一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，主要由三部分組成，包括上十字萬向節(jié)（1）、下十字關(guān)節(jié)（9）和中間的伸縮桿組件，其特征在于，所述的伸縮桿組件包括連接頂板（2）、第一空心光軸（3）、第二空心光軸（5）、第三空心光軸（8）、直線軸承（6）、中間連接板（4）和下連接板（7），所述的第一空心光軸（3）和第二空心光軸（5）平行固定在連接頂板（2）和下連接板（7）中間，所述的第三空心光軸（8）的一端固定在中間連接板（4）的中心位置，另一端固定下十字關(guān)節(jié)（9）。由于采用空心光軸和直線軸承，整體伸縮量較大，并且直線軸承為滾動(dòng)摩擦，阻力大大降低。
【專利說明】一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于并聯(lián)機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)中，進(jìn)行二次包裝和物料分揀時(shí)常采用工業(yè)分揀機(jī)器人，在學(xué)術(shù)上也稱為DELTA并聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用，已經(jīng)成了工業(yè)領(lǐng)域的重要助手。
[0003]旋轉(zhuǎn)軸是旋轉(zhuǎn)對(duì)稱動(dòng)作據(jù)以進(jìn)行的幾何直線，旋轉(zhuǎn)動(dòng)作作用于圖像時(shí)，圖像中任一點(diǎn)與旋轉(zhuǎn)軸(線)間的垂直距離要求始終保持恒定。并聯(lián)機(jī)器人中的伸縮雙回轉(zhuǎn)軸用于連接驅(qū)動(dòng)手臂，控制驅(qū)動(dòng)手臂的活動(dòng)范圍。隨著工業(yè)生產(chǎn)的需求，伸縮桿在使用過程中根據(jù)自身的需要實(shí)現(xiàn)伸縮。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中存在如下缺點(diǎn):機(jī)器人下底盤活動(dòng)范圍較大，中間旋轉(zhuǎn)軸既要實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)又要有較大的伸縮空間，目前主要采用花鍵和六棱柱，一方面伸縮量較小，另一方面滑動(dòng)摩擦阻力較大。因此，針對(duì)伸縮桿在整體伸縮狀態(tài)時(shí)受到空間的限制，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的伸縮回轉(zhuǎn)軸進(jìn)行改進(jìn)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，提高整體伸縮量，降低伸縮阻力。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)解決方案為:
[0007]一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，主要由三部分組成，包括上十字萬向節(jié)(I)、下十字關(guān)節(jié)(9)和中間的伸縮桿組件，其特征在于，所述的伸縮桿組件包括連接頂板(2)、第一空心光軸(3)、第二空心光軸(5)、第三空心光軸(8)、直線軸承(6)、中間連接板
(4)和下連接板(7)，所述的第一空心光軸(3)和第二空心光軸(5)平行固定在連接頂板(2)和下連接板(7)中間，所述的第三空心光軸(8)的一端固定在中間連接板(4)的中心位置，另一端固定下十字關(guān)節(jié)(9)。
[0008]所述的第一空心光軸(3)、第二空心光軸(5)和第三空心光軸(8)的直徑相同。
[0009]所述的上十字萬向節(jié)(I)和下十字關(guān)節(jié)(9)的形狀相同，即由兩個(gè)空心圓柱體和空心正方體的中心框組合而成。
[0010]所述的中間連接板(4)上對(duì)稱設(shè)置了兩個(gè)直線軸承(6)。
[0011]所述的下連接板(7)的中心位置設(shè)置了一個(gè)直線軸承(6)。
[0012]所述的第一空心光軸(3)、第二空心光軸(5)和第三空心光軸(8)兩兩之間的距離相同，呈平行排布。
[0013]所述的上十字萬向節(jié)(I)和下十字關(guān)節(jié)(9)分別連接電機(jī)和帶有臂驅(qū)動(dòng)的下底盤。[0014]所述的第三空心光軸(8)由頂部連接的電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0015]本發(fā)明的有益效果為:
[0016]1、由于采用空心光軸和直線軸承，整體伸縮量較大,并且直線軸承為滾動(dòng)摩擦,阻力大大降低。
[0017]2、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單合理，裝配以及拆卸便捷。
[0018]3、三個(gè)空心光軸并列排布，在軸向?qū)崿F(xiàn)了較大的伸縮速度，具有操作簡便及快速伸縮定位的效果。
[0019]4、三處直線軸承的設(shè)置能夠保證桿伸縮的穩(wěn)定性，使其伸縮自如，操控方便。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]附圖1為本發(fā)明的第一立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]附圖2為本發(fā)明的第二立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]附圖3為本發(fā)明中的中間連接板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]附圖4為本發(fā)明中的下連接板的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]其中，1、上十字萬向節(jié)；2、連接頂板；3、第一空心光軸；4、中間連接板；5、第二空心光軸；6、直線軸承；7、下連接板；8、第三空心光軸；9、下十字關(guān)節(jié)。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合圖1對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說明。
