所示）、 拱門形狀（如圖5F所示）、或者是外凸形狀（如圖5G所示）。
[0084] 如圖5Η所示，第二軟體手指模塊IB的內(nèi)部設(shè)有B氣路通道1Β6。當(dāng)向B氣路通道 1Β6中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過B氣路通道1Β6導(dǎo)入B氣囊1Β31中，使得B氣囊1Β31 向兩側(cè)外凸起，B柔性關(guān)節(jié)1Β3延展達(dá)到伸長(zhǎng)第二軟體手指模塊IB ;當(dāng)對(duì)B氣路通道1Β6中 進(jìn)行吸氣時(shí)，B柔性關(guān)節(jié)1Β3收緊達(dá)到卷曲第二軟體手指模塊1Β。在一充一吸氣體的作用 下，實(shí)現(xiàn)了第二軟體手指模塊IB的抓持、放下動(dòng)作。
[0085] 在本發(fā)明中，第二軟體手指模塊IB上的多個(gè)B柔性關(guān)節(jié)1Β3依照疊層排布，構(gòu)成 褶皺式結(jié)構(gòu)體。在外部氣泵提供的壓縮氣體向所述B氣路通道1Β6和所述B氣囊1Β31進(jìn) 行充氣或吸氣，從而實(shí)現(xiàn)第二軟體手指模塊IB向外或者向內(nèi)彎曲變形，達(dá)到拾取物體的目 的。
[0086] 第三軟體手指模塊IC
[0087] 參見圖1、圖1Α、圖51所示，第三軟體手指模塊IC為一體成型結(jié)構(gòu)件。第三軟體 手指模塊IC采用silicon rubber原料（即娃橡膠）加工，故為軟體特質(zhì)。
[0088] 第三軟體手指模塊IC上設(shè)有C手指末端ICl、C手指接頭1C2、C柔性關(guān)節(jié)1C3、C 手指指板1C4和C柔性節(jié)肩1C5。C手指末端ICl與C手指接頭1C2之間間隔設(shè)置有多個(gè)C 柔性關(guān)節(jié)1C3和C柔性節(jié)肩1C5。C柔性關(guān)節(jié)1C3和C柔性節(jié)肩1C5間隔設(shè)置在C手指指 板1C4的上部，C手指指板1C4的下部設(shè)置有多個(gè)C凸起1C41。所述C凸起1C41用于增大 拾取物體時(shí)與物體之間的摩擦力。
[0089] 如圖51所示，C柔性關(guān)節(jié)1C3上設(shè)有拱形段1C32和垂直段1C33 ;C柔性關(guān)節(jié)1C3 的內(nèi)部為C氣囊1C31結(jié)構(gòu)，該C氣囊1C31與C氣路通道1C6導(dǎo)通。C柔性節(jié)肩1C5位于相 鄰的所述垂直段1C33之間。所述C氣囊1C31結(jié)構(gòu)可以是錐形拱門形狀（如圖5C所示）、 拱門形狀（如圖5F所示）、或者是外凸形狀（如圖5G所示）。
[0090] 如圖51所示，第三軟體手指模塊IC的內(nèi)部設(shè)有C氣路通道1C6。當(dāng)向C氣路通道 1C6中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過C氣路通道1C6導(dǎo)入C氣囊1C31中，使得C氣囊1C31 向兩側(cè)外凸起，C柔性關(guān)節(jié)1C3延展達(dá)到伸長(zhǎng)第三軟體手指模塊IC ;當(dāng)對(duì)C氣路通道1C6中 進(jìn)行吸氣時(shí)，C柔性關(guān)節(jié)1C3收緊達(dá)到卷曲第三軟體手指模塊1C。在一充一吸氣體的作用 下，實(shí)現(xiàn)了第三軟體手指模塊IC的抓持、放下動(dòng)作。
[0091] 在本發(fā)明中，第三軟體手指模塊IC上的多個(gè)C柔性關(guān)節(jié)1C3依照疊層排布，構(gòu)成 褶皺式結(jié)構(gòu)體。在外部氣泵提供的壓縮氣體向所述C氣路通道1C6和所述C氣囊1C31進(jìn) 行充氣或吸氣，從而實(shí)現(xiàn)第三軟體手指模塊IC向外或者向內(nèi)彎曲變形，達(dá)到拾取物體的目 的。
