抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置制造方法
【專利摘要】抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手【技術(shù)領(lǐng)域】，包括基座、電機(jī)、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、近關(guān)節(jié)軸、中部指段、主動(dòng)帶輪、同步帶、從動(dòng)帶輪、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、末端指段和第一簧件。該裝置還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、棘爪、棘爪軸、棘輪、第二簧件、第三簧件和第四簧件。該裝置可以安裝到機(jī)械臂上，配合機(jī)械臂的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)實(shí)施反作用面撤離的物體抓取，具有對(duì)所抓物體的形狀、大小的自適應(yīng)能力，抓取物體達(dá)到形狀封閉和力封閉的穩(wěn)定抓取，防止在抓取過程中因?yàn)檎駝?dòng)干擾導(dǎo)致關(guān)節(jié)回復(fù)的失穩(wěn)現(xiàn)象，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，質(zhì)量小，制造和維護(hù)成本低，與人手的手指相似。
【專利說明】抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人手【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
【背景技術(shù)】
[0002]與人類似，擬人機(jī)器人的多數(shù)功能要通過手部操作來實(shí)現(xiàn)，因而手部結(jié)構(gòu)是擬人機(jī)器人的重要組成部分，其設(shè)計(jì)是擬人機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。為了增加手部的擬人化，手部要設(shè)計(jì)較多的關(guān)節(jié)自由度，然而，為了減輕擬人機(jī)器人手部的控制難度，以及減小手部的體積、重量，需要減少驅(qū)動(dòng)器數(shù)目，這兩者有一定的矛盾，另外，為了更好地抓取物體，還需要手指在抓取物體時(shí)具有一定的自適應(yīng)性。欠驅(qū)動(dòng)手指能夠更好的實(shí)現(xiàn)較多關(guān)節(jié)自由度、較少驅(qū)動(dòng)器數(shù)目、抓取不同形狀、尺寸的物體時(shí)的較強(qiáng)的自適應(yīng)性這三個(gè)目標(biāo)。
[0003]已有的一種帶輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，如中國(guó)發(fā)明專利CN101234489B，包括基座、電機(jī)、減速器、第一齒輪、第二齒輪、近關(guān)節(jié)軸、中部指段、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、末端指段、主動(dòng)帶輪、同步帶、從動(dòng)帶輪和簧件；中部指段套接在近關(guān)節(jié)軸上，簧件的兩端分別連接中部指段和末端指段。該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)自適應(yīng)欠驅(qū)動(dòng)功能。
[0004]該裝置的不足之處為:該裝置在物體不擠壓中部指段時(shí)，末端指段將回復(fù)伸直的初始狀態(tài)，因此該裝置無法實(shí)施在抓取過程中反作用面撤銷的物體抓取。例如一個(gè)物體放置在桌面上，當(dāng)安裝在機(jī)械臂上的手指靠向物體，電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，物體會(huì)阻擋和擠壓中部指段，從而同步帶機(jī)構(gòu)會(huì)導(dǎo)致手指的第二關(guān)節(jié)彎曲，但是當(dāng)機(jī)械臂離開桌面時(shí)，此時(shí)物體不再擠壓中部指段，末端指段將回復(fù)伸直的初始狀態(tài)，手指的彎曲不能保持，于是物體脫落，抓取失敗。另一方面該裝置在抓取物體時(shí)雖然達(dá)到了外形上的一種自適應(yīng)包絡(luò)效果，但是沒有產(chǎn)生抓持力，從而并未實(shí)現(xiàn)力封閉穩(wěn)定抓取，只有同時(shí)具有形狀封閉和力封閉兩種包絡(luò)才能達(dá)到穩(wěn)定的抓持。在只有形狀封閉時(shí)，如果遇到振動(dòng)干擾，物體在某時(shí)刻對(duì)中部指段的擠壓力突然減小，就會(huì)導(dǎo)致末端指段迅速放開物體，產(chǎn)生失穩(wěn)現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)已有技術(shù)的不足之處，提供一種抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置。該裝置可以安裝到機(jī)械臂上，配合機(jī)械臂的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)實(shí)施反作用面撤離的物體抓取，具有對(duì)所抓物體的形狀、大小的自適應(yīng)能力，抓取物體達(dá)到形狀封閉和力封閉的穩(wěn)定抓取，防止在抓取過程中因?yàn)檎駝?dòng)干擾導(dǎo)致關(guān)節(jié)回復(fù)的失穩(wěn)現(xiàn)象，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，質(zhì)量小，制造和維護(hù)成本低，與人手的手指相似。