一種氣動(dòng)的軟體抓持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種抓持裝置，更特別地說(shuō)，是指一種氣動(dòng)的軟體抓持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 柔性是生物體本質(zhì)而普適的重要屬性。絕大部分生物都具有柔軟的組織，這些生 物依靠自身柔性，能夠高效、和諧地與自然界交互。"軟體"的機(jī)器人也能像生物體一樣，主 動(dòng)或被動(dòng)地改變自身形狀、剛度和運(yùn)動(dòng)，從而更加安全高效地與環(huán)境交互。傳統(tǒng)柔性鉸鏈原 理的機(jī)器人是依靠多個(gè)微小剛性單元的連接以及彈簧等剛性元件的使用來(lái)達(dá)到"柔性"的 目的，但控制方式與傳統(tǒng)剛性機(jī)器人沒有本質(zhì)的區(qū)別，故這類機(jī)器人雖然在一定程度上解 決一些剛性機(jī)器人存在的問題，依舊有其局限性，依然應(yīng)該劃分于"剛性"機(jī)器人的范疇。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的設(shè)計(jì)一種基于軟體材料和氣動(dòng)控制的氣動(dòng)軟體抓持裝置，以代替?zhèn)?統(tǒng)機(jī)械手執(zhí)行末端進(jìn)行高效而安全的作業(yè)。本發(fā)明手指設(shè)計(jì)為疊層排布的褶皺式柔性結(jié)構(gòu) 體，通過向手指內(nèi)部的通道進(jìn)行充氣或吸氣，從而實(shí)現(xiàn)手指向外彎曲或者向內(nèi)彎曲的姿態(tài) 變形，達(dá)到抓持或拾取物體。
[0004] 本發(fā)明一種氣動(dòng)的軟體抓持裝置，其包括有氣動(dòng)軟體機(jī)械手（1)、導(dǎo)氣支撐組件 (2)、導(dǎo)氣基座（3)、蓋板（4)和氣源分流器（5)。
[0005] 氣源分流器（5)上設(shè)有進(jìn)氣接口（5E)、A出氣接口（5A)、B出氣接口（5B)、C出氣 接口（5C)和D出氣接口（5D)。氣源分流器（5)安裝在導(dǎo)氣基座（3)的空腔（3A)內(nèi)。
[0006] 蓋板⑷上設(shè)有通孔（4A)，所述通孔（4A)用于供氣氣源的管道穿過，穿過后的供 氣氣源的管道連接在氣源分流器（5)的進(jìn)氣接口（5E)上。
[0007] 導(dǎo)氣基座⑶上設(shè)有空腔（3A)和底板（3B);所述空腔（3A)開口端上安裝有蓋板 (4) ;AA通孔（3B1)用于A氣源導(dǎo)管（2A)穿過；AB通孔（3B2)用于B氣源導(dǎo)管（2B)穿過； AC通孔（3B3)用于C氣源導(dǎo)管（2C)穿過；AD通孔（3B4)用于D氣源導(dǎo)管（2D)穿過沖心 盲孔（3B5)用于安裝支撐圓柱（2E)的一端，支撐圓柱（2E)的另一端安裝在下基板（2J)上， 且通過長(zhǎng)螺釘（21)固定；
[0008] 支撐圓柱（2E)的一端安裝在導(dǎo)氣基座（3)的中心盲孔（3B5)中，支撐圓柱（2E) 的另一端安裝在下基板（2J)上，且通過長(zhǎng)螺釘（21)固定，支撐圓柱（2E)上套接彈簧（2H) 和螺母（2G)。
