本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種迷你型三軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在眾多領(lǐng)域都需要使用多自由度的機(jī)器人，例如3D點(diǎn)膠、3D噴膠、3D噴漆、3D智能取放料等行業(yè)，多自由度的機(jī)器人由于其靈活性而得到大力的發(fā)展，但是目前的多自由度機(jī)器人一般多為關(guān)節(jié)機(jī)器人，這種機(jī)器人具有造價(jià)高、控制難、剛性弱、生產(chǎn)性能不穩(wěn)定等缺點(diǎn)，而且一些三軸機(jī)器人體積較大，具有空間因素的限制，對(duì)于一些行業(yè)不太適用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對(duì)以上技術(shù)問題，提供一種迷你型三軸機(jī)器人，采用緊湊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，將三軸機(jī)器人小型化，而且，機(jī)器人整體剛性強(qiáng)，適合高強(qiáng)度作用。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下，一種迷你型三軸機(jī)器人，包括X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成、Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成和Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成，所述Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成整體設(shè)在Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成上并可延豎直Z軸方向運(yùn)動(dòng)，Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成驅(qū)動(dòng)Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成延水平Y(jié)軸方向運(yùn)動(dòng)，所述X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成為機(jī)器人的基座，所述Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成和Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成構(gòu)成的整體設(shè)在X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成上方并通過X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成驅(qū)動(dòng)，延水平X軸方向運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成包括基臺(tái)、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一X軸滑臺(tái)、第二X軸滑臺(tái)、X軸導(dǎo)軌組、X軸傳動(dòng)件和第一固定板，所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第一固定塊固定在基臺(tái)的側(cè)面，所述第一X軸滑臺(tái)固定在基臺(tái)上端，所述第二X軸滑臺(tái)固定在第一固定板下方，所述X軸導(dǎo)軌組設(shè)在第一X軸滑臺(tái)和第二X軸滑臺(tái)之間，所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述X軸傳動(dòng)件包括第一滑塊、第一絲桿、聯(lián)軸器和第一軸承，所述第一滑塊固定在第一固定板的下方，所述第一絲桿的一端通過聯(lián)軸器與X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸聯(lián)接，第一絲桿穿過第一軸承與第一滑塊螺接。

優(yōu)選地，所述Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成包括Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一Y軸滑臺(tái)、第二Y軸滑臺(tái)、Y軸導(dǎo)軌組、Y軸傳動(dòng)件和第二固定板，所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在第一固定板上，所述第一Y軸滑臺(tái)固定在第一固定板上端，所述第二Y軸滑臺(tái)固定在第二固定板下方，所述Y軸導(dǎo)軌組設(shè)在第一Y軸滑臺(tái)和第二Y軸滑臺(tái)之間，所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)Y軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述Y軸傳動(dòng)件包括第二滑塊、第二絲桿、第二從動(dòng)輪和第二軸承，所述第二滑塊與第二固定板固定，所述第二絲桿的一端與第二從動(dòng)輪固定，另一端穿過第二軸承與第二滑塊螺接，Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上裝有第二主動(dòng)輪，第二主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)第二從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成包括Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一Z軸滑臺(tái)、第二Z軸滑臺(tái)、Z軸導(dǎo)軌組和Z軸傳動(dòng)件，所述第二固定板包括側(cè)板，所述第一Z軸滑臺(tái)固定在側(cè)板的外端面上，所述第二Z軸滑臺(tái)與Z軸傳動(dòng)件連接，所述Z軸導(dǎo)軌組設(shè)在第一Z軸滑臺(tái)和第二Z軸滑臺(tái)之間，所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成還包括第三固定板，所述第三固定板固定在側(cè)板的上方，所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過第三固定板固定。

優(yōu)選地，所述Z軸傳動(dòng)件包括第三滑塊、第三絲桿、第三從動(dòng)輪和第三軸承，所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上裝有第三主動(dòng)輪，所述第三絲桿的一端與第三從動(dòng)輪固定，另一端穿過第三軸承和側(cè)板上端后與第三滑塊螺接，第三主動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)第三從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，在所述第二Z軸滑臺(tái)上安裝有工件固定板。