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0007]本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括基座、電機(jī)、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、近關(guān)節(jié)軸、中部指段、主動(dòng)帶輪、同步帶、從動(dòng)帶輪、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸、末端指段和第一簧件；所述電機(jī)與基座固接，電機(jī)的輸出軸與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入軸相連，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸與近關(guān)節(jié)軸相連，所述近關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套設(shè)在基座中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸活動(dòng)套設(shè)在中部指段中，所述中部指段活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述末端指段套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；所述同步帶的兩側(cè)分別連接主動(dòng)帶輪、從動(dòng)帶輪，所述同步帶、主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪三者形成同步帶傳動(dòng)關(guān)系；所述第一簧件的兩端分別連接中部指段和末端指段；其特征在于:該裝置還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、棘爪、棘爪軸、棘輪、第二簧件、第三簧件和第四簧件；所述主動(dòng)帶輪活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述從動(dòng)帶輪活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，所述近關(guān)節(jié)軸與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與棘爪相連，所述棘爪活動(dòng)套接在棘爪軸上，棘爪軸固定套設(shè)在中部指段中，所述棘輪活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，所述棘輪與從動(dòng)帶輪固接，第二簧件的兩端分別連接中部指段和棘爪，所述第三簧件的兩端分別連接棘輪和末端指段，所述第四簧件的兩端分別連接近關(guān)節(jié)軸和主動(dòng)帶輪。
[0008]本發(fā)明所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套筒和柔性件；所述套筒套固在近關(guān)節(jié)軸上；所述柔性件的一端連接在套筒上，另一端連接在棘爪上。
[0009]本發(fā)明所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述第一簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第二簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第三簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第四簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩。
[0010]本發(fā)明所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速器、第一齒輪和第二齒輪。
[0011]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和突出性效果:
[0012]該裝置適合安裝于機(jī)械臂末端作為擬人機(jī)器人手或手的一部分，配合機(jī)械臂的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)實(shí)施反作用面撤離的物體抓取；具有對(duì)所抓物體的形狀、大小的自適應(yīng)能力，抓取物體達(dá)到形狀封閉和力封閉的穩(wěn)定抓取，防止在抓取過程中因?yàn)檎駝?dòng)干擾導(dǎo)致關(guān)節(jié)回復(fù)的失穩(wěn)現(xiàn)象；該裝置利用反作用面對(duì)物體的作用力來擠壓中部指段，再配合同步帶機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)手指第二關(guān)節(jié)的彎曲，采用棘輪棘爪實(shí)現(xiàn)手指第二關(guān)節(jié)只允許正向彎曲而不能反向伸直，防止在機(jī)械臂撤離反作用面時(shí)物體脫落；采用第三簧件的變形產(chǎn)生末端指段對(duì)物體施加穩(wěn)定的抓持力；采用電機(jī)實(shí)現(xiàn)在需要釋放物體時(shí)解除棘爪對(duì)棘輪的單向約束作用，實(shí)現(xiàn)釋放物體；該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，質(zhì)量小，制造和維護(hù)成本低，與人手的手指相似。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明提供的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的實(shí)施例的立體外觀圖。
[0014]圖2是本實(shí)施例的正面剖視圖。
[0015]圖3是本實(shí)施例的爆炸視圖。
[0016]圖4是本實(shí)施例的側(cè)面外觀。
