一種大型儲料罐內壁檢測機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種大型儲料罐內壁檢測機器人。
【背景技術】
[0002]眾所周知，在我國化工行業(yè)中，常常會用到大型的不銹鋼儲料罐，用于儲存化工原料或者作為反應容器，有些儲料罐需要安裝在露天的場地上，內外壁上涂覆有防腐蝕的涂層，在使用之前需要對涂層的噴涂效果進行檢測，對不不合格的涂層要進行補充噴涂;對與外壁上的涂層隨著時間的推移涂層收到惡劣天氣的影響，或者無意的劃傷，或者易腐蝕原料的侵蝕容易毀損，對罐壁的保護功能喪失。需要人工對罐體表面進行維護，補充噴涂噴涂液(防腐蝕液或者其他保護液體)，由于不銹鋼儲料罐的體積較大，高度較高，人工操作費時費力?，F(xiàn)有技術急需一種能方便對罐體內壁進行檢測的大型儲料罐內壁檢測機器人。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術中存在的缺陷，提供一種能方便對罐體內壁進行檢測的大型儲料罐內壁檢測機器人。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是提供了一種大型儲料罐內壁檢測機器人，包括車架和設置在車架底部用于和鋼罐內壁配合的滾輪，所述車架四角設有用于將車架吸附壓緊在鋼罐內壁的磁吸附部件;所述車架上還設有攝像組件以及用于配合攝像組件給予照明的照明組件，所述車架中部還設有噴涂組件。通過使用本申請所述的機器人可以驅動機器人攀爬到鋼罐內壁，對噴涂的效果進行檢測，同時對噴涂不佳的位置進行補噴，照明組件可以為攝像組件提供光源；同時也可以使用本申請所述的機器人對罐體外壁進行維護，對已經(jīng)出現(xiàn)了問題的罐體外表面表面進行噴涂操作，防止鋼罐內壁深度腐蝕。
[0005]作為優(yōu)選地，所述照明組件包括連接柱，所述連接柱底部設有倒錐形的連接面，所述連接面上均布有多個LED照明燈;所述照明組件可拆卸連接在車架底面。這樣的設計利于光線射向斜下方，很好的覆蓋攝像頭需要拍攝的位置。
[0006]作為優(yōu)選地，所述攝像組件包括低像素攝像頭和高像素攝像頭，所述低像素攝像頭和高像素攝像頭均與圖像處理器連接，所述圖像處理器與信號發(fā)射器連接。這樣的設計利于操作者對攝像頭進行選擇，對于疑似有問題的罐體內壁用高像素攝像頭進行仔細觀察，然后再決定是否補充噴涂;攝像頭所采集的圖像信息通過圖像處理器處理之后通過信號發(fā)射器向外部終端發(fā)出，便于外部遙控者操控。
[0007]作為優(yōu)選地，所述低像素攝像頭和高像素攝像頭設置在車架底部，所述照明組件設置在低像素攝像頭和高像素攝像頭之間。這樣的設計使得一個照明組件就可以兼顧兩個攝像頭的照明。
[0008]作為優(yōu)選地，所述磁吸附部件為磁力座或者永磁鐵;所述滾輪外部上設有橡膠緩沖層，所述橡膠緩沖層內參雜有磁粉。這樣的設計可以根據(jù)具體情況選擇磁吸附部件，橡膠緩沖層內參雜有磁粉利于提高輪體與罐體表面的磁吸附力。
[0009]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件包括噴涂組件外殼和密閉在噴涂組件外殼內的噴涂液，所述噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內，所述噴涂組件外殼底部設有噴頭，所述噴頭通過導液管與噴涂液儲存袋內部連通，所述導液管上設有控制閥體。通過將噴涂液壓力存儲于噴涂液儲存袋內可以通過車架將噴涂組件運輸至鋼罐內壁，開啟控制閥體，噴涂液從噴涂液儲存袋內被壓出，嗔涂在鋼觸內壁。
