水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]提出了如下止擋裝置:在機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)可動部件欲超出可動范圍而旋轉(zhuǎn)的情況下，該止擋裝置與旋轉(zhuǎn)可動部件接觸，由此使該旋轉(zhuǎn)可動部件的旋轉(zhuǎn)機(jī)械式停止(例如，專利文獻(xiàn)I)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開平5-228882號公報
[0004]但是，在上述那樣的止擋裝置中，在與旋轉(zhuǎn)可動部件(臂)接觸時，固定止擋裝置的固定部局部受到剪切應(yīng)力，從而存在例如固定止擋裝置的螺栓斷裂的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的一個方式是鑒于上述的問題而形成的，其目的之一在于提供一種能夠抑制對臂的轉(zhuǎn)動進(jìn)行機(jī)械式限制的裝置產(chǎn)生損壞的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。
[0006]本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的一個方式的特征在于，具備:基臺；第一臂，其與上述基臺連結(jié)，并能夠相對于上述基臺繞第一軸轉(zhuǎn)動；第二臂，其與上述第一臂連結(jié)，并能夠繞與上述第一軸分離的第二軸轉(zhuǎn)動；第一轉(zhuǎn)動限制部件，其設(shè)置于上述第一臂，并限制上述第一臂相對于上述基臺繞上述第一軸的轉(zhuǎn)動；以及第二轉(zhuǎn)動限制部件，其設(shè)置于上述第一臂，并限制上述第二臂繞上述第二軸的轉(zhuǎn)動，上述第一臂具備:框體，其具備形成有沿上述第一軸以及上述第二軸的軸向貫通的孔部的壁部；以及梁，其設(shè)置于上述框體的內(nèi)部，上述第一轉(zhuǎn)動限制部件與上述第二轉(zhuǎn)動限制部件中的至少一方具備:接觸部；固定部；以及連接部，其將上述接觸部與上述固定部連接，上述第一轉(zhuǎn)動限制部件的上述接觸部在上述第一臂相對于上述基臺繞上述第一軸的轉(zhuǎn)動被限制時與上述基臺接觸，上述第二轉(zhuǎn)動限制部件的上述接觸部在上述第二臂繞上述第二軸的轉(zhuǎn)動被限制時與上述第二臂接觸，上述固定部固定于上述梁，上述連接部以與上述孔部的內(nèi)壁分離的方式插通于上述孔部，在上述接觸部與上述框體之間、以及上述連接部與上述孔部的內(nèi)壁之間中的至少一方設(shè)置有阻力部件。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的一個方式，在轉(zhuǎn)動限制部件的接觸部與基臺或者第二臂接觸時，首先在固定部產(chǎn)生彎曲應(yīng)力。然后，因該彎曲應(yīng)力而使轉(zhuǎn)動限制部件、更詳細(xì)而言為連接部彎曲變形，若轉(zhuǎn)動限制部件的連接部與孔部的內(nèi)壁接觸，則在連接部產(chǎn)生剪切應(yīng)力。即，能夠在轉(zhuǎn)動限制部件的兩個部位分散承受因基臺或者第二臂與轉(zhuǎn)動限制部件接觸而施加于該轉(zhuǎn)動限制部件的力。另外，由于在接觸部與框體之間、以及連接部與孔部之間中的至少一方之間設(shè)置有阻力部件，所以在從固定部產(chǎn)生彎曲應(yīng)力到旋轉(zhuǎn)抑制部件彎曲變形而使連接部與孔部的內(nèi)壁接觸為止的期間，能夠利用阻力部件來緩和剪切應(yīng)力的能量，從而能夠減少施加于連接部的剪切應(yīng)力。由此，根據(jù)本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的一個方式，可以得到能夠抑制對臂的轉(zhuǎn)動進(jìn)行機(jī)械式限制的轉(zhuǎn)動限制部件產(chǎn)生斷裂的情況的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。
[0008]也可以構(gòu)成為，上述第二臂具備凸部，該凸部從具有接觸面的靠上述第一臂側(cè)的面向上述第一臂側(cè)突出，上述第二轉(zhuǎn)動限制部件的接觸部在上述第二臂的轉(zhuǎn)動被抑制時與上述凸部的上述接觸面接觸。
[0009]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于第二臂以接觸面與第二轉(zhuǎn)動限制部件的接觸部接觸，所以能夠利用第二臂使施加于第二轉(zhuǎn)動限制部件的力的朝向、大小穩(wěn)定化。
[0010]也可以構(gòu)成為，上述梁的上述軸向的長度比上述壁部的上述軸向的長度大。
[0011]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠穩(wěn)固地進(jìn)行第一轉(zhuǎn)動限制部件以及第二轉(zhuǎn)動限制部件相對于梁的固定，并能夠使第一臂的重量輕型化。
[0012]也可以構(gòu)成為，在上述基臺的與上述接觸部接觸的部位設(shè)置有彈性部。
[0013]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)一步減少施加于轉(zhuǎn)動限制部件的力。
