機器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)具備：控制裝置，其控制機械；可移動式無線操作盤，其能夠與控制裝置進行無線通信，操作機械；距離測定部，其測定機械和可移動式無線操作盤之間的距離；通信監(jiān)視部，其監(jiān)視控制裝置和可移動式無線操作盤之間的無線通信的通信質(zhì)量；警告產(chǎn)生部，其在通信質(zhì)量低于預(yù)定的基準(zhǔn)的情況下向操作者發(fā)出警告，或者使機械停止；基準(zhǔn)變更部，其根據(jù)機械和可移動式無線操作盤之間的距離變更預(yù)定的基準(zhǔn)。
【專利說明】
機器人控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人控制系統(tǒng)，特別涉及具備使通信質(zhì)量基準(zhǔn)隨機械和可移動式無線操作盤之間的距離而改變的功能的機器人控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在用于進行機器人的示教等的可移動式操作盤中，確定為以下的規(guī)格(IS010218-
1)，即輸出使機器人異常停止的信號，使得能夠在異常時馬上停止機器人。另外，在使可移動式操作盤進行無線通信的情況下，如果無線通信的質(zhì)量差，則有可能無法馬上停止機器人，是危險的。因此，在無線通信的質(zhì)量比某基準(zhǔn)更惡化的情況下，通過停止機器人來確保安全。
[0003]但是，無線通信有時由于障礙物、其他無線通信等環(huán)境的影響而通信質(zhì)量惡化，如果使機器人停止的通信質(zhì)量的基準(zhǔn)嚴格，則損害方便性。另一方面，如果放寬基準(zhǔn)，則在示教等危險的操作時有可能到正確地傳送異常停止信號為止花費時間，安全性存在問題。
[0004]另外，作為現(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)，已知通過識別操作者的位置來確保安全(例如專利第5492438號公報)。但是，完全沒有涉及變更通信質(zhì)量的基準(zhǔn)這一點。
[0005]另外，已知一種自動機械系統(tǒng)，其在無線化了的示教裝置中，通過無線通信在每固定周期中收發(fā)實況信號，監(jiān)視其接收時間間隔，在無線通信的通信狀態(tài)惡化的情況下，向操作者發(fā)出警告，或者停止自動機械(例如日本特開2007-233817號公報)。該現(xiàn)有技術(shù)以實況信號的間隔確認通信質(zhì)量，但只通過如果超過某基準(zhǔn)就警告或停止，而沒有記載根據(jù)距離改變通信質(zhì)量的基準(zhǔn)。記載了將基準(zhǔn)作為參數(shù)來保存，使得能夠進行調(diào)整。但是，設(shè)想了操作者掌握當(dāng)前的通信質(zhì)量而調(diào)整基準(zhǔn)，完全沒有記載依照任意的物理量自動地進行改變這樣的使用方法。
[0006]還已知一種自動機械系統(tǒng)，其監(jiān)視控制器和示教裝置之間的電波強度，在電波強度成為預(yù)定的閾值以下的情況下，發(fā)出警告、或停止(例如國際公開第2006/103838號)。在圖1中表示現(xiàn)有的自動機械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)有的自動機械系統(tǒng)1000中，如果控制機器人1001的控制裝置1002的收發(fā)機1021和示教裝置1004的收發(fā)機1041之間的通信質(zhì)量變差則停止機器人1001，由此確保了安全。
[0007]例如，如圖1所示，以固定間隔收發(fā)用于確認正常進行無線通信的數(shù)據(jù)(實況數(shù)據(jù):dL)，在通信質(zhì)量良好的情況下，能夠以從時刻^到^的固定間隔接收實況數(shù)據(jù)dL，在這樣的情況下，使得進行機器人1001的動作。另一方面，在時刻ti能夠接收到dL，但在時刻t2無法接收dL的情況下，發(fā)出警告，或使機器人1001停止，但是，即使離開某種程度的距離而操作者處于安全的狀態(tài)，在無線通信惡化了的情況下，機器人也馬上停止，方便性存在問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為了解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種機器人控制系統(tǒng)，其測定機器人和可移動式無線操作盤之間的距離，使無線通信質(zhì)量的安全基根據(jù)該距離而改變，由此不損害安全性而提高方便性。