[0009] 上基板（2F)的FA凸起部（2F1)上設(shè)有FA凹槽（2F11)，F(xiàn)A凹槽（2F11)的兩端是 AA支臂（2F12)和AB支臂（2F13)，AA支臂（2F12)上設(shè)有FF通孔（2F14)，AB支臂（2F13) 上設(shè)有FG通孔（2F15)。FF通孔（2F14)和FG通孔（2F15)用于放置AC銷釘（24C)。A連桿 (23A)的上端放置在FA凹槽（2F11)內(nèi)。FB凸起部（2F2)上設(shè)有FB凹槽（2F21)，F(xiàn)B凹槽 (2F21)的兩端是BA支臂（2F22)和BB支臂（2F23)，BA支臂（2F22)上設(shè)有通孔（2F24)， BB支臂（2F23)上設(shè)有FI通孔（2F25)。通孔（2F24)和FI通孔（2F25)用于放置BC銷 釘（25C)。B連桿（23B)的上端放置在FB凹槽（2F21)內(nèi)。FC凸起部（2F3)上設(shè)有FC凹槽 (2F31)，F(xiàn)C凹槽（2F31)的兩端是CA支臂（2F32)和CB支臂（2F33)，CA支臂（2F32)上設(shè)有 FJ通孔（2F34)，CB支臂（2F33)上設(shè)有FK通孔（2F35)。FJ通孔（2F34)和FK通孔（2F35) 用于放置CC銷釘（26C)。C連桿（23C)的上端放置在FC凹槽（2F31)內(nèi)。FD凸起部（2F4) 上設(shè)有FD凹槽（2F41)，F(xiàn)D凹槽（2F41)的兩端是DA支臂（2F42)和DB支臂（2F43)，DA支 臂（2F42)上設(shè)有FL通孔（2F44)，DB支臂（2F43)上設(shè)有FM通孔（2F45)。FL通孔（2F44) 和FM通孔（2F45)用于放置DC銷釘（27C)。D連桿（23D)的上端放置在FD凹槽（2F41)內(nèi)。 [0010] 下基板（2J)的沉頭通孔（2J5)用于長(zhǎng)螺釘（21)穿過，穿過后的長(zhǎng)螺釘（21)螺紋 連接在支撐圓柱（2E)下端的螺紋孔（2E1)中。上沉頭腔（2J6)用于放置彈簧（2H)的下 端。A凸耳（2J1)上設(shè)有JA通孔（2J11)，JA通孔（2J11)用于放置AA銷釘（24A)。B凸耳 (2J2)上設(shè)有JB通孔（2J21)，JB通孔（2J21)用于放置BA銷釘（25A)。C凸耳（2J3)上設(shè) 有JC通孔（2J31)，JC通孔（2J31)用于放置CA銷釘（26A)。D凸耳（2J4)上設(shè)有JD通孔 (2J41)，JD通孔（2J41)用于放置DA銷釘（27A)。
[0011] A柔爪安裝臺(tái)（21A)上設(shè)有BA凹槽（21A1)、BB凹槽（21A2)和BA拱形沉頭通孔 (21A3)。所述BA拱形沉頭通孔（21A3)用于A氣閥連接蓋（22A)的A下接口（22A2)穿 過。所述BA凹槽（21A1)的兩端是A支臂（21A11)和B支臂（21A12)，A支臂（21A11)上設(shè) 有BA通孔（21A13)，B支臂（21A12)上設(shè)有BB通孔（21A14)。BA通孔（21A13)和BB通孔 (21A14)用于放置AB銷釘（24B)。A連桿（23A)的下端放置在BA凹槽（21A1)內(nèi)。所述BB 凹槽（21A2)的兩端是C支臂（21A21)和D支臂（21A22)，C支臂（21A21)上設(shè)有BC通孔 (21八23)，0支臂（2認(rèn)22)上設(shè)有80通孔（2認(rèn)24)。此通孔（2認(rèn)23)和80通孔（2認(rèn)24)用 于放置AA銷釘（24A)。下基板（2J)的A凸耳（2J1)放置在BB凹槽（21A2)內(nèi)。