[0017]圖5是圖2的左側(cè)視圖(未畫出部分零件)。
[0018]在圖1至圖5中:
[0019]I —基座， 11—電機(jī)， 12 —第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，
[0020]121 一減速器，122 —第一齒輪，123 —第二齒輪，
[0021]2—近關(guān)節(jié)軸，
[0022]3—中部指段，31_主動(dòng)帶輪， 32—同步帶，[0023]33 —從動(dòng)帶輪，
[0024]4 一遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸，5—末端指段， 6 —第一簧件，
[0025]71 —第四簧件，72 —第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，722 —套筒，
[0026]723 —腱繩，73 —棘爪，731 —擺桿，
[0027]732 —連桿，
[0028]74—棘爪軸，75-棘輪，76—第二簧件，
[0029]8 —第三簧件，10 —所抓取的物體。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例 進(jìn)一步詳細(xì)介紹本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)、工作原理的內(nèi)容。
[0031]本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置的實(shí)施例，如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，包括基座1、電機(jī)11、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12、近關(guān)節(jié)軸2、中部指段3、主動(dòng)帶輪31、同步帶32、從動(dòng)帶輪33、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸4、末端指段5和第一簧件6 ;所述電機(jī)11與基座I固接，電機(jī)11的輸出軸與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12的輸入軸相連，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12的輸出軸與近關(guān)節(jié)軸2相連，所述近關(guān)節(jié)軸2活動(dòng)套設(shè)在基座I中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸4活動(dòng)套設(shè)在中部指段3中，所述中部指段3活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸2上，所述末端指段5套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸4上；所述同步帶32的兩側(cè)分別連接主動(dòng)帶輪31、從動(dòng)帶輪33,所述同步帶32、主動(dòng)帶輪31和從動(dòng)帶輪33三者形成同步帶傳動(dòng)關(guān)系；所述第一簧件6的兩端分別連接中部指段3和末端指段5 ；該裝置還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)72、棘爪73、棘爪軸74、棘輪75、第二簧件76、第三簧件8和第四簧件71 ;所述主動(dòng)帶輪31活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸2上；所述從動(dòng)帶輪33活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸4上，所述近關(guān)節(jié)軸2與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)72的輸入端相連，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)72的輸出端與棘爪73相連，所述棘爪73活動(dòng)套接在棘爪軸74上，棘爪軸74固定套設(shè)在中部指段3中，所述棘輪75活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸4上，所述棘輪75與從動(dòng)帶輪33固接，第二簧件76的兩端分別連接中部指段3和棘爪73，所述第三簧件8的兩端分別連接棘輪75和末端指段5，所述第四簧件71的兩端分別連接近關(guān)節(jié)軸2和主動(dòng)帶輪31。
[0032]本實(shí)施例中，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)72包括套筒722和柔性件；所述套筒722套固在近關(guān)節(jié)軸上；所述柔性件的一端連接在套筒722上，另一端連接在棘爪73上；所述柔性件為腱繩723。
[0033]本發(fā)明所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，所述第一簧件6采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第二簧件76采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第三簧件8采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第四簧件71采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩。
[0034]本實(shí)施例中，所述第一簧件6采用扭簧，所述第二簧件76采用扭簧，所述第三簧件8采用扭簧，所述第四簧件71采用扭簧。
