本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種六自由度工業(yè)機(jī)器人及設(shè)備。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)械系統(tǒng)，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器，它集成了機(jī)械工程、電子技術(shù)、材料科學(xué)、軟件控制和人工智能等多種學(xué)科，是自動(dòng)化機(jī)械的典型代表產(chǎn)物，隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，需要工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行的處理越來(lái)越多，動(dòng)作也越來(lái)越復(fù)雜，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和控制也都提出了更高的要求，目前，具有六自由度的工業(yè)機(jī)器人因其具有較好的靈活性及較為優(yōu)越的通用性，從而占據(jù)了相當(dāng)大的市場(chǎng)份額，六自由度工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域，如焊接、噴涂、搬運(yùn)等，它不僅大幅度地降低了人力成本，還可以代替人工進(jìn)行危險(xiǎn)作業(yè)。

但是，對(duì)于結(jié)合電腦、通訊和消費(fèi)性電子三大科技產(chǎn)品整合應(yīng)用的資訊家電產(chǎn)業(yè)而言的3C產(chǎn)業(yè)及其他的新興科技產(chǎn)業(yè)，往往需要利用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行精密加工制造，普通工業(yè)領(lǐng)域的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)體積相對(duì)偏大，工作時(shí)機(jī)械手臂的平衡性差，運(yùn)行精度低，且由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，導(dǎo)致機(jī)器人的工作半徑小，靈活性差，無(wú)法達(dá)到3C行業(yè)精密加工的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種六自由度工業(yè)機(jī)器人及設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的工業(yè)機(jī)器人的平衡性差、靈活性差，無(wú)法達(dá)到3C行業(yè)精密加工要求的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人包括能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的基座組件、與所述基座組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接的二軸組件、與所述二軸組件遠(yuǎn)離所述基座組件的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的三軸組件、與所述三軸組件遠(yuǎn)離所述二軸組件的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的四軸組件、與所述四軸組件遠(yuǎn)離所述三軸組件的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的五軸組件以及與所述五軸組件相連的能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的六軸組件；

所述基座組件包括基座本體以及設(shè)于所述基座本體上的能夠繞所述基座本體的軸線旋轉(zhuǎn)的腰轉(zhuǎn)部件，所述腰轉(zhuǎn)部件包括與所述基座本體相連的旋轉(zhuǎn)臺(tái)以及設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上方的相對(duì)且間隔設(shè)置的兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿；

所述二軸組件包括設(shè)于兩個(gè)所述腰轉(zhuǎn)連桿之間的并與兩個(gè)所述腰轉(zhuǎn)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的二軸本體以及分別設(shè)置于所述二軸本體的兩側(cè)并且與所述二軸本體相連的兩個(gè)二軸連桿；

所述三軸組件設(shè)于兩個(gè)所述二軸連桿之間并與所述二軸連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述基座組件還包括設(shè)于所述基座本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述二軸組件還包括設(shè)于所述基座本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)所述二軸組件轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述三軸組件包括設(shè)于兩個(gè)所述二軸連桿之間并與所述二軸連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的三軸本體以及設(shè)于所述三軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)所述三軸組件轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述四軸組件包括與所述三軸本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的四軸本體以及設(shè)于所述四軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)所述四軸組件轉(zhuǎn)動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述五軸組件包括設(shè)于所述四軸本體端部的并與所述四軸本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的五軸本體以及設(shè)于所述四軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)所述五軸組件轉(zhuǎn)動(dòng)的第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述六軸組件包括與所述五軸本體的中部相連的六軸本體、設(shè)于所述六軸本體的端部并能夠繞所述六軸本體的軸線旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)接件以及設(shè)于所述四軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)所述六軸組件轉(zhuǎn)動(dòng)的第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度范圍是+170～-170°，所述二軸本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+135～-95°，所述三軸本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+66～-210°，所述四軸本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+170～-170°，所述五軸本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+135～-135°，所述轉(zhuǎn)接件的旋轉(zhuǎn)角度范圍是+360～-360°。

進(jìn)一步的，還包括用于控制所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的電控裝置。

本實(shí)用新型提供的設(shè)備，包括如上述技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的六自由度工業(yè)機(jī)器人。

