本發(fā)明涉及機(jī)械手。

背景技術(shù)：

以往，公知有通過線來驅(qū)動(dòng)配置在柔性的插入部的前端的彎曲部或鉗子等可動(dòng)部的方式的手術(shù)器具(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1的手術(shù)器具為了防止因柔性的插入部彎曲而導(dǎo)致貫穿內(nèi)部的線的張力發(fā)生變動(dòng)，而具有對(duì)線施加恒定的初始張力的定力彈簧。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許第5542288號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

然而，在像專利文獻(xiàn)1的手術(shù)器具那樣由定力彈簧對(duì)線施加張力的情況下，具有如下的不良情況：即使插入部的形態(tài)發(fā)生變動(dòng)也只能施加恒定的張力。即，當(dāng)插入部的形態(tài)發(fā)生變動(dòng)而以更大的曲率進(jìn)行彎曲時(shí)，線與覆蓋該線的護(hù)套之間的摩擦力增大，因此若不施加更大的張力，則無法使前端執(zhí)行器進(jìn)行動(dòng)作，但在專利文獻(xiàn)1的手術(shù)器具中，由于定力彈簧只施加恒定的張力，因此存在使前端執(zhí)行器的動(dòng)作產(chǎn)生延遲等的問題。

本發(fā)明就是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于，提供如下的機(jī)械手：能夠按照長條引導(dǎo)部件的形態(tài)對(duì)張力傳遞部件施加適當(dāng)?shù)膹埩亩箯澢炕蜚Q子等可動(dòng)部順暢地進(jìn)行動(dòng)作。

用于解決課題的手段

為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明提供以下的手段。

本發(fā)明的一個(gè)方式提供一種機(jī)械手，其具有：可動(dòng)部；驅(qū)動(dòng)部，其產(chǎn)生提供給該可動(dòng)部的動(dòng)力；細(xì)長的柔性的長條引導(dǎo)部件，其在一端安裝有所述可動(dòng)部，在另一端安裝有所述驅(qū)動(dòng)部；細(xì)長的張力傳遞部件，其借助張力將所述驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力傳遞給所述可動(dòng)部；以及張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其調(diào)節(jié)該張力傳遞部件的張力，所述長條引導(dǎo)部件具有：細(xì)長的柔性的引導(dǎo)管，其具有供所述張力傳遞部件在長度方向上貫穿的管腔；以及剛性比所述引導(dǎo)管高的外護(hù)套，其覆蓋該引導(dǎo)管的外周，該外護(hù)套的基端部被設(shè)置為能夠相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)部在所述引導(dǎo)管的長度方向上移動(dòng)，所述張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)所述外護(hù)套的所述基端部相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)部沿所述引導(dǎo)管的長度方向的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

根據(jù)本方式，通過驅(qū)動(dòng)部的工作而在驅(qū)動(dòng)部上產(chǎn)生的動(dòng)力作為張力經(jīng)由張力傳遞部件被傳遞給可動(dòng)部而使可動(dòng)部工作。當(dāng)使長條引導(dǎo)部件彎曲時(shí)，構(gòu)成該長條引導(dǎo)部件的引導(dǎo)管和外護(hù)套進(jìn)行彎曲從而設(shè)置在引導(dǎo)管中的管腔也進(jìn)行彎曲，因此張力傳遞部件在彎曲的管腔內(nèi)被引導(dǎo)而傳遞張力。另外，能夠?qū)⒂蓜傂员纫龑?dǎo)管高的外護(hù)套在驅(qū)動(dòng)部側(cè)施加的繞長度軸的扭矩傳遞給可動(dòng)部。