[0009]本發(fā)明的一個實施例的機器人控制系統(tǒng)具備:控制裝置，其控制機械;可移動式無線操作盤，其能夠與控制裝置進行無線通信，操作機械;距離測定部，其測定機械和可移動式無線操作盤之間的距離;通信監(jiān)視部，其監(jiān)視控制裝置和可移動式無線操作盤之間的無線通信的通信質(zhì)量;警告產(chǎn)生部，其在通信質(zhì)量低于預(yù)定的基準(zhǔn)的情況下向操作者發(fā)出警告，或者使機械停止;基準(zhǔn)變更部，其根據(jù)機械和可移動式無線操作盤之間的距離變更預(yù)定的基準(zhǔn)。
【附圖說明】
[0010]根據(jù)與附圖關(guān)聯(lián)的以下的實施方式的說明能夠進一步明確本發(fā)明的目的、特征和優(yōu)點。
[0011 ]圖1是現(xiàn)有的自動機械系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0012]圖2是本發(fā)明的實施例一的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖3是本發(fā)明的實施例二的機器人控制系統(tǒng)的信號的時序圖。
[0014]圖4是本發(fā)明的實施例三的機器人控制系統(tǒng)的信號的時序圖。
[0015]圖5是本發(fā)明的實施例四的機器人控制系統(tǒng)的信號波形。
[0016]圖6是本發(fā)明的實施例五的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖7是本發(fā)明的實施例五的變形例的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0018]以下，參照【附圖說明】本發(fā)明的機器人控制系統(tǒng)。
[0019][實施例一]
[0020]首先，說明本發(fā)明的實施例一的機器人控制系統(tǒng)。在圖2中表示本發(fā)明的實施例一的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實施例一的機器人控制系統(tǒng)101具備:控制裝置2，其控制作為機械的機器人I;可移動式無線操作盤4，其能夠與控制裝置2進行無線通信，操作機器人I;距離測定部6，其測定機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離;通信監(jiān)視部7，其監(jiān)視控制裝置2和可移動式無線操作盤4之間的無線通信的通信質(zhì)量;警告產(chǎn)生部8，其在通信質(zhì)量低于預(yù)定的基準(zhǔn)的情況下，向操作者發(fā)出警告或停止機器人I;基準(zhǔn)變更部10，其根據(jù)機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離變更預(yù)定的基準(zhǔn)。在圖2中，使控制裝置2具備距離測定部6、通信監(jiān)視部7、警告產(chǎn)生部8、基準(zhǔn)變更部10，但也可以使可移動式無線操作盤4、或控制裝置2和可移動式無線操作盤4的雙方具備距離測定部6、通信監(jiān)視部7、警告產(chǎn)生部8、基準(zhǔn)變更部10。
[0021 ]如圖2所示，在可移動式無線操作盤4中設(shè)置有收發(fā)機41，通過無線向設(shè)置在控制裝置2中的控制裝置側(cè)收發(fā)機21發(fā)送操作機器人I的指令。控制裝置2根據(jù)接收到的指令控制機器人I。
[0022]距離測定部6測定機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離。例如，能夠根據(jù)在控制裝置2和可移動式無線操作盤4之間收發(fā)的電波的強度測定距離。
