本發(fā)明涉及對通過夾緊工具實現(xiàn)的被縫制物的保持作業(yè)進行輔助的夾緊輔助裝置。

背景技術(shù)：

例如，在鞋的縫制中，由左右兩個部材構(gòu)成的鞋的鞋幫與腳尖部分和腳后跟部分進行縫合而成為環(huán)狀，并且，在腳后跟部分的外側(cè)縫接標簽、加強材料等縫接部件。

鞋的鞋幫的腳后跟部分需要與腳的腳后跟的形狀相匹配而最終加工為曲面形狀，但為了在使鞋幫彎曲的狀態(tài)下進行縫制，使用了釜及針板從縫紉機底座部的上表面向上方直立設(shè)置的所謂的高縫臺縫紉機，以使得能夠使縫制位置的兩側(cè)的布料彎曲。

另外，針對諸如上述鞋的鞋幫的腳后跟部分這樣的曲面形狀的被縫制物，也要求通過沿著與縫接部件的外形相對應(yīng)的圖案的自動進給而實現(xiàn)的縫制。

但是，按照規(guī)定的圖案通過自動進給進行縫制的縫紉機，通常在平面上載置被縫制物，按照平面坐標使被縫制物針對每一針進行移動而進行縫制，無法應(yīng)對諸如鞋的鞋幫這樣的曲面形狀的縫制。

為了應(yīng)對該問題，現(xiàn)有的縫紉機具備對曲面形狀的被縫制物進行保持的圓筒狀的支撐體、和使該支撐體任意地旋轉(zhuǎn)的步進電動機，實現(xiàn)了沿圓周面的自動進給的縫制(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開昭61－265169號公報

但是，上述現(xiàn)有的縫紉機，在狹窄的環(huán)抱部分(縫紉機底座部和縫紉機臂部之間)的內(nèi)側(cè)必須進行使被縫制物保持于支撐體的作業(yè)，存在作業(yè)性差的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于實現(xiàn)作業(yè)性的提高，具有下面的(1)～(8)中的任意特征。

(1)

一種夾緊輔助裝置，其對通過夾緊工具實現(xiàn)的被縫制物的夾緊作業(yè)進行輔助，該夾緊工具具備：夾緊部件，其將被縫制物夾緊；支撐機構(gòu)，其將該夾緊部件能夠切換至夾緊位置和放開位置地進行支撐；以及框架，其經(jīng)由所述支撐機構(gòu)對所述夾緊部件進行保持，并且能夠相對于縫紉機裝卸，

該夾緊輔助裝置的特征在于，具備：

基座，其對所述夾緊工具的框架進行支撐；

連結(jié)部件，其能夠與所述夾緊工具的支撐機構(gòu)連結(jié)；

致動器，其經(jīng)由所述連結(jié)部件而將所述夾緊工具的夾緊部件從放開位置切換至夾緊位置；以及

操作輸入部，其使所述致動器工作。

(2)

在上述(1)記載的夾緊輔助裝置中，其特征在于，

所述夾緊工具的支撐機構(gòu)具備操作部件，該操作部件向規(guī)定方向伸出，將所述夾緊部件切換至夾緊位置和放開位置，

所述連結(jié)部件在通過所述基座對所述夾緊工具的框架進行了支撐的狀態(tài)下能夠與所述操作部件連結(jié)的位置，設(shè)置有卡止部。

(3)

在上述(1)或者(2)記載的夾緊輔助裝置中，其特征在于，所述操作輸入部是腳踏板。

(4)

在上述(1)至(3)中任一項記載的夾緊輔助裝置中，其特征在于，

具備控制裝置，該控制裝置對所述致動器進行控制，以使得階段性地進行所述夾緊部件的從放開位置至夾緊位置為止的移動。

(5)

在上述(1)至(4)中任一項記載的夾緊輔助裝置中，其特征在于，

所述夾緊工具的支撐機構(gòu)是能夠?qū)⑺鰥A緊部件維持在所述夾緊位置的肘桿機構(gòu)構(gòu)造，

該夾緊輔助裝置具備控制裝置，如果使所述夾緊部件移動至夾緊位置，則該控制裝置使所述致動器的推力的輸出停止。

(6)

在上述(1)至(5)中任一項記載的夾緊輔助裝置中，其特征在于，

所述夾緊工具具備多個所述夾緊部件及所述支撐機構(gòu)，并且具備對所述夾緊部件相對于所述框架的配置進行調(diào)節(jié)的工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)，

該夾緊輔助裝置具備多個所述連結(jié)部件及所述致動器，并且具備對所述連結(jié)部件及所述致動器相對于所述基座的配置進行調(diào)節(jié)的輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)。