[0026]一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，主要由三部分組成，包括上十字萬向節(jié)1、下十字關(guān)節(jié)9和中間的伸縮桿組件，其特征在于，所述的伸縮桿組件包括連接頂板2、第一空心光軸3、第二空心光軸5、第三空心光軸8、直線軸承6、中間連接板4和下連接板7，所述的第一空心光軸3和第二空心光軸5平行固定在連接頂板2和下連接板7中間，所述的第三空心光軸8的一端固定在中間連接板4的中心位置，另一端固定下十字關(guān)節(jié)9。
[0027]所述的第一空心光軸3、第二空心光軸5和第三空心光軸8的直徑相同。
[0028]所述的上十字萬向節(jié)I和下十字關(guān)節(jié)9的形狀相同，即由兩個(gè)空心圓柱體和空心正方體的中心框組合而成。
[0029]所述的中間連接板4上對(duì)稱設(shè)置了兩個(gè)直線軸承6。
[0030]所述的下連接板7的中心位置設(shè)置了一個(gè)直線軸承6。
[0031]所述的第一空心光軸3、第二空心光軸5和第三空心光軸8兩兩之間的距離相同，呈平行排布。
[0032]所述的上十字萬向節(jié)I和下十字關(guān)節(jié)9分別連接電機(jī)和帶有臂驅(qū)動(dòng)的下底盤。
[0033]所述的第三空心光軸8由頂部連接的電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0034]本使用新型的具體實(shí)施過程為:
[0035]大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸通過上十字萬向節(jié)I和下十字關(guān)節(jié)9別連接電機(jī)和下底盤，下底盤是由三個(gè)臂驅(qū)動(dòng)的，可以在三維空間移動(dòng)，由于底盤是一直在移動(dòng)的，電機(jī)和底盤的相對(duì)位置不斷變化，所以本發(fā)明中的伸縮回轉(zhuǎn)軸長度隨著底盤位置的變化而變化。
[0036]以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明而并非限制本發(fā)明所描述的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或等同替換；而一切不脫離發(fā)明的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，主要由三部分組成，包括上十字萬向節(jié)(1)、下十字關(guān)節(jié)(9)和中間的伸縮桿組件，其特征在于，所述的伸縮桿組件包括連接頂板(2)、第一空心光軸(3)、第二空心光軸(5)、第三空心光軸(8)、直線軸承(6)、中間連接板(4)和下連接板(7)，所述的第一空心光軸(3)和第二空心光軸(5)平行固定在連接頂板(2)和下連接板(7)中間，所述的第三空心光軸(8)的一端固定在中間連接板(4)的中心位置，另一端固定下十字關(guān)節(jié)(9)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，其特征在于，所述的第一空心光軸(3)、第二空心光軸(5)和第三空心光軸(8)的直徑相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，其特征在于，所述的上十字萬向節(jié)(I)和下十字關(guān)節(jié)(9)的形狀相同，即由兩個(gè)空心圓柱體和空心正方體的中心框組合而成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，其特征在于，所述的中間連接板(4 )上對(duì)稱設(shè)置了兩個(gè)直線軸承(6 )。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，其特征在于，所述的下連接板(7)的中心位置設(shè)置了一個(gè)直線軸承(6)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，其特征在于，所述的第一空心光軸(3)、第二空心光軸(5)和第三空心光軸(8)兩兩之間的距離相同，呈平行排布。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，其特征在于，所述的上十字萬向節(jié)(I)和下十字關(guān)節(jié)(9)分別連接電機(jī)和帶有臂驅(qū)動(dòng)的下底盤。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)機(jī)器人大伸縮雙十字關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸，其特征在于，所述的第三空心光軸(8)由頂部連接的電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】B25J18/04GK103802102SQ201410052276
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2014年2月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月14日
【發(fā)明者】杜繁榮, 王志強(qiáng), 董偉平, 劉超 申請(qǐng)人:青島匯智機(jī)器人有限公司