[0023]通信監(jiān)視部7監(jiān)視控制裝置2和可移動式無線操作盤4之間的無線通信的通信質(zhì)量。在警告產(chǎn)生部8中，判斷被通信監(jiān)視部7監(jiān)視的通信質(zhì)量是否為預(yù)定的基準(zhǔn)以上。警告產(chǎn)生部8在通信質(zhì)量低于預(yù)定的基準(zhǔn)的情況下向操作者發(fā)出警告，或使機器人I停止。
[0024]在此，在本發(fā)明中，其發(fā)明點在于:基準(zhǔn)變更部10根據(jù)機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離來變更上述預(yù)定的基準(zhǔn)。
[0025]例如，在機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離近的情況下，使用于判斷通信質(zhì)量的基準(zhǔn)嚴格，由此能夠確保安全。另一方面，在機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離遠的情況下，在通信質(zhì)量惡化時到使機器人停止為止的時間變長。但是，在操作者和機器人之間存在距離，因此不會沖撞而是安全的，并且能夠避免不必要的停止，能夠確保方便性。
[0026]例如，作為監(jiān)視上述控制裝置2和可移動式無線操作盤4之間的通信質(zhì)量的方法，能夠通過測量用于確認無線通信已確立的實況數(shù)據(jù)的收發(fā)間隔來進行。使用圖2，說明在機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離近或者遠時分別根據(jù)通信質(zhì)量發(fā)出警告或使機器人停止的方法。
[0027]實況數(shù)據(jù)dL是用于以固定間隔確認正常進行無線通信的數(shù)據(jù)。因此，在無法接收實況數(shù)據(jù)I的情況下，判斷為沒有正常進行無線通信。例如，在圖2中，表示在時刻t4、t5、t6從可移動式無線操作盤4的收發(fā)機41或控制裝置2的控制裝置側(cè)收發(fā)機21發(fā)送實況數(shù)據(jù)dL的情況下的接收波形。
[0028]在機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離近的情況下(以下簡稱為“近的情況”)，縮短要求接收實況數(shù)據(jù)A的時間間隔。在圖2所示的例子中，該間隔為時亥Ijt4到^的間隔。這時，在時刻t4能夠接收到實況數(shù)據(jù)A，但在時刻^無法接收到實況數(shù)據(jù)dL的情況下，警告產(chǎn)生部8發(fā)出警告、或使機器人I停止。
[0029]另一方面，在機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離遠的情況下(以下簡稱為“遠的情況”)，延長要求接收實況數(shù)據(jù)I的時間間隔。在圖2所示的例子中，為比從時刻t4到t6的間隔長的間隔。這時，即使無法以與近的情況相同的間隔、即，即使在時刻^無法接收到實況數(shù)據(jù)dL，警告產(chǎn)生部8也不產(chǎn)生警告或停止機器人I。
[0030]另外，如果在遠的情況下設(shè)定的時間間隔內(nèi)、例如在時刻U接收到實況數(shù)據(jù)A，則警告產(chǎn)生部8不發(fā)出警告或停止機器人I。
[0031]另外，也可以構(gòu)成為如果無法接收實況數(shù)據(jù)的間隔接近預(yù)定的基準(zhǔn)，則發(fā)出警告，如果超過預(yù)定的基準(zhǔn)則停止機器人。
[0032]如以上說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施例一的機器人控制系統(tǒng)，測定機器人和可移動式無線操作盤之間的距離，并根據(jù)該距離來改變應(yīng)該接收成為無線通信質(zhì)量的基準(zhǔn)的實況數(shù)據(jù)的間隔，因此能夠不損害安全性而提高方便性。
[0033][實施例二]
[0034]接著，說明本發(fā)明的實施例二的機器人控制系統(tǒng)。在圖3中表示在本發(fā)明的實施例二的機器人控制系統(tǒng)中，機器人和可移動式無線操作盤之間的距離比預(yù)定的距離近的情況和遠的情況的各個情況下的要求接收安全信號的間隔和信號波形的關(guān)系。實施例二的機器人控制系統(tǒng)與實施例一的機器人控制系統(tǒng)的不同點在于:測定在控制裝置和可移動式無線操作盤之間收發(fā)，表示是否停止作為機械的機器人的安全信號的收發(fā)間隔，由此監(jiān)視通信質(zhì)量。實施例二的機器人控制系統(tǒng)其他的結(jié)構(gòu)與實施例一的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細的說明。
