的材質及厚度如何，在焊絲前端從焊接對象物分離的瞬間都會產生電弧。因此，一般而言，如果在電弧焊接中使用的電壓以及電流的指令范圍內，就有可能產生電弧。接著，供給正式焊接功率P4來進行正式焊接(步驟(e))。在開始正式焊接(步驟(e))之前，供給預定的起弧前焊接功率Pl對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱(步驟(c))，由此，焊絲16充分升溫，因此，例如在進行脈沖電弧焊接時，就能通過一個脈沖量的輸出使焊絲前端熔化，并使熔滴分離。此外，由于焊接對象物50表面也充分升溫，所以即使在焊接對象物50上還未形成熔池的狀態(tài)下，也能夠將從焊絲16前端分離的熔滴附著在熔化的焊接對象物表面上。因此，就能夠減少因熔滴未附著在焊接對象物50上而被彈起而發(fā)生的飛濺。進而，由于在焊接開始點進行加熱，所以也起到在開始正式焊接時能夠使焊接開始點附近的焊透量增加的效果。圖5是表示本發(fā)明的第2實施方式的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法的圖，部分地表示了焊炬15、焊絲16以及焊接對象物50。首先，在開始焊接作業(yè)時，通過機器人控制裝置12控制機器人11，使焊炬15向開始焊接的起始點即焊接對象物50上的焊接開始點T的附近移動。當焊炬15到達焊接開始點T附近時，通過機器人控制裝置12經由通用接口控制焊絲進給機14，向焊接開始點T進給焊絲16(步驟(a))。然后，當檢測出焊絲16前端接觸到了焊接開始點T時(步驟(b))，控制焊絲進給機14，在回繞焊絲16的同時通過焊接電源13供給上述預定的電弧產生焊接功率P2，產生電弧Q (步驟(c))。在產生了電弧Q之后，通過焊接電源13提供預定的電弧維持焊接功率P3來維持電弧Q。但是，由于焊絲16前端通過電弧維持焊接功率P3燃燒而燒毀，因此，以焊絲16因該燒毀而變短的燒毀速度相同的進給速度來進給焊絲16。其結果，能夠維持恒定的電弧長度，對焊絲I6以及焊接對象物50表面進行加熱(步驟(d))。然后，供給正式焊接功率P4 來進行正式焊接(步驟(e))。但是，電弧維持焊接功率P3越大，焊絲16的燒毀速度就越快。此外，燒毀速度也根據焊絲的直徑或材質而變化。因此，可以預先通過實驗來求出與焊絲16的燒毀速度對應的適當的焊絲16的進給速度。在此，簡單地說明求出適當的焊絲的進給速度的方法。首先，決定所使用的焊絲以及預定的電弧維持焊接功率，一邊對焊絲的進給速度進行各種改變一邊產生電弧。當焊絲的進給速度過快時，由于焊絲和焊接對象物發(fā)生短路，所以通過短路時的聲音以及飛濺的發(fā)生就能知道進給速度過快。為了對焊絲以及焊接對象物表面高效地進行加熱，希望焊絲前端盡可能接近焊接對象物的狀態(tài)。因此，在不引起短路的范圍內，盡可能快的焊絲的進給速度是適當的焊絲的進給速度。在開始正式焊接(步驟(e))之前，通過電弧Q對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱(步驟⑷)，由此，焊絲16充分升溫，所以在例如進行脈沖電弧焊接時，能夠通過一個脈沖量的輸出使焊絲前端熔化，并使熔滴分離。此外，由于焊接對象物50表面也充分升溫，所以即使在焊接對象物50上還沒有形成熔池的狀態(tài)下，也能夠將從焊絲16前端分離的熔滴附著在熔化的焊接對象物表面上。因此，能夠減少因熔滴未附著在焊接對象物50上而被彈起而發(fā)生的飛濺。進而，由于在焊接開始點進行加熱，所以也起到在正式焊接開始時能夠增加焊接開始點附近的焊透量的效果。圖6是表示本發(fā)明的第3實施方式中的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法的圖，部分地表示了焊炬15、焊絲16以及焊接對象物50。首先，在開始焊接作業(yè)時，通過機器人控制裝置12控制機器人11，使焊炬15向開始焊接的起始點即焊接對象物50上的焊接開始點T附近移動。當焊炬15到達焊接開始點 T附近時，通過機器人控制裝置12經由通用接口控制焊絲進給機14，將焊絲16進給到焊接開始點T(步驟(a))。然后，當檢測出焊絲16前端接觸到焊接開始點T時(步驟(b))，通過焊接電源13 供給上述預定的起弧前焊接功率P1，對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱(步驟 (c))。然后，在焊絲16以及焊接對象物50表面升溫之后，控制焊絲進給機14，在回繞焊絲16的同時供給上述預定的電弧產生焊接功率P2，產生電弧Q(步驟(d))。