一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體制造、工業(yè)、醫(yī)療、軍事、以及太空探索等領(lǐng)域。機(jī)械手臂能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見(jiàn)到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。通常手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運(yùn)動(dòng)輕快、靈活。在運(yùn)動(dòng)臂上加裝滾動(dòng)軸承或采用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動(dòng)輕快、平穩(wěn)。此外，對(duì)了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上布置，就是要計(jì)算手臂移動(dòng)零件時(shí)的重量對(duì)回轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對(duì)手臂運(yùn)動(dòng)很不利，偏重力矩過(guò)大，會(huì)引起手臂的振動(dòng)，在升降時(shí)還會(huì)發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會(huì)影響運(yùn)動(dòng)的靈活性，嚴(yán)重時(shí)手臂與立柱會(huì)卡死。所以在設(shè)計(jì)手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過(guò)回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對(duì)于雙臂同時(shí)操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的布置盡量對(duì)稱于中心，以達(dá)到平衡。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂。
[0004]本實(shí)用新型解決其上述的技術(shù)問(wèn)題所采用以下的技術(shù)方案:一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂，其主要構(gòu)造有:底座、重錘、基座轉(zhuǎn)盤(pán)、轉(zhuǎn)盤(pán)電磁馬達(dá)、右力柱電磁馬達(dá)、右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)、氣桿、力柱、懸臂、拽臂、活結(jié)板、磁力盤(pán)、活結(jié)電磁馬達(dá)、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)、拉桿、V形桿、拽桿、左力柱電磁馬達(dá)，所述的底座內(nèi)設(shè)有重錘，底座上設(shè)有基座轉(zhuǎn)盤(pán)，所述的基座轉(zhuǎn)盤(pán)上固定有右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)；所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)之間鉸接有力柱，力柱頂端鉸接于懸臂上；所述的懸臂一端鉸接有活結(jié)板，另一端鉸接有拽臂，拽臂末端鉸接于基座轉(zhuǎn)盤(pán)上;
[0005]所述的V形桿一端鉸接于拉桿上，拉桿末端鉸接于左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)上；所述的V形桿另一端鉸接于拽桿上，拽桿末端鉸接于活結(jié)板；
[0006]所述的活結(jié)板下設(shè)有磁力盤(pán)，磁力盤(pán)上設(shè)有活結(jié)電磁馬達(dá)；
[0007]所述的基座轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)電磁馬達(dá)；所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有右力柱電磁馬達(dá)；所述的左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)上設(shè)有左力柱電磁馬達(dá)；
[0008]所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)與力柱頂端之間設(shè)有氣桿。
[0009]本實(shí)用新型的有益效果:將一套復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)行系統(tǒng)融合于一條機(jī)械臂內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了多功能、多個(gè)工作方向的整合；在機(jī)械臂中加入了一系列的懸臂，實(shí)現(xiàn)了可人為微調(diào)位置的目的；在傳動(dòng)方面，摒棄了傳統(tǒng)的外露式液壓桿模式，采用了靈活的電磁馬達(dá)模式，此特點(diǎn)是本發(fā)明最大的創(chuàng)新。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本實(shí)用新型一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂動(dòng)力部分組裝結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖3為本實(shí)用新型一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂動(dòng)力部分拆卸結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖中1-底座，2-重錘，3-基座轉(zhuǎn)盤(pán)，4-轉(zhuǎn)盤(pán)電磁馬達(dá)，5-右力柱電磁馬達(dá)，6-右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)，7-氣桿，8-力柱，9-懸臂，10-拽臂，11-活結(jié)板，12-磁力盤(pán)，13-活結(jié)電磁馬達(dá)，14-左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)，15-拉桿，16-V形桿，17-拽桿，18-左力柱電磁馬達(dá)。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖1-3對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做一個(gè)詳細(xì)的說(shuō)明。