本實(shí)用新型提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人通過(guò)基座組件、二軸組件、三軸組件、四軸組件、五軸組件及六軸組件之間的連接與配合來(lái)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的正常作業(yè)，基座組件能夠繞其自身的軸線旋轉(zhuǎn)，二軸組件能夠繞其與基座組件連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，三軸組件能夠繞其與二軸組件連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，四軸組件能夠繞其與三軸組件連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，五軸組件能夠繞其與四軸組件連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，六軸組件與五軸組件相連，并能夠繞其自身的軸線旋轉(zhuǎn)，從而使工業(yè)機(jī)器人具有六個(gè)自由度，因而工業(yè)機(jī)器人具有較高的靈活性，并且能夠正常穩(wěn)定的完成各種復(fù)雜的動(dòng)作。

基座組件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由基座本體及設(shè)于基座本體上的能夠繞基座本體的軸線旋轉(zhuǎn)的腰轉(zhuǎn)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)，腰轉(zhuǎn)部件包括與基座本體相連的旋轉(zhuǎn)臺(tái)及設(shè)置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)上方的相對(duì)且間隔設(shè)置的兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿，為使工業(yè)機(jī)器人具有良好的平衡性，腰轉(zhuǎn)連桿設(shè)置有兩個(gè)，二軸本體設(shè)于兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿之間并與兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)了二軸組件的轉(zhuǎn)動(dòng)，二軸連桿與二軸本體相連且分別于二軸本體的兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)，三軸組件設(shè)于兩個(gè)二軸連桿之間并與兩個(gè)二軸連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)了三軸組件的轉(zhuǎn)動(dòng)，由于設(shè)置了兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿及兩個(gè)二軸連桿，使得二軸本體在兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)，三軸組件在兩個(gè)二軸連桿之間轉(zhuǎn)動(dòng)，相比現(xiàn)有技術(shù)中采用單個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿與單節(jié)大臂、單節(jié)大臂與小臂軸座的轉(zhuǎn)動(dòng)連接來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的正常作業(yè)，大大提高了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)作時(shí)的平衡性，且省去了平衡裝置的設(shè)計(jì)和安裝，降低了生產(chǎn)成本，且由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，平衡性好，保證了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的精度，提高了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的靈活性，并且能夠保證工業(yè)機(jī)器人具有最大的工作半徑，使得六自由度工業(yè)機(jī)器人能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)左視圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖標(biāo)：100-基座組件；200-二軸組件；300-三軸組件；400-四軸組件；500-五軸組件；600-六軸組件；110-基座本體；120-腰轉(zhuǎn)部件；121-旋轉(zhuǎn)臺(tái)；122-腰轉(zhuǎn)連桿；210-二軸本體；220-二軸連桿。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例1及實(shí)施例2進(jìn)行詳細(xì)描述：

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主視圖；圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)左視圖；圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)俯視圖。

實(shí)施例1

請(qǐng)一并參照?qǐng)D1-4，本實(shí)施例提供了一種六自由度工業(yè)機(jī)器人，包括能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的基座組件100、與基座組件100轉(zhuǎn)動(dòng)連接的二軸組件200、與二軸組件200遠(yuǎn)離基座組件100的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的三軸組件300、與三軸組件300遠(yuǎn)離二軸組件200的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的四軸組件400、與四軸組件400遠(yuǎn)離三軸組件300的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接的五軸組件500以及與五軸組件500相連的能夠繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的六軸組件600，具體而言：

六自由度工業(yè)機(jī)器人通過(guò)基座組件100、二軸組件200、三軸組件300、四軸組件400、五軸組件500及六軸組件600之間的連接與配合來(lái)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的正常作業(yè)，基座組件100能夠繞其自身的軸線旋轉(zhuǎn)，二軸組件200能夠繞其與基座組件100連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，三軸組件300能夠繞其與二軸組件200連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，四軸組件400能夠繞其與三軸組件300連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，五軸組件500能夠繞其與四軸組件400連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，六軸組件600與五軸組件500相連，并能夠繞其自身的軸線旋轉(zhuǎn)，從而使工業(yè)機(jī)器人具有六個(gè)自由度，因而工業(yè)機(jī)器人具有較高的靈活性，并且能夠正常穩(wěn)定的完成各種復(fù)雜的動(dòng)作，更為具體地：