(7)

在上述(1)記載的夾緊輔助裝置中，其特征在于，

所述夾緊工具具備定位孔，該定位孔進行與所述夾緊輔助裝置的定位，

所述夾緊輔助裝置具備定位凸起，該定位凸起插入至所述夾緊工具的所述定位孔，

所述定位孔設(shè)為將長孔和圓孔進行組合而成的形狀，

所述定位凸起設(shè)為設(shè)置有在軸徑方向凸出的凸部的、能夠轉(zhuǎn)動的軸。

(8)

在上述(1)記載的夾緊輔助裝置中，其特征在于，

所述夾緊輔助裝置具備被縫制物定位裝置，該被縫制物定位裝置在通過所述夾緊工具實現(xiàn)的所述被縫制物的夾緊作業(yè)時進行被縫制物的定位。

發(fā)明的效果

作為本發(fā)明的夾緊輔助裝置，具備：基座，其對夾緊工具的框架進行支撐；連結(jié)部件，其能夠與夾緊工具的支撐機構(gòu)連結(jié)；致動器，其經(jīng)由連結(jié)部件而將夾緊工具的夾緊部件從放開位置切換至夾緊位置；以及操作輸入部，其使致動器工作，能夠?qū)⑼ㄟ^夾緊工具的夾緊部件實現(xiàn)的被縫制物的夾緊作業(yè)在不受作業(yè)空間的限制的夾緊輔助裝置中進行而不在難以確保充分的作業(yè)空間的縫紉機側(cè)進行，因此能夠容易且迅速地進行被縫制物向夾緊工具的夾緊作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)性的提高。

附圖說明

圖1是在夾緊輔助裝置裝載的夾緊工具的正視圖。

圖2是夾緊工具的俯視圖。

圖3是夾緊工具的右側(cè)視圖。

圖4是夾緊工具的后視圖。

圖5是夾緊單元的右側(cè)視圖。

圖6是左右的夾緊單元的安裝位置處的框架的剖視圖。

圖7是夾緊輔助裝置的斜視圖。

圖8是夾緊輔助裝置的正視圖。

圖9是將夾緊輔助裝置的前側(cè)支撐板拆下后的狀態(tài)的正視圖。

圖10是將夾緊輔助裝置的夾緊工具裝載后的狀態(tài)的正視圖。

圖11是將夾緊輔助裝置的夾緊工具裝載后的狀態(tài)、且驅(qū)動單元的位置調(diào)節(jié)后的正視圖。

圖12是中央的驅(qū)動單元的斜視圖。

圖13是左側(cè)的驅(qū)動單元的斜視圖。

圖14是表示夾緊輔助裝置的控制系統(tǒng)的框圖。

圖15是夾緊輔助裝置的腳踏板的斜視圖。

圖16是縫紉機的前側(cè)的斜視圖。

圖17是縫紉機的后側(cè)的斜視圖。

圖18是表示縫紉機的控制系統(tǒng)的框圖。

標號的說明

30夾緊工具(夾緊保持件)

31框架

35工具把持機構(gòu)

40a、40b夾緊單元

41a、41b上側(cè)夾緊部件(夾緊部件)

42a、42b下側(cè)夾緊部件

43a、43b支撐機構(gòu)

46傳遞體

47工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)

48間歇移動機構(gòu)

50夾緊輔助裝置

60基座

64安裝板

70a、70b驅(qū)動單元

71a、71b氣缸(致動器)

73a、73b連結(jié)部件

80輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)

90控制裝置

93腳踏板(操作輸入部)

100縫紉機

110縫紉機架

111縫紉機底座部

112縱向機體部

113縫紉機臂部

114高縫臺

115球形鍵槽

120擺動機構(gòu)

121安裝板

122轉(zhuǎn)動軸

123擺動電動機

124傳遞機構(gòu)

140軸線移動機構(gòu)

141軸線移動電動機

142主動帶輪

143從動帶輪

160控制裝置

411a、411b夾緊面

421a、421b夾緊面

462直動軸

462a被卡止部

734a、734b卡止部

1241主動帶輪

1242從動帶輪

a1、a2圓弧

c被縫制物

具體實施方式

[縫紉機的整體結(jié)構(gòu)]

下面，基于附圖，對作為本發(fā)明的實施方式的縫紉機100、夾緊工具30及夾緊輔助裝置50進行說明。

上述縫紉機100是如下自動縫制縫紉機，即，使用作為夾緊保持件的適于具有曲面的被縫制物的保持的夾緊工具30，按照規(guī)定的縫制圖案向任意的位置進行落針，夾緊輔助裝置50是對在夾緊工具30裝載被縫制物c的作業(yè)進行輔助的裝置。