在該情況下，當(dāng)使長條引導(dǎo)部件大幅彎曲時(shí)，配置在彎曲的最內(nèi)側(cè)的最內(nèi)徑部分的高剛性的外護(hù)套的長度尺寸不容易發(fā)生變化。因此，假設(shè)在外護(hù)套的兩端被固定于可動(dòng)部和固定部的情況下，彎曲后的長條引導(dǎo)部件的尺寸是由最內(nèi)徑部分決定的，配置于比最內(nèi)徑部分靠彎曲的徑向外側(cè)的位置的引導(dǎo)管根據(jù)曲率半徑的差而被擴(kuò)展，從而管腔的長度也伸長而使張力傳遞部件的路徑長度增大。

根據(jù)本方式，在長條引導(dǎo)部件的彎曲的前后，通過使外護(hù)套的基端部相對(duì)于驅(qū)動(dòng)部在引導(dǎo)管的長度方向上移動(dòng)，能夠通過外護(hù)套的移動(dòng)量對(duì)最內(nèi)徑部分的壓縮量進(jìn)行補(bǔ)償，從而能夠抑制引導(dǎo)管的擴(kuò)展而抑制傳遞部件的路徑長度變動(dòng)。由此，能夠防止張力傳遞部件的張力隨著路徑長度的變動(dòng)而過度變動(dòng)并且使長條引導(dǎo)部件彎曲。

另外，根據(jù)本方式，通過張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)來調(diào)節(jié)外護(hù)套的基端部相對(duì)于引導(dǎo)管的位置，從而能夠調(diào)節(jié)施加給張力傳遞部件的張力。即，若使外護(hù)套的基端部的位置相對(duì)于引導(dǎo)管向前端側(cè)移動(dòng)，則能夠使張力傳遞部件的張力增大，若使外護(hù)套的基端部的位置向基端側(cè)移動(dòng)，則能夠使張力傳遞部件的張力減小。

在長條引導(dǎo)部件以較大的曲率進(jìn)行彎曲時(shí)，通過使張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)工作以對(duì)張力傳遞部件施加更大的張力，從而能夠抵抗摩擦而借助驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力使可動(dòng)部順暢地移動(dòng)。

在上述方式中，也可以是，所述張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)具有：滑塊，其安裝在所述外護(hù)套的基端部；以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使該滑塊相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)部在所述引導(dǎo)管的長度方向上移動(dòng)。

這樣，通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作使滑塊移動(dòng)，由此能夠使固定有滑塊的外護(hù)套的基端部在引導(dǎo)管的長度方向上移動(dòng)，能夠?qū)埩鬟f部件施加任意大小的張力。

另外，在上述方式中，也可以是，所述驅(qū)動(dòng)部具有：電動(dòng)機(jī)單元，其具有電動(dòng)機(jī)；以及動(dòng)力轉(zhuǎn)換部，其安裝于所述長條引導(dǎo)部件，將所述電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為所述張力傳遞部件的張力，所述電動(dòng)機(jī)單元與所述動(dòng)力轉(zhuǎn)換部被設(shè)置為能夠裝卸，在將所述電動(dòng)機(jī)單元與所述動(dòng)力轉(zhuǎn)換部連結(jié)時(shí)，所述滑塊將所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述外護(hù)套以能夠裝卸的方式連結(jié)起來。

這樣，通過將電動(dòng)機(jī)單元與動(dòng)力轉(zhuǎn)換部連結(jié)而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)部，能夠通過動(dòng)力轉(zhuǎn)換部將電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為施加給張力傳遞部件的張力，從而對(duì)可動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在這種情況下，由于當(dāng)將電動(dòng)機(jī)單元與動(dòng)力轉(zhuǎn)換部連結(jié)時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)與外護(hù)套被連結(jié)，因此通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作使外護(hù)套的基端部在引導(dǎo)管的長度方向上移動(dòng)，從而能夠容易地調(diào)節(jié)施加給張力傳遞部件的張力。

另外，在上述方式中，也可以是，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有傳感器，該傳感器對(duì)從該移動(dòng)機(jī)構(gòu)施加給所述外護(hù)套的按壓力進(jìn)行檢測(cè)。