[0012] B柔爪安裝臺(tái)（21B)上設(shè)有BC凹槽（21B1)、BD凹槽（21B2)和BB拱形沉頭通孔 (21B3)。所述BB拱形沉頭通孔（21B3)用于B氣閥連接蓋（22B)的B下接口（22B2)穿 過。所述BC凹槽（21B1)的兩端是E支臂（21B11)和F支臂（21B12)，E支臂（21B11)上設(shè) 有BE通孔（21B13)，F(xiàn)支臂（21B12)上設(shè)有BF通孔（21B14)。BE通孔（21B13)和BF通孔 (21B14)用于放置BB銷釘（25B)。B連桿（23B)的下端放置在BC凹槽（21B1)內(nèi)。所述BD 凹槽（21B2)的兩端是G支臂（21B21)和H支臂（21B22)，G支臂（21B21)上設(shè)有BG通孔 (21B23)，H 支臂（21B22)上設(shè)有 BH 通孔（21B24)。BG 通孔（21B23)和 BH 通孔（21B24)用 于放置BA銷釘（25A)。下基板（2J)的B凸耳（2J2)放置在BD凹槽（21B2)內(nèi)。
[0013] C柔爪安裝臺(tái)（21C)上設(shè)有BE凹槽（21C1)、BF凹槽（21C2)和BC拱形沉頭通孔 (21C3)。所述BC拱形沉頭通孔（21C3)用于C氣閥連接蓋（22C)的C下接口（22C2)穿 過。所述BE凹槽（21C1)的兩端是I支臂（21C11)和J支臂（21C12)，I支臂（21C11)上設(shè) 有BI通孔（21C13)，J支臂（21C12)上設(shè)有BJ通孔（21C14)。BI通孔（21C13)和BJ通孔 (21C14)用于放置CB銷釘（26B)。C連桿（23C)的下端放置在BE凹槽（21C1)內(nèi)。所述BF 凹槽（21C2)的兩端是K支臂（21C21)和L支臂（21C22)，K支臂（21C21)上設(shè)有BK通孔 (21C23)，L 支臂（21C22)上設(shè)有 BL 通孔（21C24)。BK 通孔（21C23)和 BL 通孔（21C24)用 于放置CA銷釘（26A)。下基板（2J)的C凸耳（2J3)放置在BF凹槽（21C2)內(nèi)。
[0014] D柔爪安裝臺(tái)（21D)上設(shè)有BG凹槽（21D1)、BH凹槽（21D2)和BD拱形沉頭通孔 (21D3)。所述BD拱形沉頭通孔（21D3)用于D氣閥連接蓋（22D)的D下接口（22D2)穿 過。所述BG凹槽（21D1)的兩端是M支臂（21D11)和N支臂（21D12)，M支臂（21D11)上 設(shè)有BM通孔（21D13)，N支臂（21D12)上設(shè)有BN通孔（21D14)。BM通孔（21D13)和BN通 孔（2皿4)用于放置DB銷釘（27B)。D連桿（23D)的下端放置在BG凹槽（21D1)內(nèi)。所述 BH凹槽（21D2)的兩端是O支臂21D21和P支臂（21D22)，O支臂（21D21)上設(shè)有BO通孔 (21D23)，P 支臂（21D22)上設(shè)有 BP 通孔（21D24)。BO 通孔（21D23)和 BP 通孔（21D24)用 于放置DA銷釘（27A)。下基板（2J)的D凸耳（2J4)放置在BH凹槽（21D2)內(nèi)。
[0015] A氣閥連接蓋（22A)上設(shè)有A錐形氣閥閥體（22A3)、A上接口（22A1)和A下接 口（22A2)，A上接口（22A1)與A下接口（22A2)之間是A通氣氣道（22A4)。A氣閥連接蓋 (22A)固定在A柔爪安裝臺(tái)（21A)上，且A下接口（22A2)穿過A柔爪安裝臺(tái)（21A)上的BA 拱形沉頭通孔（21A3)。所述A下接口（22A2)外形為拱形形狀。A上接口（22A1)與A氣源 導(dǎo)管（2A)的下端連接。A下接口（22A2)穿過A柔爪安裝臺(tái)（21A)上的BA拱形沉頭通孔 (21A3)后，插入第一軟體手指模塊（11)的A氣路通道（1A6)中。