本實(shí)用新型是一種迷你型的直角坐標(biāo)的三軸機(jī)器人，可在水平XY軸上運(yùn)動(dòng)，也可在豎直Z軸方向運(yùn)動(dòng)，Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成整體設(shè)在Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成上，Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成和Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成構(gòu)成的整體設(shè)在X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成，工作重心穩(wěn)定，具有精度高，進(jìn)給系統(tǒng)配合精度高的特點(diǎn)，大幅度減小使用者空間設(shè)計(jì)難度，降低制造費(fèi)用。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的示意圖。

圖2為本實(shí)用新型X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成的爆炸圖。

圖3為本實(shí)用新型Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成的爆炸圖。

圖4為本實(shí)用新型Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成的爆炸圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖說明，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下只是介紹本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，并不在于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

如圖1-圖4所示，一種迷你型三軸機(jī)器人，包括X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成1、Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成2和Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成3，所述Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成3整體設(shè)在Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成2上并可延豎直Z軸方向運(yùn)動(dòng)，Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成2驅(qū)動(dòng)Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成3延水平Y(jié)軸方向運(yùn)動(dòng)，所述X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成1為機(jī)器人的基座，所述Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成2和Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成3構(gòu)成的整體設(shè)在X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成1上方并通過X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成1驅(qū)動(dòng)，延水平X軸方向運(yùn)動(dòng)。采用層疊式設(shè)計(jì)，三軸配合度高，可減小進(jìn)給系統(tǒng)的體積，而且機(jī)組的工作重心穩(wěn)定，剛性強(qiáng)，適合高強(qiáng)度生產(chǎn)，可在大范圍三維空間運(yùn)動(dòng)。

X軸進(jìn)給系統(tǒng)總成1包括基臺(tái)11、X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、第一X軸滑臺(tái)13、第二X軸滑臺(tái)14、X軸導(dǎo)軌組15、X軸傳動(dòng)件和第一固定板17，所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)12通過第一固定塊18固定在基臺(tái)11的側(cè)面，所述第一X軸滑臺(tái)13固定在基臺(tái)11上端，所述第二X軸滑臺(tái)14固定在第一固定板17下方，所述X軸導(dǎo)軌組15設(shè)在第一X軸滑臺(tái)12和第二X軸滑臺(tái)13之間，所述X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)12驅(qū)動(dòng)X軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)。在X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)X軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)，X軸傳動(dòng)件帶動(dòng)第一固定板沿著X軸導(dǎo)軌組滑動(dòng)，從而帶動(dòng)Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成和Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成這整個(gè)整體一起沿著X軸方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)加工頭沿著X軸方向運(yùn)動(dòng)。

所述X軸傳動(dòng)件包括第一滑塊161、第一絲桿162、聯(lián)軸器163和第一軸承164，所述第一滑塊161固定在第一固定板17的下方，所述第一絲桿162的一端通過聯(lián)軸器163與X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的輸出軸聯(lián)接，第一絲桿162穿過第一軸承164與第一滑塊161螺接，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)更穩(wěn)定，X軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，第一絲桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第一滑塊沿著X軸方向運(yùn)動(dòng)，從而拉動(dòng)第一固定板移動(dòng)。

所述Y軸進(jìn)給系統(tǒng)總成2包括Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、第一Y軸滑臺(tái)22、第二Y軸滑臺(tái)23、Y軸導(dǎo)軌組24、Y軸傳動(dòng)件和第二固定板26，所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)21固定在第一固定板17上，所述第一Y軸滑臺(tái)22固定在第一固定板17上端，所述第二Y軸滑臺(tái)23固定在第二固定板26下方，所述Y軸導(dǎo)軌組24設(shè)在第一Y軸滑臺(tái)22和第二Y軸滑臺(tái)23之間，所述Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)Y軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)。在Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)Y軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)，Y軸傳動(dòng)件帶動(dòng)第二固定板沿著Y軸導(dǎo)軌組滑動(dòng)，從而帶動(dòng)Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成整體一起沿著Y軸方向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)加工頭沿著Y軸方向運(yùn)動(dòng)。