這樣，根據(jù)檢測(cè)出的按壓力而施加給張力傳遞部件的張力能夠在適當(dāng)?shù)奈恢脤?duì)基于移動(dòng)機(jī)構(gòu)的外護(hù)套的移動(dòng)進(jìn)行約束。

另外，在上述方式中，也可以是，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有對(duì)所述外護(hù)套進(jìn)行按壓的軸，所述傳感器是對(duì)所述軸所產(chǎn)生的所述按壓力進(jìn)行檢測(cè)的壓力傳感器。

這樣，根據(jù)檢測(cè)出的按壓力而施加給張力傳遞部件的張力能夠在適當(dāng)?shù)奈恢脤?duì)基于移動(dòng)機(jī)構(gòu)的外護(hù)套的移動(dòng)進(jìn)行約束。

另外，在上述方式中，也可以是，所述引導(dǎo)管具有多個(gè)所述管腔，各管腔具有繞所述引導(dǎo)管的長度軸扭轉(zhuǎn)的形狀。

這樣，在使長條引導(dǎo)部件彎曲的情況下，即使引導(dǎo)管自身具有比較大的外徑尺寸，各管腔分布在徑向上的不同位置，也能夠防止因彎曲而導(dǎo)致在特定的管腔中產(chǎn)生路徑長度的變化，從而防止在多個(gè)管腔之間產(chǎn)生路徑長度差。由此，能夠抑制施加給多個(gè)管腔內(nèi)的多個(gè)張力傳遞部件的初始張力的偏差。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)了如下效果：能夠按照長條引導(dǎo)部件的形態(tài)對(duì)張力傳遞部件施加適當(dāng)?shù)膹埩亩箯澢炕蜚Q子等可動(dòng)部順暢地進(jìn)行動(dòng)作。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手的對(duì)局部進(jìn)行剖切后的縱剖視圖。

圖2a是對(duì)圖1的機(jī)械手所具備的滑塊和連接部進(jìn)行說明的示出分離狀態(tài)的主視圖。

圖2b是對(duì)圖1的機(jī)械手所具備的滑塊和連接部進(jìn)行說明的示出連結(jié)狀態(tài)的主視圖

圖3是示出將電動(dòng)機(jī)單元與圖1的機(jī)械手的機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部連結(jié)后的狀態(tài)的對(duì)局部進(jìn)行剖切后的縱剖視圖。

圖4a是示出使圖1的機(jī)械手的長條引導(dǎo)部件呈直線狀延伸的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖4b是示出使圖1的機(jī)械手的長條引導(dǎo)部件彎曲的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖5是圖1的機(jī)械手的變形例，是示出止轉(zhuǎn)部的立體圖。

圖6a是圖1的機(jī)械手的變形例，是對(duì)與圖2a和圖2b的連接部不同的連接部進(jìn)行說明的示出分離狀態(tài)的主視圖。

圖6b是圖1的機(jī)械手的變形例，是對(duì)與圖2a和圖2b的連接部不同的連接部進(jìn)行說明的示出連結(jié)狀態(tài)的主視圖。

圖7a是對(duì)圖1的又一連接部進(jìn)行說明的示出分離狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖7b是對(duì)圖1的又一連接部進(jìn)行說明的示出連結(jié)狀態(tài)的側(cè)視圖。

圖8a是示出圖1的機(jī)械手的另一變形例的呈直線狀延伸的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖8b是示出圖1的機(jī)械手的另一變形例的呈彎曲狀態(tài)的縱剖視圖。

圖9a是示出圖1的機(jī)械手的又一變形例的呈直線狀延伸的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖9b是示出圖1的機(jī)械手的又一變形例的呈彎曲狀態(tài)的縱剖視圖。

圖10是圖1的機(jī)械手的變形例，是示出作為引導(dǎo)管具有使管腔扭轉(zhuǎn)的多腔管的結(jié)構(gòu)的縱剖視圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手1進(jìn)行說明。