[0016] B氣閥連接蓋（22B)上設(shè)有B錐形氣閥閥體（22B3)、B上接口（22B1)和B下接 口（22B2)，B上接口（22B1)與B下接口（22B2)之間是B通氣氣道（22B4)。B氣閥連接蓋 (22B)固定在B柔爪安裝臺(tái)（21B)上，且B下接口（22B2)穿過B柔爪安裝臺(tái)（21B)上的BB 拱形沉頭通孔（21B3)。所述B下接口（22B2)外形為拱形形狀。B上接口（22B1)與B氣 源導(dǎo)管（2B)的下端連接。B下接口 22B2穿過B柔爪安裝臺(tái)（21B)上的BB拱形沉頭通孔 (21B3)后，插入第二軟體手指模塊（12)的B氣路通道（1B6)中。
[0017] C氣閥連接蓋（22C)上設(shè)有C錐形氣閥閥體（22C3)、C上接口（22C1)和C下接 口（22C2)，C上接口（22C1)與C下接口（22C2)之間是C通氣氣道（22C4)。C氣閥連接蓋 (22C)固定在C柔爪安裝臺(tái)（21C)上，且C下接口（22C2)穿過C柔爪安裝臺(tái)（21C)上的BC 拱形沉頭通孔（21C3)。所述C下接口（22C2)外形為拱形形狀。C上接口（22C1)與C氣源 導(dǎo)管（2C)的下端連接。C下接口（22C2)穿過C柔爪安裝臺(tái)（21C)上的BC拱形沉頭通孔 (21C3)后，插入第三軟體手指模塊（13)的C氣路通道（1C6)中。
[0018] D氣閥連接蓋（22D)上設(shè)有D錐形氣閥閥體（22D3)、D上接口（22D1)和D下接 口（22D2)，D上接口（22D1)與D下接口（22D2)之間是D通氣氣道（22D4)。D氣閥連接蓋 (22D)固定在D柔爪安裝臺(tái)（21D)上，且D下接口（22D2)穿過D柔爪安裝臺(tái)（21D)上的BD 拱形沉頭通孔（21D3)。所述D下接口（22D2)外形為拱形形狀。D上接口（22D1)與D氣源 導(dǎo)管（2D)的下端連接。D下接口（22D2)穿過D柔爪安裝臺(tái)（21D)上的BD拱形沉頭通孔 (21D3)后，插入第四軟體手指模塊（14)的D氣路通道（1D6)中。
[0019] A連桿（23A)的上端設(shè)有CA通孔（23A1)，該CA通孔（23A1)用于放置AC銷釘 (24C) j連桿（23A)的下端設(shè)有CB通孔（23A2)，該CB通孔（23A2)用于放置AB銷釘（24B)。
[0020] B連桿（23B)的上端設(shè)有CC通孔（23B1)，該CC通孔（23B1)用于放置BC銷釘 (25C) 連桿（23B)的下端設(shè)有⑶通孔（23B2)，該⑶通孔（23B2)用于放置BB銷釘（25B)。
[0021] C連桿（23C)的上端設(shè)有CE通孔（23C1)，該CE通孔（23C1)用于放置CC銷釘 (26C)。C連桿（23C)的下端設(shè)有CF通孔（23C2)，該CF通孔（23C2)用于放置CB銷釘（26B)。
[0022] D連桿（23D)的上端設(shè)有CG通孔（23D1)，該CG通孔（23D1)用于放置DC銷釘 (27C)。0連桿（23D)的下端設(shè)有CH通孔（23D2)，該CH通孔（23D2)用于放置DB銷釘（27B)。
[0023]