一種搭載機(jī)械手的agv小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種AGV小車，特別涉及一種搭載機(jī)械手的AGV小車。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動(dòng)化、智能化的要求，各行各業(yè)，特別是倉儲(chǔ)業(yè)、運(yùn)輸業(yè)等行業(yè)，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動(dòng)化，降低對(duì)人力的依存度，提高工作過程中的安全性，以及清潔生產(chǎn)等需求日益膨脹，因此，隨著AGV小車的技術(shù)發(fā)展，AGV小車以其智能化可自動(dòng)循跡的優(yōu)點(diǎn)廣泛應(yīng)用在多個(gè)領(lǐng)域。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提出一種搭載機(jī)械手系統(tǒng)的AGV小車來代替人工，大大提高了物品的輸送效率，節(jié)約成本和時(shí)間；同時(shí)，驅(qū)動(dòng)電源采用抽屜結(jié)構(gòu)來收納，便于驅(qū)動(dòng)電源的安裝與拆除，小車控制裝置采用觸摸控制面板設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)AGV小車簡(jiǎn)單直觀的控制，減輕了工人的負(fù)擔(dān)。
[0004]為達(dá)此目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種搭載機(jī)械手的AGV小車，包括AGV小車、機(jī)械手組件、視覺檢測(cè)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置和位置傳感器；
[0006]所述AGV小車包括車體、車輪和小車控制裝置;所述車輪包括安裝于所述車體底部的驅(qū)動(dòng)輪;所述小車控制裝置設(shè)置于所述車體的上端面，控制所述AGV小車的工作狀態(tài)；
[0007]所述機(jī)械手組件包括機(jī)械手、機(jī)械手底座和機(jī)械手控制裝置;所述機(jī)械手通過所述機(jī)械手底座設(shè)置于所述車體的上端面;所述機(jī)械手控制裝置控制所述機(jī)械手的工作狀態(tài)；
[0008]所述視覺檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置于所述機(jī)械手的移動(dòng)端的末端；
[0009]所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述車體內(nèi)；
[0010]所述位置傳感器安裝于所述車體的底部。
[0011 ]優(yōu)選的，所述機(jī)械手的移動(dòng)端的末端設(shè)置有夾具。
[0012]優(yōu)選的，所述小車控制裝置設(shè)置有觸摸控制面板。
[0013]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電源和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接于所述驅(qū)動(dòng)輪，并控制所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0014]進(jìn)一步的，所述車體的側(cè)面設(shè)置有抽屜，所述驅(qū)動(dòng)電源安裝于所述抽屜里面。
[0015]優(yōu)選的，所述AGV小車以設(shè)于地面的磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。
[0016]優(yōu)選的，所述視覺檢測(cè)系統(tǒng)為攝像頭。
[0017]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，且兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪分別連接兩個(gè)不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0018]優(yōu)選的，所述車輪還包括安裝于所述車體底部的萬向輪。
[0019]進(jìn)一步的，所述萬向輪設(shè)置有不少于兩組。
[0020]本實(shí)用新型的有益效果:
[0021]1、驅(qū)動(dòng)電源置于抽屜結(jié)構(gòu)里，便于驅(qū)動(dòng)電源的安裝與拆除，同時(shí)也方便對(duì)驅(qū)動(dòng)電源的檢修與維護(hù)，節(jié)省了拆裝的時(shí)間。
[0022]2、小車控制裝置上的觸摸控制面板設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)AGV小車簡(jiǎn)單直觀的控制，減輕了工人的負(fù)擔(dān)。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實(shí)用新型其中一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]其中:AGV小車I;車體11;抽屜111;車輪12;驅(qū)動(dòng)輪121;萬向輪122;小車控制裝置13；觸摸控制面板131 ；機(jī)械手組件2；機(jī)械手21 ；夾具212;機(jī)械手底座22；視覺檢測(cè)系統(tǒng)3。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0026]如圖1所示，一種搭載機(jī)械手的AGV小車，包括AGV小車1、機(jī)械手組件2、視覺檢測(cè)系統(tǒng)3、驅(qū)動(dòng)裝置和位置傳感器；
[0027]所述AGV小車I包括車體11、車輪12和小車控制裝置13;所述車輪12包括安裝于所述車體11底部的驅(qū)動(dòng)輪121;所述小車控制裝置13設(shè)置于所述車體11的上端面，控制所述AGV小車I的工作狀態(tài)；
