一種可升降結構的救災機械裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械傳動技術領域，尤其是一種可升降結構的救災機械裝置。
【背景技術】
[0002]隨著現(xiàn)代社會科學技術的發(fā)展，智能設備在生活中的應用越來越廣泛，而機器人也在發(fā)展中漸漸的融入了我們的生活工作中，近年來多發(fā)的自然災害如地震、火災、洪水，人為的恐怖禍害如恐怖活動、武力沖突，以及由炭疽熱、禽流感等生化病毒和有毒物質、輻射性物質等帶來的恐怖，威脅著人們的安全，引起了人們廣泛的關注。雖然人們對各種災難的警覺和反應能力有所提高，但在處理破壞性災難事件時還是準備不夠充分，很多人依然死于不專業(yè)、不及時的救援活動。將機器人技術、營救行動技術、災難學等多學科知識有機融合，研制與開發(fā)用于搜尋和營救的災難救援機器人，是機器人學研究中一個富有挑戰(zhàn)性的新領域，對人們生活具有極其重要的意義，目前進入到礦難災區(qū)的煤礦救援的機器人，難以完成環(huán)境監(jiān)測和救援任務的使命，不能代替救援人員。不能夠被動地適應不平坦的地形，自適應性和越障性能表現(xiàn)不明顯;改善搖臂懸掛使機器人能夠自動調整兩個支腿之間的角度不夠完善，該機器人的重心的高度難以控，防側翻性能較差，因此，針對上述問題提出一種可升降結構的救災機械裝置。
【實用新型內容】
[0003]現(xiàn)有技術不能滿足人們的需要，為彌補現(xiàn)有技術不足，本實用新型旨在提供一種可升降結構的救災機械裝置，該設備結構緊湊，使用壽命久，適應性較強，可以被動地適應不平坦的地形，自適應性和越障性能表現(xiàn)良好。改善搖臂懸掛使機器人能夠自動調整兩個支腿之間的角度，所以該機器人的重心的高度可以控制的，提高了防側翻性能的機器人等優(yōu)點，解決了【背景技術】中的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用以下技術方案:一種可升降結構的救災機械裝置，包括機架、安裝有控制器的驅動電機、感應器、驅動機構、驅動輪和連接在驅動輪上的轉軸;所述安裝有控制器的驅動電機固定安設在機架中；所述感應器設置在機架一側，且所述的感應器與控制器連接;所述驅動輪連接驅動機構;所述機架底端設置有電池容納槽，安裝有控制器的驅動電機和感應器均與電池容納槽上的接線柱電性連接。
[0005]進一步的，所述驅動機構包括驅動電機上的驅動軸、第一傳動鏈、中轉軸、第二傳動鏈和齒輪;所述第一傳動鏈連接驅動軸與中轉軸;所述第二傳動鏈連接齒輪和中轉軸;所述齒輪安裝在轉軸上。
[0006]優(yōu)先的，所述機架上安裝有減震器。
[0007]優(yōu)先的，所述驅動輪為四個，并且每兩個驅動輪之間都安裝一個驅動電機。
[0008]優(yōu)先的，所述減震器內部安裝減震彈簧，并且每一個驅動輪一側設置安裝一個減震器。
[0009]本實用新型的有益效果是:結構緊湊，使用壽命久，適合攀爬各種不適合人類工作的地形，上位機通過無線控制的機器人在非結構化環(huán)境中完成復雜的任務，在直行路面能以較快的速度行走，實現(xiàn)無線控制和信息傳輸，能夠跨越臺階、高臺等障礙，具有爬坡能力適應性較強，該設備不易損壞;對各輪的轉向和轉速控制得當，可實現(xiàn)精確定位和軌跡跟蹤，能夠在人類不適應的場所使用。
【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型整體結構示意圖；
[0011]圖2為本實用新型內部安裝結構示意圖；
[0012]圖中:1、機架，2、驅動電機，3、減震器，4、感應器，5、控制器，6、驅動輪，7、轉軸，11、電池槽，12、驅動軸，13、第一傳動鏈，14、中轉軸，15、第二傳動鏈，16、齒輪。
【具體實施方式】
[0013]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0014]請參閱圖1?2，一種可升降結構的救災機械裝置，包括機架1、安裝有控制器5的驅動電機2、感應器4、驅動機構A、驅動輪6和連接在驅動輪6上的轉軸7;所述安裝有控制器5的驅動電機2固定安設在機架I中；所述感應器4設置在機架I一側，且所述的感應器4與控制器5連接;所述驅動輪6連接驅動機構A;所述機架I底端設置有電池容納槽11，安裝有控制器5的驅動電機2和感應器4均與電池容納槽11上的接線柱電性連接。