在產生了電弧Q之后，通過焊接電源13供給上述預定的電弧維持焊接功率P3而維持恒定的電弧長，對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱(步驟(e))。然后，供給正式焊接功率P4來進行正式焊接(步驟(f))。在開始正式焊接(步驟(f))之前，供給預定的起弧前焊接功率Pl對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱(步驟(c))，進而，通過電弧Q對焊絲16以及焊接對象物50 表面進行加熱(步驟(e))，由此，由于焊絲16充分升溫，所以在例如進行脈沖電弧焊接時， 能夠通過1個脈沖量的輸出使焊絲前端熔化，并使熔滴分離。此外，由于焊接對象物50表面也充分升溫，所以即使在焊接對象物50上還沒有形成熔池的狀態(tài)下，也能將從焊絲16前端分離的熔滴附著在熔化的焊接對象物表面上。因此，能夠減少因熔滴未附著在焊接對象物50而被彈起而發(fā)生的飛濺。進而，由于在焊接開始點進行加熱，所以還起到在開始正式焊接時能夠使焊接開始點附近的焊透量增加的效果。圖7是本發(fā)明的第1實施方式到第3實施方式的減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接的控制的流程圖。與上述實施方式的說明相同，以第1結構的電弧焊接系統(tǒng)10為例進行以下說明。當執(zhí)行操作者等用于進行電弧焊接的機器人程序時，首先，在步驟Sl中，使焊炬 15向焊接開始點T的附近移動，進入到步驟S2。然后，在步驟S2中，開始進給焊絲16，進入步驟S3。然后，在步驟S3中，判定焊絲16前端是否接觸到焊接對象物50的焊接開始點T。 在步驟S3中，當在預定時間內焊絲16前端沒有接觸到焊接開始點T時，考慮進行目前公知的各種處理，但是在此結束處理。另一方面，在步驟S3中，當焊絲16前端接觸到焊接開始點T時，進入到步驟S4。 然后，在步驟S4中，停止進給焊絲16。然后，在基于第1實施方式的控制的情況下進入步驟S5，在基于第2實施方式的控制的情況下進入步驟S6，在基于第3實施方式的控制的情況下進入步驟S53。在第1實施方式中進入了步驟S51時，或者在第3實施方式中進入了步驟S53時， 供給預定的起弧前焊接功率Pl來對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱，進入步驟 S6。然后，在步驟S6中，回繞焊絲16并供給電弧產生焊接功率P2，進入步驟S7。然后，在步驟S7中，判定通過步驟S6的處理是否產生了電弧Q。在步驟S7中，當沒有產生電弧Q時， 考慮進行目前公知的各種處理，但是在此結束處理。另一方面，在步驟S7中，當產生了電弧Q時，在基于第1實施方式的控制的情況下進入步驟S9，在基于第2實施方式的控制的情況下進入步驟S82，在基于第3實施方式的控制的情況下進入步驟S83。在第2實施方式中進入了步驟S82時，或者在第3實施方式中進入了步驟S83時， 供給電弧維持焊接功率P3來對焊絲16以及焊接對象物50表面進行加熱，進入步驟S9。然后，在步驟S9中開始正式焊接，按照預定的程序進行焊接，結束處理。如上所述，根據本發(fā)明，可以減少起弧時的飛濺的發(fā)生，因此達到以下效果提高焊接品質；由于焊絲消耗量減少而引起成本削減；由于飛濺物不飛散，因此能夠進行焊接系統(tǒng)的密集配置。如上所述，在本發(fā)明的第1形態(tài)中，提供一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人支承的焊炬或焊接對象物移動，以該焊接對象物上的焊接開始點為起始點進行電弧焊接，其中包含以下步驟對所述焊接開始點進給焊絲；當所述焊絲的前端接觸到所述焊接對象物之后，停止進給所述焊絲；供給不產生電弧的范圍內的起弧前焊接功率，對所述焊絲以及所述焊接對象物加熱；一面回繞所述焊絲一面供給產生電弧的電弧產生焊接功率；以及供給正式焊接功率來進行正式焊接。此外，在本發(fā)明的第2形態(tài)中，提供一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人支承的焊炬或焊接對象物移動，以該焊接對象物上的焊接開始點為起始點進行電弧焊接，其中包含以下步驟對所述焊接開始點進給焊絲；當所述焊絲的前端接觸到所述焊接對象物之后，停止進給所述焊絲；一面回繞所述焊絲一面供給產生電弧的電弧產生焊接功率；供給對所述焊絲以及所述焊接對象物加熱的電弧維持焊接功率，并且，以與所述焊絲的前端由于該電弧維持焊接功率而燒毀的燒毀速度相同的供給速度來進給所述焊絲；以及供給正式焊接功率來進行正式焊接。