機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人，特別涉及機(jī)器人的機(jī)械手的構(gòu)造。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)1中公開了具備彎曲的臂的機(jī)器人。通過使臂彎曲，能夠使從臂的基座觀察而為近前側(cè)的無法到達(dá)的區(qū)域變窄。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2013 — 233653號(hào)公報(bào)
[0004]但是，盡管能夠根據(jù)使用機(jī)器人的環(huán)境來變更為適宜的臂的長(zhǎng)度，但未能實(shí)現(xiàn)根據(jù)使用環(huán)境來改變彎曲的臂的長(zhǎng)度的機(jī)器人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的之一在于提供能夠根據(jù)使用環(huán)境來改變彎曲的臂的長(zhǎng)度的機(jī)器人。
[0006]用于實(shí)現(xiàn)上述目的的機(jī)器人具備彎曲臂，該彎曲臂包括第一部件、第二部件、以及連結(jié)部件，并沿長(zhǎng)度方向彎曲，上述第一部件在上述長(zhǎng)度方向上與上述連結(jié)部件的前端連結(jié)，上述第二部件在上述長(zhǎng)度方向上與上述連結(jié)部件的基端連結(jié)。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，能夠通過更換長(zhǎng)度不同的連結(jié)部件或者裝卸連結(jié)部件來改變彎曲臂的長(zhǎng)度。彎曲臂的彎曲只要是沿長(zhǎng)度方向的彎曲即可，例如，只要是以使被彎曲臂支承為能夠旋轉(zhuǎn)的其他臂的旋轉(zhuǎn)范圍擴(kuò)大的方式而彎曲的外形即可。在該情況下，向與被彎曲臂支承的前端側(cè)臂的旋轉(zhuǎn)軸垂直的平面投影的彎曲臂的投影像沿長(zhǎng)度方向彎曲。另外，只要是以使彎曲臂的旋轉(zhuǎn)范圍擴(kuò)大的方式彎曲的外形即可。在該情況下，向與彎曲臂的旋轉(zhuǎn)軸垂直的平面投影的彎曲臂的投影像沿長(zhǎng)度方向彎曲。既可以是第一部件、第二部件、連結(jié)部件中的一個(gè)以上沿彎曲臂的長(zhǎng)度方向彎曲，也可以在分別不彎曲的第一部件、第二部件、連結(jié)部件的邊界使彎曲臂彎曲。另外，直線狀臂為沿長(zhǎng)度方向不彎曲的臂即可，例如沿臂的長(zhǎng)度方向延伸的中心線活輪廓線大體上為直線狀即可。此外，在本說明書中提及前端或基端時(shí)，是指將從支承機(jī)械手的基座結(jié)構(gòu)性離開的一方作為前端，將較近一方作為基端。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的側(cè)視圖。
[0009]圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式的立體圖。
[0010]圖3是本發(fā)明的實(shí)施方式的側(cè)視圖。
[0011]圖4是本發(fā)明的實(shí)施方式的立體圖。
[0012]圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式的剖視圖。
[0013]圖6是本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。
[0014]圖7是本發(fā)明的實(shí)施方式的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。此外，在各圖中，對(duì)相對(duì)應(yīng)的構(gòu)成要素標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并且省略重復(fù)說明。
[0016]1.概要