[0035]在規(guī)格上，確定了明示從操作者進行輸入用于使機器人停止的異常停止信號的動作(按下按鍵等)到機器人停止為止的最大移動距離。因此，將異常停止信號作為在某時間內(nèi)可靠地確認的安全信號而通信。
[0036]在距離近的情況下，縮短必須確認安全信號的間隔，使得機器人馬上停止而確保安全。另一方面，在距離遠的情況下，與近的情況相比延長必須確認安全信號的間隔，由此確保方便性。
[0037]在距離遠的情況下，在輸入異常停止信號時也不得超過最大移動距離。因此，在上述運用的情況下，在距離近時通信質(zhì)量惡化，而無法以某間隔確認安全信號的情況下，按照比最大移動距離短的移動距離進行停止。最大移動距離是生產(chǎn)商設(shè)定的值，并不是絕對安全的距離。因此，按照比最大移動距離短的距離進行停止具有提高安全性的含義。
[0038]使用圖3說明以下的方法，即針對機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離近的情況和遠的情況分別根據(jù)是否在應(yīng)該接收安全信號的間隔內(nèi)接收到安全信號，而發(fā)出警告或停止機器人。
[0039]在無法接收到安全信號ds的情況下，判斷為沒有正常進行無線通信。例如，在圖3中，表示在時刻t7、t8、t9從可移動式無線操作盤的收發(fā)機或控制裝置的控制裝置側(cè)收發(fā)機發(fā)送安全信號ds的情況下的接收波形。
[0040]在機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離近的情況下，縮短要求接收安全信號ds的時間間隔。在圖3所示的例子中，該間隔為從時刻t7?t8的間隔。這時，在時刻t7能夠接收到安全信號ds，但在時刻t8無法接收到安全信號ds的情況下，警告產(chǎn)生部8發(fā)出警告、或使機器人I停止。
[0041]另一方面，在機器人和可移動式無線操作盤之間的距離比預(yù)定的距離遠的情況下，延長要求接收安全信號ds的時間間隔。在圖3所示的例子中，是比從時刻t7到時刻t9的間隔長的間隔。這時，即使以與近的情況相同的間隔、即在時刻t8也無法接收到安全信號ds，警告產(chǎn)生部8也不產(chǎn)生警告或停止機器人I。
[0042]另外，如果在遠的情況下設(shè)定的時間間隔內(nèi)、例如在時刻t9接收到安全信號ds，則警告產(chǎn)生部8不發(fā)出警告或停止機器人I。
[0043]如以上說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施例二的機器人控制系統(tǒng)，測定機器人和可移動式無線操作盤之間的距離，使應(yīng)該接收成為無線通信質(zhì)量的基準(zhǔn)的安全信號的間隔根據(jù)該距離而改變，因此能夠不損害安全性而提高方便性。
[0044][實施例三]
[0045]接著，說明本發(fā)明的實施例三的機器人控制系統(tǒng)。在圖4中表示在本發(fā)明的實施例三的機器人控制系統(tǒng)中，機器人和可移動式無線操作盤之間的距離比預(yù)定的距離近的情況和遠的情況的各個情況下的允許接收糾錯后的數(shù)據(jù)的間隔和信號波形的關(guān)系。實施例三的機器人控制系統(tǒng)與實施例一的機器人控制系統(tǒng)的不同點在于:通過測定沒有錯誤地收發(fā)在控制裝置2和可移動式無線操作盤4之間收發(fā)的帶錯誤檢測碼或糾錯碼數(shù)據(jù)的間隔或錯誤的頻度，來監(jiān)視通信質(zhì)量。實施例三的機器人控制系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)與實施例一的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細說明。
[0046]如圖4所示，在機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離比預(yù)定的距離近的情況下，如果即使少也檢測出錯誤del，則發(fā)出警告或使機器人停止。
