本實用新型涉及一種機械人設(shè)備的結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有六方向轉(zhuǎn)動角度的協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，在使用機械人作業(yè)的設(shè)備中，需要使用機械手來實現(xiàn)取料、抓料、放料等相關(guān)動作。在現(xiàn)有技術(shù)中，已有可自動化抓料等的機械人，但這類機械人每次抓料基本只能轉(zhuǎn)動一個角度或兩個角度等，即抓料時，機械手基本只是只能單純地進行上下動作和左右動作，即使具有旋轉(zhuǎn)動作時，也只能在一個平面上旋轉(zhuǎn)進行抓取，其具有一定的局限性。在對不同工件進行抓取時，都需每次調(diào)節(jié)機械手程序來達到合適的取料距離和角度，也不能多角度抓取工件，更在現(xiàn)場不能圍繞機械手放置多個收集箱用于裝載工件，且使用不夠靈活，通用性不強，效率也較為低下，不能提高生產(chǎn)能力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)，該協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)能多角度轉(zhuǎn)動，包括左右轉(zhuǎn)動、俯仰轉(zhuǎn)動、前后轉(zhuǎn)動等，可在其周圍分布多個收集箱，且無需設(shè)定調(diào)節(jié)程序即可抓取不同規(guī)格的工件，高度自動化控制和操作，重量輕，負載能力大，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，穩(wěn)定性好，操作統(tǒng)一，可靠性高，維修率低，運行連續(xù)性強，高效而抓取位置準(zhǔn)確，操作性好。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)，包括連接底座、與連接底座豎立安裝的第一關(guān)節(jié)、與第一關(guān)節(jié)水平連接的第二關(guān)節(jié)，與第二關(guān)節(jié)豎立連接的第一連接臂、與第一連接臂頂部水平連接的第三關(guān)節(jié)、與第三關(guān)節(jié)豎立連接的第二連接臂、與第二連接臂頂部水平連接的第四關(guān)節(jié)、與第四關(guān)節(jié)豎立連接的第五關(guān)節(jié)、與第五關(guān)節(jié)頂部水平連接的第六關(guān)節(jié)，第六關(guān)節(jié)的動力輸出端設(shè)有工具輸出端裝置；于第一、二、三、四、五和六關(guān)節(jié)內(nèi)均設(shè)有旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置，各旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置均通過電線與設(shè)于第一關(guān)節(jié)內(nèi)的電源控制器連接。

進一步的，所述的旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置包括中空結(jié)構(gòu)的永磁電機轉(zhuǎn)子、安裝于永磁電機轉(zhuǎn)子前端并套住永磁電機轉(zhuǎn)子端部的關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置、設(shè)于靠近永磁電機轉(zhuǎn)子前端位置并套住永磁電機轉(zhuǎn)子的諧波減速機，設(shè)于永磁電機轉(zhuǎn)子中后部并套住的永磁電機轉(zhuǎn)子的永磁電機定子、設(shè)于永磁電機轉(zhuǎn)子后端并套住永磁電機轉(zhuǎn)子的梅花式剎車裝置。

進一步的，所述的諧波減速機為中空結(jié)構(gòu)，諧波減速機中空結(jié)構(gòu)的中心孔與永磁電機轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)的中心孔可穿入電線實現(xiàn)相鄰旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置之間的連接通電。永磁電機轉(zhuǎn)子同諧波減速機都是中空形式，中心孔能穿電線，為了保證電線在內(nèi)部能左右旋轉(zhuǎn)360度。

進一步的，所述的關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置的上下兩線連接件對準(zhǔn)永磁電機轉(zhuǎn)子的位置并關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置的一端順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)45度后用卡位卡緊方式安裝于永磁電機轉(zhuǎn)子上。這種連接方式很簡單，安裝拆卸很方便。

綜上所述，本實用新型的協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)能多角度轉(zhuǎn)動，包括左右轉(zhuǎn)動、俯仰轉(zhuǎn)動、前后轉(zhuǎn)動等，可在其周圍分布多個收集箱，且無需設(shè)定調(diào)節(jié)程序即可抓取不同規(guī)格的工件，高度自動化控制和操作，重量輕，負載能力大，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，穩(wěn)定性好，操作統(tǒng)一，可靠性高，維修率低，運行連續(xù)性強，高效而抓取位置準(zhǔn)確，操作性好。該協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)采用無電箱集成方式，把電源控制器等主控制器集成在本體上；協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)在現(xiàn)場只是固定好，接通電源（市電220V）就能開始工作。個關(guān)節(jié)之間只采用5根電線并聯(lián)的方式連接（2根為：電源(60v);2根為：通信； 1根為：GND）。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例1的協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

實施例1

本實施例1所描述的一種協(xié)助機械人結(jié)構(gòu)，如圖1所示，包括連接底座1、與連接底座豎立安裝的第一關(guān)節(jié)2、與第一關(guān)節(jié)水平連接的第二關(guān)節(jié)3，與第二關(guān)節(jié)豎立連接的第一連接臂4、與第一連接臂頂部水平連接的第三關(guān)節(jié)5、與第三關(guān)節(jié)豎立連接的第二連接臂6、與第二連接臂頂部水平連接的第四關(guān)節(jié)7、與第四關(guān)節(jié)豎立連接的第五關(guān)節(jié)8、與第五關(guān)節(jié)頂部水平連接的第六關(guān)節(jié)9，第六關(guān)節(jié)的動力輸出端設(shè)有工具輸出端裝置10；于第一、二、三、四、五和六關(guān)節(jié)內(nèi)均設(shè)有旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置11，各旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置均通過電線與設(shè)于第一關(guān)節(jié)內(nèi)的電源控制器12連接。

如圖2所示，該旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置包括中空結(jié)構(gòu)的永磁電機轉(zhuǎn)子13、安裝于永磁電機轉(zhuǎn)子前端并套住永磁電機轉(zhuǎn)子端部的關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置14、設(shè)于靠近永磁電機轉(zhuǎn)子前端位置并套住永磁電機轉(zhuǎn)子的諧波減速機15，設(shè)于永磁電機轉(zhuǎn)子中后部并套住永磁電機轉(zhuǎn)子的永磁電機定子16、設(shè)于永磁電機轉(zhuǎn)子后端并套住永磁電機轉(zhuǎn)子的梅花式剎車裝置17。

該諧波減速機為中空結(jié)構(gòu)，諧波減速機中空結(jié)構(gòu)的中心孔與永磁電機轉(zhuǎn)子中空結(jié)構(gòu)的中心孔可穿入電線實現(xiàn)相鄰旋轉(zhuǎn)自鎖連接裝置之間的連接通電。永磁電機轉(zhuǎn)子同諧波減速機都是中空形式，中心孔能穿電線，為了保證電線在內(nèi)部能左右旋轉(zhuǎn)360度。

該關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置的上下兩線連接件對準(zhǔn)永磁電機轉(zhuǎn)子的位置并關(guān)節(jié)動力輸出連接裝置的一端順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)45度后用卡位卡緊方式安裝于永磁電機轉(zhuǎn)子上。這種連接方式很簡單，安裝拆卸很方便。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。