[0017]圖1示出作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人。本實(shí)施例的機(jī)器人是具備包括多個(gè)臂1、2、3、4、5、6的機(jī)械手的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人。在第六臂6的前端安裝有用于操作工件的未圖示的手。在本實(shí)施例中，由于第二臂2彎曲，所以與未彎曲第二臂的情況相比，第三臂3的旋轉(zhuǎn)范圍變大。另外，在第二臂2連結(jié)長(zhǎng)度不同的多種連結(jié)部件2C的任一種，在第四臂4也連結(jié)長(zhǎng)度不同的多種連結(jié)部件4B的任一種，由此能夠根據(jù)使用環(huán)境而變更第二臂2以及第四臂4的長(zhǎng)度。
[0018]2.結(jié)構(gòu)
[0019]如圖1所示，在第一臂1收容有:用于使前端側(cè)的第二臂2旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)11 ;帶輪12、14 ;以及傳送帶13等。從動(dòng)帶輪14與固定于第二臂2的從動(dòng)軸20—同旋轉(zhuǎn)。馬達(dá)11以及帶輪12、14的旋轉(zhuǎn)軸相互平行，且相對(duì)于圖1的紙面垂直。
[0020]第二臂2被基端側(cè)的第一臂1支承為能夠與從動(dòng)軸20(基端側(cè)從動(dòng)軸)一同旋轉(zhuǎn)。第二臂2包括:作為前端側(cè)的殼體的第一部件2A ;作為基端側(cè)的殼體的第二部件2B ;以及將第一部件2A與第二部件2B之間連結(jié)起來的連結(jié)部材2C。第二部件2B固定于被第一臂1支承為能夠旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)軸20。在第一部件2A收容有:用于使第三臂3旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)21 ?’帶輪22、24 ;以及傳送帶23。從動(dòng)帶輪24與固定于第三臂3的從動(dòng)軸30 (前端側(cè)從動(dòng)軸)一同旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)帶輪22與馬達(dá)21—同旋轉(zhuǎn)。傳送帶23掛設(shè)于從動(dòng)帶輪24與驅(qū)動(dòng)帶輪22。馬達(dá)21、帶輪22和24、以及從動(dòng)軸30的旋轉(zhuǎn)軸相互平行，且相對(duì)于圖1的紙面垂直。
[0021]如圖1中的點(diǎn)劃線所示，以包含連接各個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的線段的面能夠在驅(qū)動(dòng)帶輪22的旋轉(zhuǎn)軸彎曲的方式而配置從動(dòng)軸30、驅(qū)動(dòng)帶輪22以及從動(dòng)軸20。因此，能夠使投影在與第三臂3的旋轉(zhuǎn)軸垂直的平面的第二臂2的投影像的沿長(zhǎng)度方向延伸的輪廓線較大程度彎曲，從而擴(kuò)大第三臂3的旋轉(zhuǎn)范圍。此外，馬達(dá)21與驅(qū)動(dòng)帶輪22的旋轉(zhuǎn)軸可以一致，也可以不一致。
[0022]如圖2所示，第一部件2A包括收容馬達(dá)21的馬達(dá)殼體26以及側(cè)面殼體25a、25b。側(cè)面殼體25a、25b固定于馬達(dá)殼體26的兩側(cè)，從馬達(dá)殼體26沿相同方向延伸。而且，在側(cè)面殼體25a、25b之間將第三臂3支承為能夠旋轉(zhuǎn)。如圖1所示，在側(cè)面殼體25a、25b的一方收容有驅(qū)動(dòng)帶輪22、從動(dòng)帶輪24、傳送帶23，在另一方收容有電線、空氣管等連接部件的捆扎件。
[0023]如圖1所示，第二臂2的側(cè)面中的因第三臂3旋轉(zhuǎn)而與第四臂4對(duì)置的區(qū)域F同連接第二臂2的旋轉(zhuǎn)軸(從動(dòng)軸20)與驅(qū)動(dòng)帶輪22的旋轉(zhuǎn)軸的平面大致平行。由于側(cè)面殼體25a、25b延伸至比大致包含該區(qū)域F的平面更靠外側(cè)(在圖1中為左側(cè))的位置，所以第三臂3的旋轉(zhuǎn)軸位于比驅(qū)動(dòng)帶輪22的旋轉(zhuǎn)軸更靠大致包含區(qū)域F的平面?zhèn)?在圖1中為左側(cè))的位置。其結(jié)果是，第三臂3的直至第四臂4與第二臂2接觸的極限為止的旋轉(zhuǎn)范圍擴(kuò)大。