[0092] 第四軟體手指模塊ID
[0093] 參見圖1、圖1A、圖5J所示，第四軟體手指模塊ID為一體成型結(jié)構(gòu)件。第四軟體 手指模塊ID采用silicon rubber原料（即娃橡膠）加工，故為軟體特質(zhì)。
[0094] 第四軟體手指模塊ID上設(shè)有D手指末端IDl、D手指接頭1D2、D柔性關(guān)節(jié)1D3、D 手指指板1D4和D柔性節(jié)肩1D5。D手指末?而IDl與D手指接頭1D2之間間隔設(shè)置有多個(gè)D 柔性關(guān)節(jié)1D3和D柔性節(jié)肩1D5。D柔性關(guān)節(jié)1D3和D柔性節(jié)肩1D5間隔設(shè)置在D手指指 板1D4的上部，D手指指板1D4的下部設(shè)置有多個(gè)D凸起1D41。所述D凸起1D41用于增大 拾取物體時(shí)與物體之間的摩擦力。
[0095] 如圖5J所示，D柔性關(guān)節(jié)1D3上設(shè)有拱形段1D32和垂直段1D33 ;D柔性關(guān)節(jié)1D3 的內(nèi)部為D氣囊1D31結(jié)構(gòu)，該D氣囊1D31與D氣路通道1D6導(dǎo)通。D柔性節(jié)肩1D5位于相 鄰的所述垂直段1D33之間。所述D氣囊1D31結(jié)構(gòu)可以是錐形拱門形狀（如圖5C所示）、 拱門形狀（如圖5F所示）、或者是外凸形狀（如圖5G所示）。
[0096] 如圖5J所示，第四軟體手指模塊ID的內(nèi)部設(shè)有D氣路通道1D6。當(dāng)向D氣路通道 1D6中進(jìn)行充氣時(shí)，充入的氣體通過D氣路通道1D6導(dǎo)入D氣囊1D31中，使得D氣囊1D31 向兩側(cè)外凸起，D柔性關(guān)節(jié)1D3延展達(dá)到伸長(zhǎng)第四軟體手指模塊ID ;當(dāng)對(duì)D氣路通道1D6中 進(jìn)行吸氣時(shí)，D柔性關(guān)節(jié)1D3收緊達(dá)到卷曲第四軟體手指模塊1D。在一充一吸氣體的作用 下，實(shí)現(xiàn)了第四軟體手指模塊ID的抓持、放下動(dòng)作。
[0097] 在本發(fā)明中，第四軟體手指模塊ID上的多個(gè)D柔性關(guān)節(jié)1D3依照疊層排布，構(gòu)成 褶皺式結(jié)構(gòu)體。在外部氣泵提供的壓縮氣體向所述D氣路通道1D6和所述D氣囊1D31進(jìn) 行充氣或吸氣，從而實(shí)現(xiàn)第四軟體手指模塊ID向外或者向內(nèi)彎曲變形，達(dá)到拾取物體的目 的。
[0098] 導(dǎo)氣支撐組件2
[0099] 參見圖1、圖1A、圖4、圖4A、圖4B、圖4C所示，導(dǎo)氣支撐組件2包括有支撐圓柱2E、 螺母2G、彈簧2H、上基板2F、下基板2J ;以及四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的氣源導(dǎo)管，即A氣源導(dǎo)管2A、B 氣源導(dǎo)管2B、C氣源導(dǎo)管2C和D氣源導(dǎo)管2D ;以及四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的柔爪安裝臺(tái)，即A柔爪 安裝臺(tái)21A、B柔爪安裝臺(tái)21B、C柔爪安裝臺(tái)21C和D柔爪安裝臺(tái)21D ;以及四個(gè)結(jié)構(gòu)相同 的氣閥連接蓋，即A氣閥連接蓋22A、B氣閥連接蓋22B、C氣閥連接蓋22C和D氣閥連接蓋 22D ;以及四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的連桿，即A連桿23A、B連桿23B、C連桿23C和D連桿23D ;以及 AA銷釘24A、AB銷釘24B、AC銷釘24C ;BA銷釘25A、BB銷釘25B、BC銷釘25C ;CA銷釘26A、 CB銷釘26B、CC銷釘26C ;DA銷釘27A、DB銷釘27B和DC銷釘27C。