[0035]本發(fā)明所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12包括減速器121、第一齒輪122和第二齒輪123。
[0036]本實(shí)施例的工作原理，結(jié)合圖1至圖5，敘述如下:
[0037]該裝置的初始位置，此時(shí)中部指段3和末端指段5與基座I呈一直線，即相當(dāng)于人的手指伸直的狀態(tài)。當(dāng)使用裝有本實(shí)施例的機(jī)器人手抓取物體10時(shí)，電機(jī)11的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，通過減速器121、第一齒輪122帶動(dòng)固接有第二齒輪123的近關(guān)節(jié)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)，使主動(dòng)帶輪31轉(zhuǎn)動(dòng)。由于第一簧件6的約束作用，中部指段3與末端指段5仿佛固接在一起，因此主動(dòng)帶輪31的轉(zhuǎn)動(dòng)將通過同步帶32和從動(dòng)帶輪33，優(yōu)先使得中部指段3和末端指段5 —起繞著近關(guān)節(jié)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)，此過程直到中部指段3碰到物體10。
[0038]當(dāng)中部指段3碰到物體10被阻擋而無法繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)，此時(shí)主動(dòng)帶輪31將通過同步帶32讓從動(dòng)帶輪33轉(zhuǎn)動(dòng)，使得棘輪75轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第三簧件帶動(dòng)末端指段5克服第一簧件6的彈力而轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第一簧件6變形量增大。此過程直到末端指段5也碰到物體。
[0039]此時(shí)，電機(jī)11使主動(dòng)帶輪31繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，從而讓棘輪75跟隨多轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，第三簧件8發(fā)生變形，此變形量帶來的彈力形成末端指段5對(duì)物體10施加的抓持力。
[0040]由于棘爪73在第二簧件76的作用下，始終靠向棘輪75，并約束棘輪75，只允許棘輪75正向旋轉(zhuǎn)，不能反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)物體10不再擠壓中部指段3時(shí)手指遠(yuǎn)關(guān)節(jié)不會(huì)反轉(zhuǎn)，保持穩(wěn)定抓取效果。
[0041]至此，本實(shí)施例裝置抓緊了物體。
[0042]即使物體形狀大小不同，該裝置也能順利包絡(luò)物體。如果該裝置中部指段3和末端指段5同時(shí)旋轉(zhuǎn)時(shí)，末端指段5優(yōu)先于中部指段3接觸到物體10表面，由于末端指段5受到中部指段3的阻擋而難以反轉(zhuǎn)，因此該裝置將不再運(yùn)動(dòng)而牢牢用末端指段5抓緊物體10。
[0043]當(dāng)放開物體時(shí)，電機(jī)11反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)12帶動(dòng)近關(guān)節(jié)軸2反向轉(zhuǎn)動(dòng)；近關(guān)節(jié)軸2通過第四簧件71，帶動(dòng)主動(dòng)帶輪31轉(zhuǎn)動(dòng)，由于棘爪73對(duì)棘輪75的約束，從動(dòng)帶輪33無法反轉(zhuǎn)，此時(shí)，可能發(fā)生兩種情況:
[0044]I)如果物體與末端指段5的摩擦力較大，整個(gè)手指不能由主動(dòng)帶輪31的反轉(zhuǎn)而反轉(zhuǎn)，近關(guān)節(jié)軸2的轉(zhuǎn)動(dòng)將使得第四簧件71發(fā)生變形，近關(guān)節(jié)軸2的轉(zhuǎn)動(dòng)也同時(shí)通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)72拉動(dòng)棘爪73，將棘爪73撥動(dòng)離開棘輪75表面，棘輪75和從動(dòng)帶輪33遂不再受棘爪73約束而在第三簧件8、第四簧件71的作用下反向轉(zhuǎn)動(dòng)，末端指段5反向轉(zhuǎn)動(dòng)到與中部指段3伸直的位置，電機(jī)11反轉(zhuǎn)，將帶動(dòng)中部指段3和末端指段5兩者整體反向繞近關(guān)節(jié)軸2轉(zhuǎn)回到伸直的初始位置。
[0045]II)如果物體與末端指段5的摩擦力較小，整個(gè)手指則由主動(dòng)帶輪31的反轉(zhuǎn)而反轉(zhuǎn)，此時(shí)末端指段5仍為彎曲，直到中部指段3已經(jīng)伸直，不能再反轉(zhuǎn)，此時(shí)，近關(guān)節(jié)軸2繼續(xù)反轉(zhuǎn)，第四簧件71發(fā)生變形，近關(guān)節(jié)軸2的反轉(zhuǎn)通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)72拉動(dòng)棘爪73，將棘爪73撥動(dòng)離開棘輪75表面，棘輪75和從動(dòng)帶輪33遂不再受棘爪73約束而在第三簧件8、第四簧件71的作用下反向轉(zhuǎn)動(dòng)，末端指段5反向轉(zhuǎn)動(dòng)到與中部指段3伸直的位置，至此，完全恢復(fù)初始伸直狀態(tài)。