如圖1所示，本實(shí)施方式的機(jī)械手1例如具有：細(xì)長的柔性的長條引導(dǎo)部件2，其經(jīng)由插入到患者的體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的通道而插入到患者的體腔內(nèi)；可動(dòng)部3，其配置在該長條引導(dǎo)部件2的前端；驅(qū)動(dòng)部4，其配置在長條引導(dǎo)部件2的基端，使可動(dòng)部3進(jìn)行工作；線(張力傳遞部件)5，其將由該驅(qū)動(dòng)部4產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力作為張力而傳遞給可動(dòng)部3；以及張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6，其調(diào)節(jié)該線5的張力。

可動(dòng)部3具有作用于體內(nèi)的患部的鉗子等處置部7以及對(duì)該處置部7進(jìn)行支承的至少一個(gè)關(guān)節(jié)部8。在圖所示的例子中，為了便于說明，示出了關(guān)節(jié)部8具有使處置部7繞與長條引導(dǎo)部件2的長度軸垂直的軸線擺動(dòng)的單個(gè)擺動(dòng)關(guān)節(jié)的情況。

長條引導(dǎo)部件2具有：多腔管(引導(dǎo)管)11，其具有供兩根線5貫穿的兩個(gè)管腔10；螺旋管(外護(hù)套)12，其配置為覆蓋該多腔管11的外周面；以及可動(dòng)端部件(基端部)13，其固定在該螺旋管12的基端，被設(shè)置為能夠在多腔管11的長度方向上移動(dòng)。

多腔管11由容易變形且剛性較低的柔性的樹脂材料構(gòu)成。另一方面，螺旋管12由剛性比多腔管11高的金屬材料構(gòu)成。如圖1所示，螺旋管12是在長條引導(dǎo)部件2呈直線狀延伸的狀態(tài)下使線材之間無間隙地緊貼的緊貼線圈。

驅(qū)動(dòng)部4具有：電動(dòng)機(jī)單元15，其具有電動(dòng)機(jī)14；以及機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16，其安裝在多腔管11的基端。電動(dòng)機(jī)單元15與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16設(shè)置為能夠相互裝卸。在機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16中具有卷繞了兩根線5的滑輪(動(dòng)力轉(zhuǎn)換部)17和將該滑輪17支承為能夠旋轉(zhuǎn)的殼體18。

當(dāng)機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16與電動(dòng)機(jī)單元15連結(jié)時(shí)，電動(dòng)機(jī)單元15的電動(dòng)機(jī)14的軸9與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16的滑輪17例如通過花鍵齒輪等而連結(jié)。由此，依賴于滑輪17的旋轉(zhuǎn)方向，由卷繞在滑輪17上的任意一根線5將電動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為張力。而且，借助線5所傳遞的張力而將關(guān)節(jié)部8向任意方向驅(qū)動(dòng)。

多腔管11的前端固定在關(guān)節(jié)部8上，多腔管11的基端固定在機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16的殼體18上。另外，螺旋管12的前端也固定在關(guān)節(jié)部8上。

另外，如圖1所示，在長條引導(dǎo)部件2呈直線狀延伸的狀態(tài)下，在可動(dòng)端部件13與殼體18之間，在多腔管11的長度方向上形成有間隙。

張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6設(shè)置于電動(dòng)機(jī)單元15，具有：滑塊20，其具有在與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16連結(jié)時(shí)固定于可動(dòng)端部件13的連接部19；以及移動(dòng)機(jī)構(gòu)21，其使該滑塊20在多腔管11的長度方向上移動(dòng)。

移動(dòng)機(jī)構(gòu)21例如是具有電動(dòng)機(jī)21a和滾珠絲杠(軸)21b的直動(dòng)機(jī)構(gòu)。

例如，也可以如圖2a和圖2b所示，連接部19采用橫截面呈大致c字狀的把持部件22，該把持部件22以從圓筒狀的可動(dòng)端部件13的徑向外側(cè)接近而在大致半周的范圍中覆蓋可動(dòng)端部件13的外周面的方式對(duì)可動(dòng)端部件13進(jìn)行收納。在圖中，標(biāo)號(hào)23是由使摩擦增大的材質(zhì)構(gòu)成的涂層。