此外，在本發(fā)明的第3實施方式中，提供一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人支承的焊炬或焊接對象物移動，以該焊接對象物上的焊接開始點為起始點進行電弧焊接，其中包含以下步驟對所述焊接開始點進給焊絲；當所述焊絲的前端接觸到所述焊接對象物之后，停止進給所述焊絲；供給不產生電弧的范圍內的起弧前焊接功率，對所述焊絲以及所述焊接對象物加熱；一面回繞所述焊絲一面供給產生電弧的電弧產生焊接功率；供給對所述焊絲以及所述焊接對象物加熱的電弧維持焊接功率，并且，以與所述焊絲的前端由于該電弧維持焊接功率而燒毀的燒毀速度相同的供給速度來進給所述焊絲；以及供給正式焊接功率來進行正式焊接。在本發(fā)明的第1到第3實施方式中，在開始正式焊接前對焊絲以及焊接對象物進行加熱。因此，起到以下效果使焊接開始點的焊透量增加；在焊接對象物上還未形成熔池的狀態(tài)下，將熔滴附著在熔化的焊接對象物表面上；在進行脈沖電弧焊接時，通過促進焊絲的前端的熔化，從起弧時起，焊絲前端的熔滴通過一個脈沖量的輸出而分離。因此，根據本發(fā)明的各形態(tài)，起到減少起弧時的飛濺的發(fā)生的共同效果。以上，將本發(fā)明與其優(yōu)選實施方式相關聯(lián)進行了說明，但是本領域技術人員應該理解，在不脫離后述的請求專利保護的范圍所公開的范圍的情況下，能夠進行各種修正以及變更。
權利要求
1.一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人(11)支承的焊炬 (15)或焊接對象物(50)移動，以該焊接對象物上的焊接開始點(T)為起始點進行電弧焊接，其特征在于，包含以下步驟步驟(S2)，對所述焊接開始點進給焊絲(16)；步驟(S4)，當所述焊絲的前端接觸到所述焊接對象物之后，停止進給所述焊絲； 步驟(S51)，供給不產生電弧的范圍內的起弧前焊接功率(Pl)，對所述焊絲以及所述焊接對象物進行加熱；步驟(S6)，一面回繞所述焊絲一面供給產生電弧⑴)的電弧產生焊接功率(P》；以及步驟(S9)，供給正式焊接功率(P4)來進行正式焊接。
2.一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人(11)支承的焊炬 (15)或焊接對象物(50)移動，以該焊接對象物上的焊接開始點(T)為起始點進行電弧焊接，其特征在于，包含以下步驟步驟(S2)，對所述焊接開始點進給焊絲(16)；步驟(S4)，當所述焊絲的前端接觸到所述焊接對象物之后，停止進給所述焊絲； 步驟(S6)，一面回繞所述焊絲一面供給產生電弧⑴)的電弧產生焊接功率(P2)； 步驟(S82)，供給對所述焊絲以及所述焊接對象物進行加熱的電弧維持焊接功率 (P3)，并且，以與所述焊絲的前端由于該電弧維持焊接功率而燒毀的燒毀速度相同的供給速度來進給所述焊絲；以及步驟(S9)，供給正式焊接功率(P4)來進行正式焊接。
3.一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人(11)支承的焊炬 (15)或焊接對象物(50)移動，以該焊接對象物上的焊接開始點(T)為起始點進行電弧焊接，其特征在于，包含以下步驟步驟(S2)，對所述焊接開始點進給焊絲(16)；步驟(S4)，當所述焊絲的前端接觸到所述焊接對象物之后，停止進給所述焊絲； 步驟(S53)，供給不產生電弧的范圍內的起弧前焊接功率(Pl)，對所述焊絲以及所述焊接對象物進行加熱；步驟(S6)，一面回繞所述焊絲一面供給產生電弧(Q)的電弧產生焊接功率(P2)； 步驟(S83)，供給對所述焊絲以及所述焊接對象物進行加熱的電弧維持焊接功率 (P3)，并且，以與所述焊絲的前端由于該電弧維持焊接功率而燒毀的燒毀速度相同的供給速度來進給所述焊絲；以及步驟(S9)，供給正式焊接功率(P4)來進行正式焊接。
全文摘要
一種減少起弧時的飛濺的發(fā)生的電弧焊接方法，其使由機器人支承的焊炬或焊接對象物移動，以該焊接對象物上的焊接開始點為起始點進行電弧焊接，其中包含以下步驟對焊接開始點進給焊絲；當焊絲的前端接觸到焊接對象物之后，停止進給焊絲；供給不產生電弧的范圍內的起弧前焊接功率，對焊絲以及焊接對象物加熱；一面回繞焊絲一面供給產生電弧的電弧產生焊接功率；以及供給正式焊接功率來進行正式焊接。
文檔編號B23K9/067GK102416517SQ201110253528
公開日2012年4月18日 申請日期2011年8月24日 優(yōu)先權日2010年9月24日
發(fā)明者中林孝治, 小寺瞬, 高橋廣光 申請人:發(fā)那科株式會社