所述Y軸傳動(dòng)件包括第二滑塊251、第二絲桿252、第二從動(dòng)輪253和第二軸承254，所述第二滑塊251與第二固定板26固定，所述第二絲桿252的一端與第二從動(dòng)輪253固定，另一端穿過第二軸承254與第二滑塊251螺接，Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的輸出軸上裝有第二主動(dòng)輪211，第二主動(dòng)輪211驅(qū)動(dòng)第二從動(dòng)輪253轉(zhuǎn)動(dòng)。Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)更穩(wěn)定，Y軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，通過傳動(dòng)帶帶動(dòng)第二絲桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二滑塊沿著Y軸方向運(yùn)動(dòng)，從而拉動(dòng)第二固定板移動(dòng)，在第二從動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪上蓋有第一保護(hù)蓋255。

所述Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成3包括Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、第一Z軸滑臺(tái)32、第二Z軸滑臺(tái)33、Z軸導(dǎo)軌組34和Z軸傳動(dòng)件，所述第二固定板26包括側(cè)板261，所述第一Z軸滑臺(tái)32固定在側(cè)板261的外端面上，所述第二Z軸滑臺(tái)33與Z軸傳動(dòng)件連接，所述Z軸導(dǎo)軌組34設(shè)在第一Z軸滑臺(tái)32和第二Z軸滑臺(tái)33之間，所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)31驅(qū)動(dòng)Z軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)。在Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)，Z軸傳動(dòng)件帶動(dòng)第二Z軸滑臺(tái)沿著Z軸導(dǎo)軌組滑動(dòng)，從帶動(dòng)加工頭沿著Z軸方向運(yùn)動(dòng)。

所述Z軸進(jìn)給系統(tǒng)總成3還包括第三固定板36，所述第三固定板36固定在側(cè)板261的上方，所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)31通過第三固定板36固定。

所述Z軸傳動(dòng)件包括第三滑塊351、第三絲桿352、第三從動(dòng)輪353和第三軸承354，所述Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的輸出軸上裝有第三主動(dòng)輪311，所述第三絲桿352的一端與第三從動(dòng)輪353固定，另一端穿過第三軸承354和側(cè)板261上端后與第三滑塊351螺接，第三主動(dòng)輪311驅(qū)動(dòng)第三從動(dòng)輪353轉(zhuǎn)動(dòng)。Z軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，通過傳動(dòng)帶帶動(dòng)第三絲桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第三滑塊沿著Z軸方向運(yùn)動(dòng)，在第三從動(dòng)輪和第三主動(dòng)輪上蓋有第一保護(hù)蓋355。

在所述第二Z軸滑臺(tái)33上安裝有工件固定板5。工件固定板5用于安裝加工頭，加工頭可依據(jù)行業(yè)需要而安裝相應(yīng)的加工頭。

上述的全部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可依據(jù)需要搭配伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)，可以搭配PC-BASE控制系統(tǒng)做三軸同步運(yùn)動(dòng)，也可搭配PLC系統(tǒng)做可程式軸向運(yùn)動(dòng)，本機(jī)的全部體積所占的空間為110x295x205mm，X軸行程為60mm，Y軸行程為40mm，Z軸行程為40mm。

本實(shí)用新型的實(shí)施例只是介紹其具體實(shí)施方式，不在于限制其保護(hù)范圍。本行業(yè)的技術(shù)人員在本實(shí)施例的啟發(fā)下可以作出某些修改，故凡依照本實(shí)用新型專利范圍所做的等效變化或修飾，均屬于本實(shí)用新型專利權(quán)利要求范圍內(nèi)。