當(dāng)連接部19對(duì)可動(dòng)端部件13進(jìn)行收納時(shí)，借助連接部19的彈性將可動(dòng)端部件13緊固在徑向內(nèi)側(cè)，借助兩者的接觸部分中的摩擦將連接部19固定在可動(dòng)端部件13。

對(duì)使用這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的機(jī)械手1來進(jìn)行患者的體內(nèi)的處置的情況進(jìn)行說明。

經(jīng)由從患者的體外插入到體腔內(nèi)的內(nèi)窺鏡的插入部的通道，從前端的可動(dòng)部3側(cè)插入本實(shí)施方式的機(jī)械手1，使可動(dòng)部3從配置于體內(nèi)的內(nèi)窺鏡的插入部的前端面的鉗子通道的開口突出。

在該情況下，體腔大多是曲折的，內(nèi)窺鏡的插入部和設(shè)置于該插入部的通道仿照體腔的形狀彎曲而插入到體腔內(nèi)。因此，在經(jīng)由這樣的通道插入機(jī)械手1的情況下，機(jī)械手1是一邊使長條引導(dǎo)部件2按照通道彎曲一邊被插入的。

在本實(shí)施方式的機(jī)械手1中，在使長條引導(dǎo)部件2彎曲的情況下，會(huì)使沿中心配置的撓性較高的多腔管11彎曲。由于多腔管11的兩端固定在可動(dòng)部3和驅(qū)動(dòng)部4上，因此只要使多腔管11按照沿其中心線的長度不伸縮的方式進(jìn)行彎曲，則形成在多腔管11中的管腔10也不會(huì)大幅伸縮，從而配置在管腔10內(nèi)的線5的路徑長度也不會(huì)大幅變動(dòng)。

當(dāng)使多腔管11彎曲時(shí)，也會(huì)使覆蓋其外周的螺旋管12彎曲。由于螺旋管12由相對(duì)于多腔管11具有足夠高的剛性的材質(zhì)構(gòu)成，因此在使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，螺旋管12是按照以下方式進(jìn)行彎曲的：配置在彎曲的內(nèi)徑側(cè)的部分的長度保持使線材緊貼的狀態(tài)而不發(fā)生變化，配置在彎曲的外徑側(cè)的部分的線材的間隔擴(kuò)大。

根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，如圖4a所示，由于螺旋管12的基端固定在能夠相對(duì)于驅(qū)動(dòng)部4的殼體18在多腔管11的長度方向上移動(dòng)的可動(dòng)端部件13上，因此如圖4b所示，當(dāng)使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，可動(dòng)端部件13相對(duì)于殼體18移動(dòng)，從而使螺旋管12的基端向驅(qū)動(dòng)部4側(cè)移動(dòng)。即，由于螺旋管12的基端未被固定，因此當(dāng)使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，螺旋管12的基端以填滿可動(dòng)端部件13與殼體18之間的間隙的方式發(fā)生位移。其結(jié)果是，維持多腔管11的長度，從而防止了線5的路徑長度延長。

接著，在使長條引導(dǎo)部件2彎曲且使可動(dòng)部3在患部附近從內(nèi)窺鏡的插入部的前端突出的狀態(tài)下進(jìn)行如下動(dòng)作：將電動(dòng)機(jī)單元15安裝在構(gòu)成驅(qū)動(dòng)部4的機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16上。由此，如圖3所示，電動(dòng)機(jī)單元15所具備的電動(dòng)機(jī)14的軸9與機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16的滑輪17連接，并且設(shè)置在張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6的滑塊20上的連接部19被固定于可動(dòng)端部件13。

在該狀態(tài)下，當(dāng)使電動(dòng)機(jī)單元15的電動(dòng)機(jī)14進(jìn)行工作時(shí)，電動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)力被傳遞給滑輪17，由滑輪17轉(zhuǎn)換為線5的張力。通過使任意一根線5的張力增大而使可動(dòng)部3進(jìn)行動(dòng)作。