[0047]另一方面，在機器人和可移動式無線操作盤之間的距離遠時，延長允許接收糾錯后的數(shù)據(jù)的間隔，或提高頻度。例如，如果如圖4所示那樣是單個的錯誤cU2 AhcU，則不停止機器人。
[0048]但是，理想的是在連續(xù)的錯誤次數(shù)或錯誤頻度超過基準(zhǔn)的情況下，發(fā)出警告或停止機器人。例如，在圖4所示的例子中，可以允許錯誤連續(xù)到2次即de5、cU的情況，在錯誤連續(xù)3次即為CU?de7的情況下，發(fā)出警告或停止機器人。但是，3次這樣的次數(shù)是簡單的一個例子，并不限于這樣的例子。
[0049]如以上說明的那樣，根據(jù)本發(fā)明的實施例三的機器人控制系統(tǒng)，測定機器人和可移動式無線操作盤之間的距離，根據(jù)該距離改變成為無線通信質(zhì)量的基準(zhǔn)的錯誤次數(shù)或錯誤頻度，因此能夠不損害安全性而提高方便性。
[0050][實施例四]
[0051]接著，說明本發(fā)明的實施例四的機器人控制系統(tǒng)。在圖5中表示在本發(fā)明的實施例四的機器人控制系統(tǒng)中，機器人和可移動式無線操作盤之間的距離比預(yù)定的距離近的情況和遠的情況的各個情況下允許的無線通信信號的電波強度和信號波形的關(guān)系。實施例四的機器人控制系統(tǒng)與實施例一的機器人控制系統(tǒng)的不同點在于:通過測定無線通信的電波強度來監(jiān)視通信質(zhì)量。實施例四的機器人控制系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)與實施例一的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細說明。
[0052]在機器人和可移動式無線操作盤之間的距離比預(yù)定的距離遠的情況下，降低所允許的無線通信信號的電波強度。例如，在如圖5所示那樣機器人和可移動式無線操作盤之間的距離比預(yù)定的距離近的情況下，時刻t1Q的無線通信信號的電波強度比作為警告基準(zhǔn)或停止基準(zhǔn)的Pd、，因此產(chǎn)生警告，或停止機器人。
[0053]另一方面，在機器人和可移動式無線操作盤之間的距離比預(yù)定的距離遠的情況下，時刻tn的無線通信信號的電波強度比作為警告基準(zhǔn)或停止基準(zhǔn)的？2大，因此不產(chǎn)生警告或停止機器人。
[0054]這樣，在本發(fā)明的實施例四的機器人控制系統(tǒng)中，在遠的情況下(P2)，使用于產(chǎn)生警告或停止機器人的無線通信信號的電波強度的基準(zhǔn)比近的情況(PO小(PXP1),因此能夠不損害安全性而提高方便性。
[0055][實施例五]
[0056]接著，說明本發(fā)明的實施例五的機器人控制系統(tǒng)。在圖6中表示本發(fā)明的實施例五的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。實施例五的機器人控制系統(tǒng)105與實施例一的機器人控制系統(tǒng)101的不同點在于:通過設(shè)置在機器人I的周邊的包含激光傳感器、壓力傳感器、紅外線傳感器以及光幕中的至少一個的傳感器16，測定作為機械的機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離。實施例五的機器人控制系統(tǒng)的其他結(jié)構(gòu)與實施例一的機器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細說明。
[0057]如果在機器人I的周邊設(shè)置能夠檢測物體的侵入的傳感器16(激光傳感器、壓力傳感器、紅外線傳感器、光幕等)，則如圖6所示的箭頭那樣，持有可移動式無線操作盤4的操作者進入到傳感器的感知區(qū)域160內(nèi)，由此能夠了解接近了機器人I的情況。
[0058]無法通過光幕等連續(xù)地了解距離。但是，如果不需要細致地劃分放寬通信質(zhì)量的基準(zhǔn)的水平，則沒有問題。例如，可以在機器人運轉(zhuǎn)范圍的邊界設(shè)置傳感器，在處于運轉(zhuǎn)范圍內(nèi)時使通信質(zhì)量基準(zhǔn)嚴格，在運轉(zhuǎn)范圍外時放寬通信質(zhì)量基準(zhǔn)。