[0100] 支撐圓柱2E
[0101] 參見圖4C所示，支撐圓柱2E上設(shè)有外螺紋（圖中未示出），該外螺紋與螺母2G配 合，實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)上基板2F與下基板2J之間的間距，從而達(dá)到調(diào)節(jié)四個(gè)手指（第一軟體手指模 塊1A、第二軟體手指模塊1B、第三軟體手指模塊IC和第四軟體手指模塊1D)之間的張角。 支撐圓柱2E的一端上設(shè)有螺紋孔2E1，該螺紋孔2E1用于放置長(zhǎng)螺釘21。
[0102] 支撐圓柱2E的一端安裝在導(dǎo)氣基座3的中心盲孔3B5中，支撐圓柱2E的另一端 安裝在下基板2J上，且通過長(zhǎng)螺釘21固定，支撐圓柱2E上套接彈簧2H和螺母2G。
[0103] 上基板2F
[0104] 參見圖4C、圖4D所示，上基板2F上設(shè)有FA凸起部2F1、FB凸起部2F2、FC凸起部 2F3、FD凸起部2F4、FA通孔2F5、FB通孔2F6、FC通孔2F7、FD通孔2F8和FE通孔2F9。
[0105] 所述FA通孔2F5用于A氣源導(dǎo)管2A的另一端穿過，穿過FA通孔2F5后的A氣源 導(dǎo)管2A的另一端連接在A氣閥連接蓋22A的A上接口 22A1上，如圖4C所示；
[0106] 所述FB通孔2F6用于B氣源導(dǎo)管2B的另一端穿過，穿過FB通孔2F6后的B氣源 導(dǎo)管2B的另一端連接在B氣閥連接蓋22B的B上接口 22B1上，如圖4C所示；
[0107] 所述FC通孔2F7用于C氣源導(dǎo)管2C的另一端穿過，穿過FC通孔2F7后的C氣源 導(dǎo)管2C的另一端連接在C氣閥連接蓋22C的C上接口 22C1上，如圖4C所示；
[0108] 所述FD通孔2F8用于D氣源導(dǎo)管2D的另一端穿過，穿過FD通孔2F8后的D氣源 導(dǎo)管2D另一端連接在D氣閥連接蓋22D的D上接口 22D1上，如圖4C所示；
[0109] 所述FE通孔2F9用于支撐圓柱2E穿過，穿過FE通孔2F9后的支撐圓柱2E的一 端安裝在導(dǎo)氣基座3的中心盲孔3B3中，如圖2所示；支撐圓柱2E的另一端安裝在下基板 2J的沉頭中心孔2J5中，如圖4C所示。
[0110] 參見圖4D所示，所述FA凸起部2F1上設(shè)有FA凹槽2F11，F(xiàn)A凹槽2F11的兩端是 AA支臂2F12和AB支臂2F13, AA支臂2F12上設(shè)有FF通孔2F14, AB支臂2F13上設(shè)有FG 通孔2F15。FF通孔2F14和FG通孔2F15用于放置AC銷釘24C。A連桿23A的上端放置在 FA凹槽2F11內(nèi)。
[0111] 參見圖4D所示，所述FB凸起部2F2上設(shè)有FB凹槽2F21，F(xiàn)B凹槽2F21的兩端是 BA支臂2F22和BB支臂2F23, BA支臂2F22上設(shè)有通孔2F24, BB支臂2F23上設(shè)有FI 通孔2F25。通孔2F24和FI通孔2F25用于放置BC銷釘25C。B連桿23B的上端放置在 FB凹槽2F21內(nèi)。
[0112] 參見圖4D所示，所述FC凸起部2F3上設(shè)有FC凹槽2F31，F(xiàn)C凹槽2F31的兩端是 CA支臂2F32和CB支臂2F33, CA支臂2F32上設(shè)有FJ通孔2F34, CB支臂2F33上設(shè)有FK 通孔2F35。FJ通孔2F34和FK通孔2F35用于放置CC銷釘26C。C連桿23C的上端放置在 FC凹槽2F31內(nèi)。