[0046]該裝置適合安裝于機(jī)械臂末端作為擬人機(jī)器人手或手的一部分，配合機(jī)械臂的主動(dòng)運(yùn)動(dòng)實(shí)施反作用面撤離的物體抓取；具有對(duì)所抓物體的形狀、大小的自適應(yīng)能力，抓取物體達(dá)到形狀封閉和力封閉的穩(wěn)定抓取，防止在抓取過程中因?yàn)檎駝?dòng)干擾導(dǎo)致關(guān)節(jié)回復(fù)的失穩(wěn)現(xiàn)象；該裝置利用反作用面對(duì)物體的作用力來擠壓中部指段，再配合同步帶機(jī)構(gòu)等實(shí)現(xiàn)手指第二關(guān)節(jié)的彎曲，采用棘輪棘爪實(shí)現(xiàn)手指第二關(guān)節(jié)只允許正向彎曲而不能反向伸直，防止在機(jī)械臂撤離反作用面時(shí)物體脫落；采用第三簧件的變形產(chǎn)生末端指段對(duì)物體施加穩(wěn)定的抓持力；采用電機(jī)實(shí)現(xiàn)在需要釋放物體時(shí)解除棘爪對(duì)棘輪的單向約束作用，實(shí)現(xiàn)釋放物體；該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，質(zhì)量小，制造和維護(hù)成本低，與人手的手指相似。
【權(quán)利要求】
1.一種抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，包括基座(1)、電機(jī)(11)、第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)、近關(guān)節(jié)軸(2)、中部指段(3)、主動(dòng)帶輪(31)、同步帶(32)、從動(dòng)帶輪(33)、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(4)、末端指段(5)和第一簧件(6);所述電機(jī)(11)與基座⑴固接，電機(jī)(11)的輸出軸與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)的輸入軸相連，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)的輸出軸與近關(guān)節(jié)軸(2)相連，所述近關(guān)節(jié)軸(2)活動(dòng)套設(shè)在基座(1)中，所述遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(4)活動(dòng)套設(shè)在中部指段(3)中，所述中部指段(3)活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸(2)上，所述末端指段(5)套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(4)上；所述同步帶(32)的兩側(cè)分別連接主動(dòng)帶輪(31)、從動(dòng)帶輪(33),所述同步帶(32)、主動(dòng)帶輪(31)和從動(dòng)帶輪(33)三者形成同步帶傳動(dòng)關(guān)系；所述第一簧件(6)的兩端分別連接中部指段(3)和末端指段(5);其特征在于:該裝置還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(72)、棘爪(73)、棘爪軸(74)、棘輪(75)、第二簧件(76)、第三簧件(8)和第四簧件(71);所述主動(dòng)帶輪(31)活動(dòng)套接在近關(guān)節(jié)軸(2)上;所述從動(dòng)帶輪(33)活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(4)上，所述近關(guān)節(jié)軸(2)與第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(72)的輸入端相連,第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(72)的輸出端與棘爪(73)相連,所述棘爪(73)活動(dòng)套接在棘爪軸(74)上，棘爪軸(74)固定套設(shè)在中部指段(3)中，所述棘輪(75)活動(dòng)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(4)上，所述棘輪(75)與從動(dòng)帶輪(33)固接，第二簧件(76)的兩端分別連接中部指段⑶和棘爪(73)，所述第三簧件⑶的兩端分別連接棘輪(75)和末端指段(5)，所述第四簧件(71)的兩端分別連接近關(guān)節(jié)軸(2)和主動(dòng)帶輪(31)。
2.如權(quán)利要求1所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括套筒(722)和柔性件；所述套筒(722)套固在近關(guān)節(jié)軸上；所述柔性件的一端連接在套筒(722)上，另一端連接在棘爪(73)上。
3.如權(quán)利要求1所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述第一簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第二簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第三簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩；所述第四簧件采用扭簧、拉簧、壓簧、片簧或彈性繩。
4.如權(quán)利要求1所述的抓取鎖定自適應(yīng)機(jī)器人手指裝置，其特征在于:所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速器、第一齒輪和第二齒輪。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK104015193SQ201410242304
【公開日】2014年9月3日 申請(qǐng)日期:2014年6月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月3日
【發(fā)明者】張蓉, 陳霽, 張文增 申請(qǐng)人:清華大學(xué)