[0010]作為優(yōu)選地，所述噴涂液儲存袋為彈性乳膠袋，所述噴涂液通過外壓灌入彈性乳膠袋內且迫使噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內部呈膨脹狀態(tài)，當控制閥體處于開啟狀態(tài)下，噴涂液依靠噴涂液儲存袋收縮力將噴涂液擠壓出噴頭。這樣的設計是依靠彈性乳膠袋的收縮力來實現(xiàn)噴涂液的噴涂，豐富了設計方案。
[0011 ]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內部還設有沿噴涂組件外殼上下滑行的磁塊，所述磁塊設置在噴涂液儲存袋與噴涂組件外殼頂部之間，所述磁塊用于和鋼罐內壁吸附以加強對噴涂液儲存袋的擠壓;所述噴涂組件外殼為非鐵件。這樣的設計使得噴涂液可以依靠噴涂液儲存袋的收縮力和磁塊的壓力的共同作用而實現(xiàn)噴涂；同時涂液儲存袋和磁塊的配合有利于噴涂壓力趨于一個較為穩(wěn)定的狀態(tài)，開始狀態(tài)下，磁塊距離鋼罐內壁較遠，壓力較小，而噴涂液儲存袋的彈性變量較大，收縮力較強，隨著噴涂液儲存袋的逐步收縮，彈性變量減小，而磁塊距離鋼罐內壁逐步靠近，吸引力加強，壓力加大，這樣在整個對噴涂液擠壓的過程中，噴涂液儲存袋的收縮力和磁塊壓力之間可以相互彌補，總和趨于一個較為穩(wěn)定的狀態(tài)，有利于噴涂效果的實現(xiàn)。同時省去了外部用于將強噴涂壓力的壓力栗，簡化了結構達到了同樣的技術效果。
作為優(yōu)選地，所述噴涂組件的噴頭朝向車架底部，所述噴涂組件外殼與車架插接固定。這樣的設計噴涂組件與車架連接牢固，且在噴涂組件內的噴涂液使用完畢時，可以將噴涂組件拆卸后換一個新的噴涂組件，調高作業(yè)時間。
[0012]作為優(yōu)選地，所述滾輪與驅動電機驅動連接，且滾輪與轉向機構連接，所述驅動電機、轉向機構與電池供電連接。通過上述結構實現(xiàn)車體的運行和轉向，將噴涂組件運輸至需要維護的鋼罐內壁;本申請的滾輪控制方式為遙控，動力驅動結構和轉向結構為現(xiàn)有的遙控汽車中通用的機構，不在此贅述。
[0013]作為優(yōu)選地，所述磁吸附部件為磁力座，所述磁力座包括外部的軟磁材料外殼和旋轉連接在軟磁材料外殼內的恒磁磁鐵，所述恒磁磁鐵旋轉外緣設有一對黃銅隔磁板。這樣的設計可以通過快速的旋轉恒磁磁鐵實現(xiàn)對鋼罐內壁的吸附和分離。
[0014]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼上開設有透氣孔。這樣的設計利于磁塊在噴涂組件外殼內滑動和噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內膨脹或者收縮變形時氣體的吸入和排出。
[0015]作為優(yōu)選地，所述彈性乳膠袋內部還設有一個乳膠氣囊，所述乳膠氣囊與彈性乳膠袋頂部連接;所述彈性乳膠袋厚度為0.5?3mm;所述乳膠氣囊厚度為0.1?1mm。這樣的設計利于在彈性乳膠袋內的噴涂液快要噴涂完時，避免磁塊對彈性乳膠袋過度擠壓;在彈性乳膠袋恢復原狀后，如果對其進行擠壓，容易在擠壓處形成折疊和折痕，降低乳膠的彈性性能，將乳膠氣囊設置在彈性乳膠袋內，可以通過乳膠氣囊對彈性乳膠袋實現(xiàn)支撐，防止其形成折疊和折痕。在彈性乳膠袋內的乳膠氣囊會隨著內部噴涂液使用量的減少而逐步體積增大，有利于實現(xiàn)支撐，再次灌入噴涂液之后，由于彈性乳膠袋內的壓強增大，乳膠氣囊體積會縮小，這樣的設計既能實現(xiàn)乳膠氣囊對彈性乳膠袋的保護，又不會因為乳膠氣囊體積過大而導致占用彈性乳膠袋內空間，導致噴涂液儲存空間不足。