[0113] 參見圖4D所示，所述FD凸起部2F4上設(shè)有FD凹槽2F41，F(xiàn)D凹槽2F41的兩端是 DA支臂2F42和DB支臂2F43, DA支臂2F42上設(shè)有FL通孔2F44, DB支臂2F43上設(shè)有FM 通孔2F45。FL通孔2F44和FM通孔2F45用于放置DC銷釘27C。D連桿23D的上端放置在 FD凹槽2F41內(nèi)。
[0114] 下基板2J
[0115] 參見圖4C、圖4E所示，下基板2J上設(shè)有A凸耳2J1、B凸耳2J2、C凸耳2J3、D凸 耳2J4、沉頭通孔2J5和上沉頭腔2J6。所述沉頭通孔2J5用于長(zhǎng)螺釘21穿過，穿過后的長(zhǎng) 螺釘21螺紋連接在支撐圓柱2E下端的螺紋孔2E1中。所述上沉頭腔2J6用于放置彈簧2H 的下端。
[0116] 參見圖4E所示，所述A凸耳2J1上設(shè)有JA通孔2J11，JA通孔2J11用于放置AA 銷釘24A。
[0117] 參見圖4E所示，所述B凸耳2J2上設(shè)有JB通孔2J21，JB通孔2J21用于放置BA 銷釘25A。
[0118] 參見圖4E所示，所述C凸耳2J3上設(shè)有JC通孔2J31，JC通孔2J31用于放置CA 銷釘26A。
[0119] 參見圖4E所示，所述D凸耳2J4上設(shè)有JD通孔2J41，JD通孔2J41用于放置DA 銷釘27A。
[0120] 四個(gè)結(jié)構(gòu)相同的柔爪安裝臺(tái)（A柔爪安裝臺(tái)21A、B柔爪安裝臺(tái)21B、C柔爪安裝臺(tái) 21C和D柔爪安裝臺(tái)21D):
[0121] 參見圖4C、圖4F所示，A柔爪安裝臺(tái)21A上設(shè)有BA凹槽21A1、BB凹槽21A2和BA 拱形沉頭通孔21A3。所述BA拱形沉頭通孔21A3用于A氣閥連接蓋22A的A下接口 22A2 穿過。所述BA凹槽21A1的兩端是A支臂21A11和B支臂21A12, A支臂21A11上設(shè)有BA 通孔21A13，B支臂21A12上設(shè)有BB通孔21A14。BA通孔21A13和BB通孔21A14用于放置 AB銷釘24B。A連桿23A的下端放置在BA凹槽21A1內(nèi)。所述BB凹槽21A2的兩端是C支 臂21A21和D支臂21A22，C支臂21A21上設(shè)有BC通孔21A23，D支臂21A22上設(shè)有BD通孔 21A24。BC通孔21A23和BD通孔21A24用于放置AA銷釘24A。下基板2J的A凸耳2J1放 置在BB凹槽21A2內(nèi)。
[0122] 參見圖4C、圖4G所示，B柔爪安裝臺(tái)21B上設(shè)有BC凹槽21B1、BD凹槽21B2和BB 拱形沉頭通孔21B3。所述BB拱形沉頭通孔21B3用于B氣閥連接蓋22B的B下接口 22B2 穿過。所述BC凹槽21B1的兩端是E支臂21B11和F支臂21B12, E支臂21B11上設(shè)有BE 通孔21B13，F(xiàn)支臂21B12上設(shè)有BF通孔21B14。BE通孔21B13和BF通孔21B14用于放置 BB銷釘25B。B連桿23B的下端放置在BC凹槽21B1內(nèi)。所述BD凹槽21B2的兩端是G支 臂21B21和H支臂21B22，G支臂21B21上設(shè)有BG通孔21B23，H支臂21B22上設(shè)有BH通孔 21B24。BG通孔21B23和BH通孔21B24用于放置BA銷釘25A。下基板2J的B凸耳2J2放 置在BD凹槽21B2內(nèi)。
[0123] 參見圖4C、圖4H所示，C柔爪安裝臺(tái)21C上設(shè)有BE凹槽21C1、BF凹槽21C2和BC 拱形沉頭通孔21C3。所述BC拱形沉頭通孔21C3用于C氣閥連接蓋2