[0028]所述機(jī)械手組件2包括機(jī)械手21、機(jī)械手底座22和機(jī)械手控制裝置;所述機(jī)械手21通過所述機(jī)械手底座22設(shè)置于所述車體11的上端面;所述機(jī)械手控制裝置控制所述機(jī)械手21的工作狀態(tài)；
[0029]所述視覺檢測(cè)系統(tǒng)3設(shè)置于所述機(jī)械手21的移動(dòng)端的末端；
[0030]所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述車體11內(nèi)；
[0031]所述位置傳感器安裝于所述車體11的底部。
[0032]所述AGV小車I是個(gè)內(nèi)空殼體，優(yōu)選的，所述小車控制裝置13設(shè)置在與所述機(jī)械手組件2保持一定距離的車體11的上端面上，方便隨時(shí)對(duì)機(jī)械手21進(jìn)行調(diào)整，同時(shí)，既保持小車的平衡，又不影響機(jī)械手21的活動(dòng)。
[0033]所述機(jī)械手21通過機(jī)械手底座22固定在車體11上，同時(shí)，所述機(jī)械手底座22可抬高機(jī)械手21的工作高度，便于機(jī)械手21夾取貨物。
[0034]優(yōu)選的，所述機(jī)械手21擁有六個(gè)自由度，能夠在車體11上自由運(yùn)動(dòng)而不會(huì)使AGV小車I因不平衡而發(fā)生翻車事故。
[0035]所述視覺檢測(cè)系統(tǒng)3設(shè)置在機(jī)械手21的末端，能夠檢測(cè)機(jī)械手21末端和被搬運(yùn)物品的位置與情況，從而實(shí)現(xiàn)貨物的精確夾取。
[0036]所述驅(qū)動(dòng)裝置控制所述AGV小車I的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0037]所述位置傳感器能夠檢測(cè)到AGV小車I是否到達(dá)指定的位置，從而發(fā)出命令使機(jī)械手21進(jìn)行工作。
[0038]優(yōu)選的，所述機(jī)械手21的移動(dòng)端的末端設(shè)置有夾具212。
[0039]機(jī)械手21利用夾具212對(duì)貨物進(jìn)行夾取轉(zhuǎn)運(yùn)，大大提高了工作效率，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0040]優(yōu)選的，所述小車控制裝置13設(shè)置有觸摸控制面板131。
[0041]所述小車控制裝置13利用觸摸控制面板131對(duì)小車的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，從而要實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV小車I的控制，這種方式簡(jiǎn)單直觀易操作，減輕了工人的負(fù)擔(dān)。
[0042]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電源和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接于所述驅(qū)動(dòng)輪121，并控制所述驅(qū)動(dòng)輪121的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0043]進(jìn)一步的，所述車體11的側(cè)面設(shè)置有抽屜111，所述驅(qū)動(dòng)電源安裝于所述抽屜111里面。
[0044]驅(qū)動(dòng)電源置于抽屜結(jié)構(gòu)里，便于驅(qū)動(dòng)電源的安裝與拆除，同時(shí)也方便對(duì)驅(qū)動(dòng)電源的檢修與維護(hù)，大大節(jié)省了拆裝的時(shí)間。另一方面，也可以縮小AGV小車I的整體大小。
[0045]優(yōu)選的，所述AGV小車I以設(shè)于地面的磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。
[0046]所述AGV小車I能夠通過磁導(dǎo)軌進(jìn)行位置導(dǎo)航，使其沿著指定的路線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0047]優(yōu)選的，所述視覺檢測(cè)系統(tǒng)3為攝像頭。
[0048]攝像頭隨夾具的移動(dòng)而移動(dòng)，能使實(shí)時(shí)拍攝到夾具和和被搬運(yùn)物品的位置與情況，從而實(shí)現(xiàn)貨物的精確夾取。
[0049]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)輪121為兩個(gè)，且兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪121分別連接兩個(gè)不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0050]兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪121分別由不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，當(dāng)所述AGV小車I需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)彎方向一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪121進(jìn)行減速控制，使另一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪121先前行，通過差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0051]優(yōu)選的，所述車輪12還包括安裝于所述車體11底部的萬向輪122。
[0052]相對(duì)于萬向輪122，所述驅(qū)動(dòng)輪121的直徑較大，并作為AGV小車I的主動(dòng)輪安裝于所述車體11底部的中間，萬向輪122作為從動(dòng)輪，使AGV小車I的行駛更加平穩(wěn)，驅(qū)動(dòng)力可降低，承載能力大大的提高。