在該情況下，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于設(shè)置在張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)6的滑塊20上的連接部19固定在螺旋管12的可動(dòng)端部件13，因此能夠通過對(duì)線5施加張力以驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部3而減小施加給多腔管11的壓縮力。

并且，通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)21的電動(dòng)機(jī)21a的工作而使滑塊20移動(dòng)，由此能夠在多腔管11的長度方向上調(diào)節(jié)螺旋管12的基端相對(duì)于多腔管11的位置。即，通過使滑塊20向多腔管11的前端側(cè)移動(dòng)，能夠使可動(dòng)部3前進(jìn)而增大施加給線5的初始張力。另一方面，通過使滑塊20向多腔管11的基端側(cè)移動(dòng)，能夠使可動(dòng)部3后退從而減小施加給線5的初始張力。

這樣，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，具有如下優(yōu)點(diǎn)：通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)21的工作來調(diào)節(jié)螺旋管12的基端的位置，從而能夠調(diào)節(jié)線5的張力，能夠施加與長條引導(dǎo)部件2的彎曲狀態(tài)對(duì)應(yīng)的適當(dāng)?shù)膹埩Χ箍蓜?dòng)部3高精度地進(jìn)行動(dòng)作。

另外，在本實(shí)施方式中，作為多腔管11采用了由剛性較低的材質(zhì)構(gòu)成的多腔管，但通過覆蓋多腔管11的外周的螺旋管12而提高了長條引導(dǎo)部件2自身的剛性。因此，通過使沿著長度方向的力作用于螺旋管12的基端側(cè)，能夠使整個(gè)機(jī)械手1進(jìn)退，并且通過在螺旋管12的基端側(cè)施加繞長度軸的扭矩，能夠使前端的可動(dòng)部3繞長度軸旋轉(zhuǎn)。

作為對(duì)螺旋管12施加扭矩的方法，除了在螺旋管12的基端直接施加扭矩的方法以外，還可以如圖5所示，采用如下方法：在殼體18與可動(dòng)端部件13之間設(shè)置對(duì)可動(dòng)端部件13在周向上的位移進(jìn)行限制的止轉(zhuǎn)部，并且將施加給殼體18的扭矩經(jīng)由止轉(zhuǎn)部傳遞給螺旋管12。

作為止轉(zhuǎn)部，只要在殼體18上設(shè)置有在多腔管11的長度方向上延伸的長孔24，并在可動(dòng)端部件13上設(shè)置有插入到長孔24的銷25即可。當(dāng)滑塊20在多腔管11的長度方向上移動(dòng)時(shí)，使長孔24相對(duì)于銷25移動(dòng)，當(dāng)對(duì)殼體18施加扭矩時(shí)，能夠借助銷25與長孔24的卡合來傳遞多腔管11繞長度軸的扭矩。

另外，作為使滑塊20與設(shè)置在螺旋管12的基端的可動(dòng)端部件13連接的連接部19，也可以如圖6a和圖6b所示，采用如下的構(gòu)造：使固定在可動(dòng)端部件13上的軸承26的外圈與c字狀的把持部件22的內(nèi)側(cè)嵌合，從而允許可動(dòng)端部件13相對(duì)于滑塊20的旋轉(zhuǎn)，并且對(duì)可動(dòng)端部件13沿多腔管11的長度方向的移動(dòng)進(jìn)行固定。

另外，也可以如圖7a和圖7b所示，由在滑塊20上在其移動(dòng)方向上排列設(shè)置的多個(gè)槽27和設(shè)置在可動(dòng)端部件13上的突起28來構(gòu)成連接部19。在將機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16安裝在電動(dòng)機(jī)單元15上時(shí)，通過使可動(dòng)端部件13的突起28與滑塊20的任意槽27卡合，能夠在任意的位置上對(duì)可動(dòng)端部件13與滑塊20的相對(duì)移動(dòng)進(jìn)行約束。突起28和槽27可以調(diào)換。