[0024]構(gòu)成第一部件2A的基端的馬達(dá)殼體26在第二臂2的長(zhǎng)度方向上與連結(jié)部件2C的前端連結(jié)。具體而言，在馬達(dá)殼體26與連結(jié)部材2C的前端分別形成有平坦的連結(jié)面，使它們的連結(jié)面吻合并利用螺釘進(jìn)行結(jié)合，從而將馬達(dá)殼體26與連結(jié)部件2C結(jié)合為一體。
[0025]第二部件2B在第二臂2的長(zhǎng)度方向上與連結(jié)部件2C的基端連結(jié)。具體而言，在第二部件2B與連結(jié)部件2C的基端分別形成有平坦的連結(jié)面，使它們的連結(jié)面吻合并利用螺釘進(jìn)行結(jié)合，從而將第二部件2B與連結(jié)部件2C結(jié)合為一體。
[0026]能夠在第二臂2連結(jié)長(zhǎng)度相互不同的兩種連結(jié)部件2C。圖1以及圖2示出了連結(jié)有較短的連結(jié)部件2C的狀態(tài)。圖3以及圖4示出了連結(jié)有較長(zhǎng)的連結(jié)部件2C的狀態(tài)。如圖1以及圖3所示，連結(jié)部件2C與第一部件2A的連結(jié)面S1同連結(jié)部件2C與第二部件2B的連結(jié)面S2相互平行。另外，連結(jié)面S1、S2相對(duì)于通過第三臂3的旋轉(zhuǎn)軸(從動(dòng)軸30)與第二臂2的旋轉(zhuǎn)軸(從動(dòng)軸20)的平面非垂直。S卩，連結(jié)面Sl、S2相對(duì)于與通過第三臂3的旋轉(zhuǎn)軸與第二臂2的旋轉(zhuǎn)軸的平面垂直的平面傾斜。另外，連接連結(jié)面S1的重心與連結(jié)面S2的重心的直線相對(duì)于連結(jié)面S1與連結(jié)面S2非垂直。S卩，連結(jié)面Sl、S2也相對(duì)于與連接位于連結(jié)部件2C的中心線的各個(gè)重心的直線垂直的平面傾斜。通過這樣使連結(jié)面Sl、S2傾斜，能夠擴(kuò)大連結(jié)面Sl、S2的寬度、面積，從而提高剛性，另外，能夠通過擴(kuò)大用于結(jié)合的螺釘?shù)拈g隔而提高剛性。具體而言，如圖5的虛線所示，同以垂直于連結(jié)部件2C的中心線(點(diǎn)劃線)的方式而形成連結(jié)面的情況相比，如本實(shí)施例那樣，通過使連結(jié)面S1、S2傾斜，能夠擴(kuò)大連結(jié)面Sl、S2的寬度，并且能夠擴(kuò)大螺釘29的間隔。
[0027]也可以如圖1以及圖3所示那樣，在連結(jié)部件2C設(shè)置將電線、空氣管之類的連接部件收容于內(nèi)部的中空管28。通過設(shè)置中空管28，能夠限制連接部件的移動(dòng)。
[0028]如圖5所示，連結(jié)部件2C的中央部變細(xì)，向與第二臂2的旋轉(zhuǎn)軸垂直的平面投影的投影像的沿長(zhǎng)度方向延伸的輪廓線向內(nèi)側(cè)彎曲。因此，第四臂4與連結(jié)部件2C難以發(fā)生干涉，從而能夠擴(kuò)大第三臂3的旋轉(zhuǎn)范圍。
[0029]如圖1所示，第三臂3固定于被第二臂2支承為能夠旋轉(zhuǎn)的從動(dòng)軸30，從而被第二臂2支承為能夠與從動(dòng)軸30 —同旋轉(zhuǎn)。在第三臂3收容有用于使第四臂4旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)等。第四臂4的旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于第三臂3的旋轉(zhuǎn)軸垂直。
[0030]第四臂4包括作為前端側(cè)的殼體的第三部件4A以及作為基端側(cè)的殼體的連結(jié)部材4B。第三部件4A的基端在第四臂4的長(zhǎng)度方向與連結(jié)部件4B的前端連結(jié)。具體而言，在第三部件4A的基端與連結(jié)部件4B的前端，分別形成有平坦的連結(jié)面，通過配使它們的連結(jié)面吻合并利用螺釘進(jìn)行結(jié)合，從而將第三部件4A與連結(jié)部件4B結(jié)合為一體。圖1所示的S3表示第三部件4A與連結(jié)部件4B的連結(jié)面。連結(jié)部件4B的基端面構(gòu)成第四臂4的基端，并且與第