[0016]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂液儲存袋接觸位置通過粘結劑粘接。這樣的設計利于噴涂液儲存袋在膨脹和收縮時可以帶動磁塊一起運動;在噴涂組件外殼呈水平，磁塊需要克服一定的摩擦力，這樣的設計可以通過噴涂液儲存袋收縮將磁塊拉拽至距離鋼罐內壁較近的位置，利于磁塊與鋼罐內壁吸附力的形成;噴涂組件外殼的噴頭朝上時，磁塊需要克服自身重力，這樣的設計可以通過噴涂液儲存袋收縮將磁塊拉拽至距離鋼罐內壁較近的位置，利于磁塊與鋼罐內壁吸附力的形成。
[0017]作為優(yōu)選地，所述磁塊與噴涂組件外殼頂部之間還設有黃銅隔磁部件。這樣的設計可以隔絕噴涂組件外殼頂部外界對磁塊的吸引力，避免其他鐵制部件不必要的干涉。
[0018]作為優(yōu)選地，所述磁塊側壁與噴涂組件外殼內壁接觸位置設置有聚四氟乙烯耐磨層。這樣的設計利于減小磁塊與噴涂組件外殼內壁之間的摩擦力，同時增強了磁塊內外壁額耐磨性。
[0019]作為優(yōu)選地，所述噴涂組件外殼內壁上涂覆有潤滑油。這樣的設計利于較小噴涂組件外殼內壁的摩擦力，利于磁塊在噴涂組件外殼內滑動，利于噴涂液儲存袋在噴涂組件外殼內膨脹或者收縮變形時與噴涂組件外殼內摩擦而少受損傷。
[0020]作為優(yōu)選地，所述噴頭與導液管連接處密封設置，所述導液管與噴涂液儲存袋連接處密封設置。這樣的設計使得噴頭與導液管既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時應為壓力過大而漏液;這樣的設計使得導液管與噴涂液儲存袋既能連通，由在連接處形成高壓密封連接，避免噴涂時應為壓力過大而漏液。所述噴涂液位防腐蝕的噴涂液，例如油漆，環(huán)氧樹脂類涂料等液態(tài)涂料。
[0021]本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果在于:通過使用本申請所述的機器人可以驅動機器人攀爬到鋼罐內壁，對噴涂的效果進行檢測，同時對噴涂不佳的位置進行補噴，照明組件可以為攝像組件提供光源；同時也可以使用本申請所述的機器人對罐體外壁進行維護，對已經(jīng)出現(xiàn)了問題的罐體外表面表面進行噴涂操作，防止鋼罐內壁深度腐蝕。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明結構不意圖；
圖2為噴涂組件內部結構示意圖。
[0023]圖中:1、噴涂組件外殼；2、噴涂液；3、噴頭;4、導液管；5、控制閥體；6、彈性乳膠袋;7、磁塊;8、鋼罐內壁;9、黃銅隔磁部件；10、聚四氟乙烯耐磨層；11、透氣孔；12、乳膠氣囊；13、滾輪；14、噴涂組件；16、軟磁材料外殼；17、恒磁磁鐵；18、黃銅隔磁板；19、車架;20、連接柱;21、連接面;22、LED照明燈;23、低像素攝像頭;24、高像素攝像頭;25、圖像處理器；26、信號發(fā)射器;27、橡膠緩沖層。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
[0025]如圖1-圖2所示，一種大