另外，在本實(shí)施方式中，將多腔管11的基端固定在殼體18上，但也可以取而代之，如圖8a所示，將多腔管11的基端固定在滑塊20上，在殼體18與滑塊20之間配置壓縮彈簧29。

通過這樣構(gòu)成，如圖8b所示，當(dāng)使長條引導(dǎo)部件2彎曲時(shí)，壓縮彈簧29被壓縮而使滑塊20移動(dòng)。

此時(shí)，固定在滑塊20上的多腔管11的基端也因滑塊20的移動(dòng)而移動(dòng)。由于多腔管11由剛性較低的樹脂管構(gòu)成，因此通過基端側(cè)移動(dòng)而使多腔管11擴(kuò)展，但能夠通過使基端移動(dòng)所擴(kuò)展的量來防止線5的路徑長度的增大。

另外，在該情況下，也可以如圖9a和圖9b所示，使多腔管11延伸到驅(qū)動(dòng)部4的殼體18內(nèi)。

另外，在本實(shí)施方式中，作為多腔管11，例示了多個(gè)管腔10沿多腔管11的長度方向筆直地形成的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此，也可以如圖10所示，采用具有繞多腔管11的長度軸扭轉(zhuǎn)的管腔30的結(jié)構(gòu)。

這樣，在使用粗的多腔管11時(shí)，即使在彎曲時(shí)曲率半徑差變大，也能夠抑制因彎曲而導(dǎo)致的各管腔30的長度的變動(dòng)，從而防止了線5的路徑長度的變動(dòng)。

另外，在本實(shí)施方式中，將機(jī)械手側(cè)驅(qū)動(dòng)部16與電動(dòng)機(jī)單元15構(gòu)成為能夠裝卸，但也可以一體地構(gòu)成。在該情況下，只要在將機(jī)械手1向內(nèi)窺鏡的通道內(nèi)插入時(shí)使滑塊20移動(dòng)自如，在插入后通過電動(dòng)機(jī)21a使滑塊20移動(dòng)來調(diào)節(jié)張力即可。

另外，通過具有電動(dòng)機(jī)21a和直動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)21使可動(dòng)端部件13移動(dòng)，但也可以取而代之，通過撥盤或者手柄等手動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)21使可動(dòng)端部件13移動(dòng)。

另外，在本實(shí)施方式中，作為外護(hù)套例示了螺旋管12，但并不限定于此，只要是剛性比多腔管11高的具有撓性的管，可以采用任意的管。

另外，在本實(shí)施方式中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)21也可以具有對(duì)施加給滾珠絲杠21b的按壓力進(jìn)行檢測(cè)的壓力傳感器(傳感器：省略圖示)。

由此，在將滑塊20與可動(dòng)端部件13連接的狀態(tài)下，若使移動(dòng)機(jī)構(gòu)21的電動(dòng)機(jī)21a進(jìn)行工作而推入可動(dòng)端部件13，則設(shè)置在滾珠絲杠21b上壓力傳感器所檢測(cè)的按壓力增加，因此在達(dá)到規(guī)定的壓力的時(shí)刻，通過停止移動(dòng)機(jī)構(gòu)21的工作，能夠適當(dāng)?shù)卣{(diào)整線5的張力。

標(biāo)號(hào)說明

1：機(jī)械手；2：長條引導(dǎo)部件；3：可動(dòng)部；4：驅(qū)動(dòng)部；5：線(張力傳遞部件)；6：張力調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；10：管腔；11：多腔管(引導(dǎo)管)；12：螺旋管(外護(hù)套)；13：可動(dòng)端部件(基端部)；14：電動(dòng)機(jī)；15：電動(dòng)機(jī)單元；17：滑輪(動(dòng)力轉(zhuǎn)換部)；20：滑塊；21：移動(dòng)機(jī)構(gòu)。