本實(shí)用新型屬于視覺(jué)校準(zhǔn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)設(shè)備用視覺(jué)校準(zhǔn)裝置。

背景技術(shù)：

在數(shù)控折彎?rùn)C(jī)等機(jī)器人上下料系統(tǒng)中，機(jī)器人抓取工件的精度直接影響了產(chǎn)品的質(zhì)量。為保證抓取精度，在實(shí)際生產(chǎn)中，對(duì)于尺寸較小的工件多采用定位板。機(jī)器人在抓取工件后先把工件放在一個(gè)固定的定位板上定位，得到精確抓取位置后，再精確抓取工件。但在抓取尺寸較大的工件時(shí)，由于較大的定位板設(shè)置不方便，多采用機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，對(duì)板件的對(duì)角拍照后自動(dòng)計(jì)算出精確抓取點(diǎn)。在機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中，要使機(jī)器人精確抓取工件，首先要使工業(yè)智能相機(jī)的坐標(biāo)系與機(jī)器人的坐標(biāo)系建立起聯(lián)系，包括相機(jī)坐標(biāo)系的像素點(diǎn)單位與機(jī)器人坐標(biāo)系的實(shí)際尺寸單位之間的尺寸比例關(guān)系，以及相機(jī)坐標(biāo)軸與機(jī)器人坐標(biāo)軸的位置偏移量和角度偏移量。

中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)為CN 20447902 U，實(shí)用新型創(chuàng)造的名稱為用于機(jī)器人坐標(biāo)系與視覺(jué)系統(tǒng)坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)的校準(zhǔn)器，包括上桿、下桿和底座，上桿的一端和下桿的一端可分離對(duì)中連接；標(biāo)準(zhǔn)板上設(shè)有四個(gè)校準(zhǔn)圓環(huán)，校準(zhǔn)圓環(huán)與標(biāo)準(zhǔn)板的板底色具有色差，校準(zhǔn)圓環(huán)的圓環(huán)中心點(diǎn)連線構(gòu)成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)矩形，標(biāo)準(zhǔn)板的一側(cè)邊上設(shè)有一個(gè)V型槽，校準(zhǔn)板與V型槽相對(duì)的另一側(cè)邊上設(shè)有滑槽，校準(zhǔn)桿的上桿與滑槽滑動(dòng)配合，V型槽的中心線和滑槽的中心線與標(biāo)準(zhǔn)矩形的同一側(cè)邊的延長(zhǎng)線重合。但是現(xiàn)有用于機(jī)器人坐標(biāo)系與視覺(jué)系統(tǒng)坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)的校準(zhǔn)器存在著校準(zhǔn)仍然較復(fù)雜的問(wèn)題。

因此，發(fā)明一種工業(yè)設(shè)備用視覺(jué)校準(zhǔn)裝置顯得非常必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種工業(yè)設(shè)備用視覺(jué)校準(zhǔn)裝置，以解決現(xiàn)有現(xiàn)有用于機(jī)器人坐標(biāo)系與視覺(jué)系統(tǒng)坐標(biāo)系進(jìn)行校準(zhǔn)的校準(zhǔn)器存在著校準(zhǔn)仍然較復(fù)雜的問(wèn)題。一種工業(yè)設(shè)備用視覺(jué)校準(zhǔn)裝置，包括校準(zhǔn)板，紅外線發(fā)射器和紅外感應(yīng)器，所述的紅外線發(fā)射器設(shè)置在校準(zhǔn)板上面；所述的紅外感應(yīng)器設(shè)置在紅外線發(fā)射器的發(fā)射距離0米至10米的范圍內(nèi)。

所述的紅外線發(fā)射器共四個(gè)并呈矩形排列，可以更好的設(shè)置尋蹤路徑，使校準(zhǔn)更精確。

所述的校準(zhǔn)板的下方設(shè)置有可調(diào)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)。

所述的可調(diào)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)桿、固定桿和旋轉(zhuǎn)軸，所述的旋轉(zhuǎn)桿通過(guò)螺絲和校準(zhǔn)板連接；所述的固定桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸安裝在旋轉(zhuǎn)桿的下部，可以將校準(zhǔn)裝置旋轉(zhuǎn)到不同的角度進(jìn)行視覺(jué)校準(zhǔn)，而不必多次移動(dòng)校準(zhǔn)裝置。