基座組件100包括基座本體110以及設(shè)于基座本體110上的能夠繞基座本體110的軸線旋轉(zhuǎn)的腰轉(zhuǎn)部件120，腰轉(zhuǎn)部件120包括與基座本體110相連的旋轉(zhuǎn)臺(tái)121以及設(shè)置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)121上方的相對(duì)且間隔設(shè)置的兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122，二軸組件200包括設(shè)于兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122之間的并與兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122轉(zhuǎn)動(dòng)連接的二軸本體210以及分別設(shè)置于二軸本體210的兩側(cè)并且與二軸本體210相連的兩個(gè)二軸連桿220，三軸組件300設(shè)于兩個(gè)二軸連桿220之間并與二軸連桿220轉(zhuǎn)動(dòng)連接，基座組件100的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)由基座本體110及設(shè)于基座本體110上的能夠繞基座本體110的軸線旋轉(zhuǎn)的腰轉(zhuǎn)部件120來(lái)實(shí)現(xiàn)，腰轉(zhuǎn)部件120包括與基座本體110相連的旋轉(zhuǎn)臺(tái)121及設(shè)置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)121上方的相對(duì)且間隔設(shè)置的兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122，為使工業(yè)機(jī)器人具有良好的平衡性，腰轉(zhuǎn)連桿122設(shè)置有兩個(gè)，二軸本體210設(shè)于兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122之間并與兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)了二軸組件200的轉(zhuǎn)動(dòng)，二軸連桿220與二軸本體210相連且分別于二軸本體210的兩側(cè)設(shè)置有兩個(gè)，三軸組件300設(shè)于兩個(gè)二軸連桿220之間并與兩個(gè)二軸連桿220轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而實(shí)現(xiàn)了三軸組件300的轉(zhuǎn)動(dòng)，由于設(shè)置了兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122及兩個(gè)二軸連桿220，使得二軸本體210在兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122之間轉(zhuǎn)動(dòng)，三軸組件300在兩個(gè)二軸連桿220之間轉(zhuǎn)動(dòng)，相比現(xiàn)有技術(shù)中采用單個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122與單節(jié)大臂、單節(jié)大臂與小臂軸座的轉(zhuǎn)動(dòng)連接來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的正常作業(yè)，大大提高了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)作時(shí)的平衡性，且省去了平衡裝置的設(shè)計(jì)和安裝，降低了生產(chǎn)成本，且由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，平衡性好，保證了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的精度，提高了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的靈活性，并且能夠保證工業(yè)機(jī)器人具有最大的工作半徑，使得六自由度工業(yè)機(jī)器人能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求。

為保證六自由度工業(yè)機(jī)器人能夠正常地作業(yè)從而完成各種復(fù)雜的動(dòng)作，基座組件100還包括設(shè)于基座本體110內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)121轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)臺(tái)121相連，通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)121及腰轉(zhuǎn)連桿122繞基座本體110的軸線旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人基座組件100的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；二軸組件200還包括設(shè)于基座本體110內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)二軸組件200轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與二軸本體210相連，通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)二軸本體210及二軸連桿220繞腰轉(zhuǎn)連桿122與二軸本體210連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人二軸組件200的轉(zhuǎn)動(dòng)；三軸組件300包括設(shè)于兩個(gè)二軸連桿220之間并與二軸連桿220轉(zhuǎn)動(dòng)連接的三軸本體以及設(shè)于三軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)三軸組件300轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可與第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與三軸本體相連，通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)三軸本體繞三軸本體與二軸連桿220連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人三軸組件300的轉(zhuǎn)動(dòng)；四軸組件400包括與三軸本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的四軸本體以及設(shè)于四軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)四軸組件400轉(zhuǎn)動(dòng)的第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可與第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與四軸本體相連，通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由第四傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)四軸本體繞三軸本體與四軸本體連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人四軸組件400的轉(zhuǎn)動(dòng)；五軸組件500包括設(shè)于四軸本體端部的并與四軸本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的五軸本體以及設(shè)于四軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)五軸組件500轉(zhuǎn)動(dòng)的第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可與第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與五軸本體相連，通過(guò)第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由第五傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)五軸本體繞五軸本體與四軸本體連接處的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人五軸組件500的轉(zhuǎn)動(dòng)；六軸組件600包括與五軸本體的中部相連的六軸本體、設(shè)于六軸本體的端部并能夠繞六軸本體的軸線旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)接件以及設(shè)于四軸本體內(nèi)的用于驅(qū)動(dòng)六軸組件600轉(zhuǎn)動(dòng)的第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可與第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)接件相連，通過(guò)第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將驅(qū)動(dòng)力傳遞給第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由第六傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)接件繞六軸本體的軸線旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人六軸組件600的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使工業(yè)機(jī)器人具有六個(gè)自由度，使得工業(yè)機(jī)器人具有較高的靈活性，且通過(guò)各組件之間的相互連接和配合，共同完成工業(yè)機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)，保證機(jī)器人能夠正常穩(wěn)定運(yùn)行，轉(zhuǎn)接件可與相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接以使工業(yè)機(jī)器人具備打磨、拋光等多種功能，從而擴(kuò)大六自由度工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，大幅降低生產(chǎn)成本，提高作業(yè)效率。