[0014]本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的一個方式的特征在于，具備:基臺；第一臂，其與上述基臺連結(jié)，并能夠相對于上述基臺繞第一軸轉(zhuǎn)動；第二臂，其與上述第一臂連結(jié)，并能夠相對于上述第一臂繞與上述第一軸平行且與上述第一軸分離的第二軸轉(zhuǎn)動；第一轉(zhuǎn)動限制部件，其設(shè)置于上述第一臂，并以使可轉(zhuǎn)動范圍成為規(guī)定的范圍的方式限制上述第一臂相對于上述基臺繞上述第一軸的轉(zhuǎn)動；以及第二轉(zhuǎn)動限制部件，其設(shè)置于上述第一臂，并以使可轉(zhuǎn)動范圍成為規(guī)定的范圍的方式限制上述第二臂相對于上述第一臂繞上述第二軸的轉(zhuǎn)動，上述第一臂具備:框體，其具備形成有沿上述第一軸以及上述第二軸的軸向貫通的孔部的壁部；以及梁，其設(shè)置于上述框體的內(nèi)部，上述第二臂具備凸部，該凸部從具有接觸面的靠上述第一臂側(cè)的面向上述第一臂側(cè)突出，在上述基臺設(shè)置有彈性部，上述第一轉(zhuǎn)動限制部件以及上述第二轉(zhuǎn)動限制部件分別具備:接觸部；固定部；以及連接部，其將上述接觸部與上述固定部連接，上述第一轉(zhuǎn)動限制部件的上述接觸部在上述第一臂相對于上述基臺繞上述第一軸的轉(zhuǎn)動被限制時與上述基臺的上述彈性部接觸，上述第二轉(zhuǎn)動限制部件的上述接觸部在上述第二臂相對于上述第一臂繞上述第二軸的轉(zhuǎn)動被限制時與上述第二臂的上述凸部的接觸面接觸，上述固定部固定于上述第一臂的上述梁，上述連接部以與上述孔部的內(nèi)壁分離的方式插通于在上述框體的上述壁部形成的上述孔部，在上述接觸部與上述框體之間、以及上述連接部與上述孔部的內(nèi)壁之間設(shè)置有阻力部件，該阻力部件針對上述第一轉(zhuǎn)動限制部件以及上述第二轉(zhuǎn)動限制部件相對于上述孔部的相對移動，向上述第一轉(zhuǎn)動限制部件以及上述第二轉(zhuǎn)動限制部件施加阻力，上述梁的上述軸向的長度比上述壁部的上述軸向的長度大，上述第一轉(zhuǎn)動限制部件的上述連接部的上述軸向的長度比上述第二轉(zhuǎn)動限制部件的上述連接部的上述軸向的長度大。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的一個方式，能夠進(jìn)一步抑制接觸時與第二轉(zhuǎn)動限制部件相比容易被施加較大的力的第一轉(zhuǎn)動限制部件產(chǎn)生斷裂的情況。
【附圖說明】
[0016]圖1是表示本實施方式的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的側(cè)視圖。
[0017]圖2是表示本實施方式的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的俯視圖。
[0018]圖3是表示本實施方式的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的第一臂的、圖2的II1-1II剖視圖。
[0019]圖4是用于對施加于轉(zhuǎn)動限制部件的力進(jìn)行說明的剖視圖。
[0020]圖5是用于對施加于轉(zhuǎn)動限制部件的力進(jìn)行說明的剖視圖。
【具體實施方式】
[0021]以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人進(jìn)行說明。
[0022]此外，本發(fā)明的范圍并不限定于以下的實施方式，能夠在本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)進(jìn)行任意變更。另外，在以下的附圖中，為了便于理解各結(jié)構(gòu)，存在使實際的構(gòu)造與各構(gòu)造的比例尺、數(shù)量等不同的情況。
[0023]圖1 以及圖 2是表不本實施方式的SCARA(Selective Compliance Assembly RobotArm:選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)機(jī)器人(水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人)100的圖。圖1是側(cè)視圖。圖2是俯視圖。
[0024]此外，在以下的說明中，設(shè)定XYZ坐標(biāo)系，并參照該XYZ坐標(biāo)系對各部件的位置關(guān)系進(jìn)行說明。此時，設(shè)鉛垂方向為Z軸方向，設(shè)水平方向且基臺110(參照圖1、圖2)的長度方向為Y軸方向、并設(shè)水平方向且基臺110的寬度方向為X軸方向。
[0025]另外，在以下的說明中，將圖2所示的姿勢、即基臺110、第一臂120、以及第二臂130的長邊方向在與Y軸平行的線上排列的姿勢稱為基準(zhǔn)姿勢。
[0026]如圖1所示，本實施方式的水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人100具備:基臺110 ;第一臂120 ；第二臂130 ;作業(yè)頭140 ;末端執(zhí)行器150 ;配線拉繞部160 ;第一轉(zhuǎn)動限制部件180 ;以及第二轉(zhuǎn)動限制部件181。
[0027]基臺110例如通過螺栓等固定于未圖示的地面?；_110的上端部與第一臂120連結(jié)。第一臂120能夠相對于基臺110，繞沿著鉛垂方向(Z軸方向)的第一軸Jl轉(zhuǎn)動。
[0028]在基臺110內(nèi)，設(shè)置有使第一臂120轉(zhuǎn)動的第一馬達(dá)111、以及第一減速器112。第一減速器112的輸入軸與第一馬達(dá)111的旋轉(zhuǎn)軸連結(jié)，第一減速器112的輸出軸與第一臂120連結(jié)。因此，若第一馬達(dá)111驅(qū)動，其驅(qū)動力經(jīng)由第一減速器112而傳遞