[0053]進(jìn)一步的，所述萬向輪122設(shè)置有不少于兩組。
[0054]優(yōu)選的，在車體11底部的前端和后端各安裝一對(duì)，即車體11底部的四角各安裝一個(gè)，AGV小車I隨萬向輪122的左右轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)向。所述萬向輪122安裝得越多，AGV小車I的轉(zhuǎn)向越敏感。
[0055]以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，包括AGV小車、機(jī)械手組件、視覺檢測(cè)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置和位置傳感器； 所述AGV小車包括車體、車輪和小車控制裝置;所述車輪包括安裝于所述車體底部的驅(qū)動(dòng)輪;所述小車控制裝置設(shè)置于所述車體的上端面，控制所述AGV小車的工作狀態(tài)； 所述機(jī)械手組件包括機(jī)械手、機(jī)械手底座和機(jī)械手控制裝置;所述機(jī)械手通過所述機(jī)械手底座設(shè)置于所述車體的上端面;所述機(jī)械手控制裝置控制所述機(jī)械手的工作狀態(tài)；所述視覺檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置于所述機(jī)械手的移動(dòng)端的末端； 所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于所述車體內(nèi)； 所述位置傳感器安裝于所述車體的底部。2.如權(quán)利要求1所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述機(jī)械手的移動(dòng)端的末端設(shè)置有夾具。3.如權(quán)利要求1所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述小車控制裝置設(shè)置有觸摸控制面板。4.如權(quán)利要求1所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電源和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接于所述驅(qū)動(dòng)輪，并控制所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。5.如權(quán)利要求4所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述車體的側(cè)面設(shè)置有抽屜，所述驅(qū)動(dòng)電源安裝于所述抽屜里面。6.如權(quán)利要求1所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述AGV小車以設(shè)于地面的磁帶作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。7.如權(quán)利要求1所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述視覺檢測(cè)系統(tǒng)為攝像頭。8.如權(quán)利要求1所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪為兩個(gè)，且兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪分別連接兩個(gè)不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。9.如權(quán)利要求1所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述車輪還包括安裝于所述車體底部的萬向輪。10.如權(quán)利要求9所述的搭載機(jī)械手的AGV小車，其特征在于，所述萬向輪設(shè)置有不少于兩組。
【專利摘要】一種搭載機(jī)械手的AGV小車，包括AGV小車、機(jī)械手組件、視覺檢測(cè)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置和位置傳感器；AGV小車包括車體、車輪和小車控制裝置；車輪包括安裝于車體底部的驅(qū)動(dòng)輪；小車控制裝置置于車體上端面，控制AGV小車的工作狀態(tài)；機(jī)械手組件包括機(jī)械手、機(jī)械手底座和機(jī)械手控制裝置；機(jī)械手通過機(jī)械手底座設(shè)置于車體上端面；機(jī)械手控制裝置控制機(jī)械手的工作狀態(tài)；視覺檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置于機(jī)械手的移動(dòng)端的末端；驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于車體內(nèi)；位置傳感器安裝于車體的底部。本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)電源置于抽屜結(jié)構(gòu)里，便于驅(qū)動(dòng)電源的安裝與拆除，方便檢修與維護(hù)，節(jié)省拆裝的時(shí)間，同時(shí)，小車控制裝置上的觸摸控制面板設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)AGV小車簡(jiǎn)單直觀的控制。
【IPC分類】B25J19/00, B25J9/04, B25J5/00, B25J15/08
【公開號(hào)】CN205201503
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521065253
【發(fā)明人】龔理, 秦磊, 禹鑫燚
【申請(qǐng)人】佛山市新鵬機(jī)器人技術(shù)有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月17日