[0015]實(shí)施例:一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂，其主要構(gòu)造有:底座1、重錘2、基座轉(zhuǎn)盤(pán)3、轉(zhuǎn)盤(pán)電磁馬達(dá)4、右力柱電磁馬達(dá)5、右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)6、氣桿7、力柱8、懸臂9、拽臂10、活結(jié)板11、磁力盤(pán)12、活結(jié)電磁馬達(dá)13、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)14、拉桿15、V形桿16、拽桿17、左力柱電磁馬達(dá)18，所述的底座I內(nèi)設(shè)有重錘2，底座I上設(shè)有基座轉(zhuǎn)盤(pán)3，所述的基座轉(zhuǎn)盤(pán)3上固定有右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)6、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)14 ;所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)6、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)14之間鉸接有力柱8，力柱8頂端鉸接于懸臂9上；所述的懸臂9 一端鉸接有活結(jié)板11，另一端鉸接有拽臂10，拽臂10末端鉸接于基座轉(zhuǎn)盤(pán)3上；
[0016]所述的V形桿16 —端鉸接于拉桿15上，拉桿15末端鉸接于左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)14上；所述的V形桿16另一端鉸接于拽桿17上，拽桿17末端鉸接于活結(jié)板11 ；
[0017]所述的活結(jié)板11下設(shè)有磁力盤(pán)12，磁力盤(pán)12上設(shè)有活結(jié)電磁馬達(dá)13 ；
[0018]所述的基座轉(zhuǎn)盤(pán)3上設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)電磁馬達(dá)4 ;所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)6上設(shè)有右力柱電磁馬達(dá)5 ;所述的左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)14上設(shè)有左力柱電磁馬達(dá)18 ;
[0019]所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)6與力柱8頂端之間設(shè)有氣桿7。
[0020]本實(shí)用新型核心是利用電磁馬達(dá)的靈活的機(jī)動(dòng)性，形成了整個(gè)機(jī)械臂的構(gòu)成。摒棄了傳統(tǒng)的液壓動(dòng)力，使得控制性的精確效果更佳。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂，其主要構(gòu)造有:底座(1)、重錘(2)、基座轉(zhuǎn)盤(pán)(3)、轉(zhuǎn)盤(pán)電磁馬達(dá)(4)、右力柱電磁馬達(dá)(5)、右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(6)、氣桿(7)、力柱(8)、懸臂(9)、拽臂(10)、活結(jié)板(11)、磁力盤(pán)(12)、活結(jié)電磁馬達(dá)(13)、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(14)、拉桿(15)、V形桿(16)、拽桿(17)、左力柱電磁馬達(dá)(18)，其特征在于:底座(I)內(nèi)設(shè)有重錘(2)，底座(I)上設(shè)有基座轉(zhuǎn)盤(pán)(3)，所述的基座轉(zhuǎn)盤(pán)(3)上固定有右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(6)、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(14);所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(6 )、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(14)之間鉸接有力柱(8 )，力柱(8 )頂端鉸接于懸臂(9 )上；所述的懸臂(9) 一端鉸接有活結(jié)板(11)，另一端鉸接有拽臂(10)，拽臂(10)末端鉸接于基座轉(zhuǎn)盤(pán)(3)上； 所述的V形桿(16)—端鉸接于拉桿(15)上，拉桿(15)末端鉸接于左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(14)上；所述的V形桿(16)另一端鉸接于拽桿(17)上，拽桿(17)末端鉸接于活結(jié)板(11); 所述的活結(jié)板(11)下設(shè)有磁力盤(pán)(12)，磁力盤(pán)(12)上設(shè)有活結(jié)電磁馬達(dá)(13); 所述的基座轉(zhuǎn)盤(pán)(3)上設(shè)有轉(zhuǎn)盤(pán)電磁馬達(dá)(4);所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(6)上設(shè)有右力柱電磁馬達(dá)(5);所述的左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(14)上設(shè)有左力柱電磁馬達(dá)(18); 所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)(6)與力柱(8)頂端之間設(shè)有氣桿(7)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種電磁控制自動(dòng)化機(jī)械臂。所述的底座內(nèi)設(shè)有重錘，底座上設(shè)有基座轉(zhuǎn)盤(pán)，所述的基座轉(zhuǎn)盤(pán)上固定有右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)；所述的右力柱轉(zhuǎn)盤(pán)、左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)之間鉸接有力柱，力柱頂端鉸接于懸臂上；所述的懸臂一端鉸接有活結(jié)板，另一端鉸接有拽臂，拽臂末端鉸接于基座轉(zhuǎn)盤(pán)上；所述的V形桿一端鉸接于拉桿上，拉桿末端鉸接于左力柱轉(zhuǎn)盤(pán)上；所述的V形桿另一端鉸接于拽桿上，拽桿末端鉸接于活結(jié)板；本實(shí)用新型將一套復(fù)雜的機(jī)械運(yùn)行系統(tǒng)融合于一條機(jī)械臂內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了多功能、多個(gè)工作方向的整合；在傳動(dòng)方面，摒棄了傳統(tǒng)的外露式液壓桿模式，采用了靈活的電磁馬達(dá)模式，此特點(diǎn)是本實(shí)用新型最大的創(chuàng)新。
【IPC分類(lèi)】B25J9-08
【公開(kāi)號(hào)】CN204382274
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520032032
【發(fā)明人】余江
【申請(qǐng)人】滁州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開(kāi)日】2015年6月10日
【申請(qǐng)日】2015年1月16日