[0059]另外，只通過傳感器無法了解操作者是否持有可移動式無線操作盤4。但是，通過并用使無線示教操作盤具有RFID(射頻識別器)標(biāo)簽，在通過傳感器時通過RFID標(biāo)簽檢測器進行讀取等其他手段，能夠更可靠地了解可移動式無線操作盤4處于哪個位置。
[0060]另外，也可以如圖7所示的實施例五的變形例子的機器人控制系統(tǒng)105’那樣，代替?zhèn)鞲衅?，而分析用于拍攝作為機械的機器人I的周邊的固定照相機18的圖像，由此測定作為機械的機器人I和可移動式無線操作盤4之間的距離。在設(shè)置了固定照相機18的情況下，在進入到固定照相機的攝像范圍180時，通過圖像識別能夠了解持有可移動式無線操作盤4的操作者相對于機器人位于哪個位置。
[0061]與傳感器的情況同樣地并用RFID標(biāo)簽等，能夠?qū)崿F(xiàn)是否持有可操作的可移動式無線操作盤的判斷。
[0062]并不限于這些例子，測量機器人和可移動式無線操作盤之間的距離的手段能夠通過并用各種手段來實現(xiàn)，可以根據(jù)各個使用狀況(工廠內(nèi)的環(huán)境(污染、粉塵、溫度)、機器人和操作者的個數(shù)、無線示教操作盤的個數(shù)、使機器人的設(shè)置位置移動的頻度等)適當(dāng)?shù)剡M行選擇。
[0063]根據(jù)本發(fā)明的實施例的機器人控制系統(tǒng)，測定機器人和可移動式無線操作盤之間的距離，并使無線通信質(zhì)量的安全基準(zhǔn)根據(jù)該距離而改變，由此能夠提供不損害安全性而提高方便性的機器人控制系統(tǒng)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，具備: 控制裝置，其控制機械； 可移動式無線操作盤，其能夠與上述控制裝置進行無線通信，操作上述機械； 距離測定部，其測定上述機械和上述可移動式無線操作盤之間的距離； 通信監(jiān)視部，其監(jiān)視上述控制裝置和上述可移動式無線操作盤之間的無線通信的通信質(zhì)量； 警告產(chǎn)生部，其在上述通信質(zhì)量低于預(yù)定的基準(zhǔn)的情況下向操作者發(fā)出警告，或者使上述機械停止； 基準(zhǔn)變更部，其根據(jù)上述機械和上述可移動式無線操作盤之間的距離變更上述預(yù)定的基準(zhǔn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 通過測定用于確認上述無線通信已確立的實況數(shù)據(jù)的收發(fā)間隔，來監(jiān)視上述通信質(zhì)量。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 通過測定在上述控制裝置和上述可移動式無線操作盤之間收發(fā)，表示是否停止上述機械的安全信號的收發(fā)間隔，來監(jiān)視上述通信質(zhì)量。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 通過測定沒有錯誤地收發(fā)在上述控制裝置和上述可移動式無線操作盤之間收發(fā)的帶錯誤檢測碼或糾錯碼數(shù)據(jù)的間隔、或錯誤的頻度，來監(jiān)視上述通信質(zhì)量。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 通過測定上述無線通信的電波強度，來監(jiān)視上述通信質(zhì)量。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 通過設(shè)置在機械周邊的包含激光傳感器、壓力傳感器、紅外線傳感器以及光幕中的至少一個的傳感器，來測定上述機械和上述可移動式無線操作盤之間的距離。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于， 通過分析用于拍攝上述機械周邊的固定照相機的圖像，來測定上述機械和上述可移動式無線操作盤之間的距離。
【文檔編號】B25J13/00GK105983972SQ201610157627
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年3月18日
【發(fā)明人】稻葉遼太郎
【申請人】發(fā)那科株式會社