所述的旋轉(zhuǎn)桿或者固定桿具體采用鋼鋁合金材料的圓筒桿。

所述的旋轉(zhuǎn)軸具體采用萬(wàn)向球頭，可以使校準(zhǔn)裝置在不同的位置固定，方便設(shè)備進(jìn)行視覺(jué)校準(zhǔn)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：由于本實(shí)用新型的一種工業(yè)設(shè)備用視覺(jué)校準(zhǔn)裝置廣泛應(yīng)用于視覺(jué)校準(zhǔn)技術(shù)領(lǐng)域。同時(shí)，本實(shí)用新型的有益效果為：

1.本實(shí)用新型紅外線發(fā)射器和紅外感應(yīng)器的設(shè)置，可以使工業(yè)機(jī)器人沿紅外線發(fā)射器設(shè)置的矩形進(jìn)行軌跡尋蹤，從而精確確定各點(diǎn)的坐標(biāo)值。

2.本實(shí)用新型的可調(diào)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)的設(shè)置，可以將校準(zhǔn)裝置旋轉(zhuǎn)到不同的角度進(jìn)行視覺(jué)校準(zhǔn)，而不必多次移動(dòng)校準(zhǔn)裝置。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的可調(diào)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-校準(zhǔn)板，2-紅外線發(fā)射器，3-紅外感應(yīng)器，4-可調(diào)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)，41-旋轉(zhuǎn)桿，42-固定桿，43-旋轉(zhuǎn)軸。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述：

實(shí)施例：

如附圖1和附圖2所示

本實(shí)用新型提供一種工業(yè)設(shè)備用視覺(jué)校準(zhǔn)裝置，包括校準(zhǔn)板1，紅外線發(fā)射器2和紅外感應(yīng)器3，所述的紅外線發(fā)射器2設(shè)置在校準(zhǔn)板1上面；所述的紅外感應(yīng)器3設(shè)置在紅外線發(fā)射器的發(fā)射距離0米至10米的范圍內(nèi)。

所述的紅外線發(fā)射器2共四個(gè)并呈矩形排列，可以更好的設(shè)置尋蹤路徑，使校準(zhǔn)更精確。

所述的校準(zhǔn)板1下方設(shè)置有可調(diào)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)4。

所述的可調(diào)節(jié)安裝結(jié)構(gòu)4包括旋轉(zhuǎn)桿41、固定桿42和旋轉(zhuǎn)軸43，所述的旋轉(zhuǎn)桿41通過(guò)螺絲和校準(zhǔn)板1連接；所述的固定桿42通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸43安裝在旋轉(zhuǎn)桿41的下部。

所述的旋轉(zhuǎn)桿41或者固定桿42具體采用鋼鋁合金材料的圓筒桿。

所述的旋轉(zhuǎn)軸43具體采用萬(wàn)向球頭，可以將校準(zhǔn)裝置旋轉(zhuǎn)到不同的角度進(jìn)行視覺(jué)校準(zhǔn)，而不必多次移動(dòng)校準(zhǔn)裝置.

工作原理

本實(shí)用新型將紅外線感應(yīng)器3設(shè)置在工業(yè)機(jī)器人上面，并與其主控電路相連接，當(dāng)需要精準(zhǔn)測(cè)位時(shí)，先人工對(duì)準(zhǔn)使紅個(gè)線感應(yīng)器3對(duì)準(zhǔn)左上角的紅外線發(fā)射器2，記錄其坐標(biāo)值；然后控制紅外線感應(yīng)器3沿垂直方向向右移動(dòng)，直到 對(duì)準(zhǔn)右上角紅外線發(fā)射器2，記錄其坐標(biāo)值；再向下沿垂直方向移動(dòng)，直到對(duì)準(zhǔn)右下角紅外線發(fā)射器2，記錄其坐標(biāo)值；再向右沿垂直方向移動(dòng)，直到對(duì)準(zhǔn)左下角紅外線發(fā)射器2，記錄其坐標(biāo)值，這樣記錄了四個(gè)坐標(biāo)值后，就確定了工件的位置。

利用本實(shí)用新型所述的技術(shù)方案，或本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型技術(shù)方案的啟發(fā)下，設(shè)計(jì)出類(lèi)似的技術(shù)方案，而達(dá)到上述技術(shù)效果的，均是落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。