一種具體的實(shí)施方式中，當(dāng)六自由度機(jī)器人位于圖2的主視圖所示的工位時(shí)，基于此時(shí)工業(yè)機(jī)器人各組件所在的位置，旋轉(zhuǎn)臺(tái)121的旋轉(zhuǎn)角度范圍是+170～-170°，二軸本體210的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+135～-95°，三軸本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+66～-210°，四軸本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+170～-170°，五軸本體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍是+135～-135°，轉(zhuǎn)接件的旋轉(zhuǎn)角度范圍是+360～-360°，此處的“+”“-”表示旋轉(zhuǎn)方向，在這里，規(guī)定以順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為“+”，以逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為“-”，以使工業(yè)機(jī)器人具有最大的工作半徑，能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求，且工業(yè)機(jī)器人在工作時(shí)應(yīng)保證運(yùn)作靈敏，各組件的運(yùn)動(dòng)應(yīng)具有較高的運(yùn)動(dòng)速度，同時(shí)定位準(zhǔn)確，保證作業(yè)精度，提高作業(yè)效率。

為使工業(yè)機(jī)器人能夠正常穩(wěn)定運(yùn)行，六自由度工業(yè)機(jī)器人應(yīng)連接有電控裝置，具體地，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均應(yīng)分別連接電控裝置，通過(guò)電控裝置為工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第五驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第六驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作以完成六自由度工業(yè)機(jī)器人的設(shè)定動(dòng)作，從而保證六自由度工業(yè)機(jī)器人的靈活性，使其能夠正常穩(wěn)定運(yùn)行。

實(shí)施例2

本實(shí)施例提供了一種設(shè)備，包括實(shí)施例1中的六自由度工業(yè)機(jī)器人。該設(shè)備可為與六自由度工業(yè)機(jī)器人相連組合而成的焊接、搬運(yùn)、噴涂、打磨、拋光等工種的機(jī)器人，也可為聯(lián)合作業(yè)的多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，于生產(chǎn)流水線上共同完成產(chǎn)品的加工，由于六自由度機(jī)器人省去了平衡裝置的設(shè)計(jì)和安裝，通過(guò)設(shè)置兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122及兩個(gè)二軸連桿220，使得二軸本體210在兩個(gè)腰轉(zhuǎn)連桿122之間轉(zhuǎn)動(dòng)，三軸組件300在兩個(gè)二軸連桿220之間轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，平衡性好，降低了生產(chǎn)成本，保證了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的精度，提高了工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的靈活性，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的工業(yè)領(lǐng)域，合理設(shè)計(jì)各組件的結(jié)構(gòu)，能夠使六自由度工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)靈巧，保證工業(yè)機(jī)器人具有最大的工作半徑，使六自由度工業(yè)機(jī)器人能夠滿足3C行業(yè)精密加工的要求，且使得結(jié)構(gòu)布局緊湊，運(yùn)作更為靈巧，更利于聯(lián)合作業(yè)，提高設(shè)備的作業(yè)效率。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。