[0015]作為本使用新型的優(yōu)化技術方案:所述驅動機構A包括驅動電機2上的驅動軸12、第一傳動鏈13、中轉軸14、第二傳動鏈15和齒輪16;所述第一傳動鏈13連接驅動軸12與中轉軸14;所述第二傳動鏈15連接齒輪16和中轉軸14;所述齒輪16安裝在轉軸7上;所述機架I上安裝有減震器3;所述驅動輪6為四個，并且每兩個驅動輪6之間都安裝一個驅動電機2;所述減震器3內部安裝減震彈簧，并且每一個驅動輪6—側設置安裝一個減震器3。
[0016]本實用新型在使用時，四輪式全方位輪式機器人能夠在保持車體姿態(tài)不變的前提下沿任意方向輪式，這種特性使得輪式輪式機器人的路徑規(guī)劃、軌跡跟蹤等問題變得相對簡單，使機器人能夠在狹小的工作環(huán)境中很好地完成任務，采用了四輪全方位轉向與驅動機構，其輪式平臺采用電機分別控制輪子的轉向和驅動。這種機構具有轉向半徑小，轉向穩(wěn)定容易;全方位輪式方式是基于全方位輪式輪構建的，它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。由這種輪子進行組合，可以使機構實現(xiàn)全方位輪式功能，可以實現(xiàn)狹小空間的全方位輪式。
[0017]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其它的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0018]以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡是依據(jù)本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何細微修改、等同替換和改進，均應包含在本實用新型技術方案的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種可升降結構的救災機械裝置，包括機架(I)、安裝有控制器(5)的驅動電機(2)、感應器(4)、驅動機構(A)、驅動輪(6)和連接在驅動輪(6)上的轉軸(7);其特征在于:所述安裝有控制器(5)的驅動電機(2)固定安設在機架(I)中；所述感應器(4)設置在機架(I) 一側，且所述的感應器(4)與控制器(5)連接;所述驅動輪(6)連接驅動機構(A);所述機架(I)底端設置有電池容納槽(11)，安裝有控制器(5)的驅動電機(2)和感應器(4)均與電池容納槽(11)上的接線柱電性連接。2.根據(jù)權利要求1所述的一種可升降結構的救災機械裝置，其特征在于:所述驅動機構(A)包括驅動電機(2)上的驅動軸(I2)、第一傳動鏈(13)、中轉軸(14)、第二傳動鏈(15)和齒輪(I6);所述第一傳動鏈(13)連接驅動軸(I2)與中轉軸(I4);所述第二傳動鏈(15)連接齒輪(16)和中轉軸(14);所述齒輪(16)安裝在轉軸(7)上。3.根據(jù)權利要求1所述的一種可升降結構的救災機械裝置，其特征在于:所述機架(I)上安裝有減震器(3)。4.根據(jù)權利要求1所述的一種可升降結構的救災機械裝置，其特征在于:所述驅動輪(6)為四個，并且每兩個驅動輪(6)之間都安裝一個驅動電機(2)。5.根據(jù)權利要求3所述的一種可升降結構的救災機械裝置，其特征在于:所述減震器(3)內部安裝減震彈簧，并且每一個驅動輪(6)—側設置安裝一個減震器(3)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種可升降結構的救災機械裝置，包括機架、安裝有控制器的驅動電機、感應器、驅動機構、驅動輪和和連接在驅動輪上的轉軸；所述安裝有控制器的驅動電機固定安設在機架中；所述感應器設置在機架一側，且所述的感應器與控制器連接；所述驅動輪連接驅動機構；所述機架底端設置有電池容納槽，安裝有控制器的驅動電機和感應器均與電池容納槽上的接線柱電性連接；該機器人能夠跨越臺階、高臺等障礙，具有爬坡能力，在直行路面能以較快的速度行走，實現(xiàn)無線控制和信息傳輸。
【IPC分類】B25J5/00
【公開號】CN205201502
【申請?zhí)枴緾N201521060336
【發(fā)明人】羅列英, 陳晨特, 何濤
【申請人】溫州大學城市學院
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月13日