[夾緊工具：概要]

圖1是夾緊工具30的正視圖，圖2是俯視圖，圖3是右側(cè)視圖，圖4是后視圖。

夾緊工具30具備：三個夾緊單元40a、40b、40b，它們沿后面記述的y軸方向排列而配置，將被縫制物c夾緊；以及框架31，其對各夾緊單元40a、40b、40b進行支撐。

此外，在中央的夾緊單元40a的兩側(cè)配置的夾緊單元40b、40b是相互對稱構(gòu)造，因此使用同一標號進行說明，省略重復(fù)的說明。

另外，中央的夾緊單元40a和兩側(cè)的夾緊單元40b、40b的基本構(gòu)造一致，因此主要對夾緊單元40a進行說明，關(guān)于夾緊單元40b，僅對與夾緊單元40a的不同點進行說明。

此外，關(guān)于夾緊單元40a的固有結(jié)構(gòu)，使用在數(shù)字之后添加字母“a”的標號，關(guān)于夾緊單元40b的固有結(jié)構(gòu)，使用在數(shù)字之后添加字母“b”的標號，關(guān)于夾緊單元40a和夾緊單元40b共通的結(jié)構(gòu)，使用不對數(shù)字添加任意字母“a”和“b”的標號而進行下面的說明。

另外，上述夾緊工具30的框架31是規(guī)定形狀的平板，將與其平板面平行且彼此正交的一個方向設(shè)為y軸方向，將另一個方向設(shè)為z軸方向，將y軸方向的一方設(shè)為“左”，將另一方設(shè)為“右”，將z軸方向的一方設(shè)為“上”，將另一方設(shè)為“下”。另外，將與框架31的平板面正交的方向設(shè)為x軸方向，將其一方(圖1紙面近端側(cè))設(shè)為“前”，將另一方(圖1紙面遠端側(cè))設(shè)為“后”。

[夾緊工具：中央的夾緊單元]

各夾緊單元40a、40b、40b均裝備于框架31的前表面?zhèn)取?/p>

而且，夾緊單元40a具備：左右一對上側(cè)夾緊部件41a、41a，它們配置于被縫制物c的上側(cè)；左右一對下側(cè)夾緊部件42a、42a，它們配置于被縫制物c的下側(cè)；支撐機構(gòu)43a，其將上側(cè)夾緊部件41a及下側(cè)夾緊部件42a能夠切換至夾緊位置和放開位置地進行支撐；以及支撐塊44a，其對支撐機構(gòu)43a進行支撐。

[夾緊單元：下側(cè)夾緊部件]

左右的下側(cè)夾緊部件42a、42a在左右方向上是對稱形狀，均是沿x軸方向的長條的板狀部件，從支撐塊44a朝向前方伸出。并且，下側(cè)夾緊部件42a、42a的前端部分別成為朝向左右方向外側(cè)凸出的形狀。

左右的下側(cè)夾緊部件42a、42a的前端部的上表面均由沿使中心軸朝向x軸方向的同一外周面的夾緊面421a、421a構(gòu)成，位于y軸方向上的兩端部的兩個夾緊單元40b、40b的下側(cè)夾緊部件42b也由沿上述的外周面的夾緊面421b、421b構(gòu)成。

即，這些夾緊單元40a、40b、40b的下側(cè)夾緊部件42a、42a、42b、42b的夾緊面421a、421a、421b、421b全部配置為沿同一外周面排列。

另外，夾緊單元40a的左右的下側(cè)夾緊部件42a、42a，在使其后端部的上表面與支撐塊44a的下表面抵接的狀態(tài)下通過螺釘441a而安裝于該支撐塊44a。

支撐塊44a，如圖2所示，沿上下貫通的兩條長孔442a朝向左斜前側(cè)平行地形成在其左側(cè)，在一條長孔442a中插入有螺釘441a，在另一條長孔442a中插入有在左側(cè)的下側(cè)夾緊部件42a的上表面凸出設(shè)置的凸臺422a。

另外，在支撐塊44a的右側(cè)，沿上下貫通的兩條長孔442a朝向右斜前側(cè)在前后排列而形成，在前側(cè)的長孔442a中插入有螺釘441a，在后側(cè)的長孔442a中插入有在右側(cè)的下側(cè)夾緊部件42a的上表面凸出設(shè)置的凸臺422a。

因此，將螺釘441a螺出，使下側(cè)夾緊部件42a、42a與支撐塊44a的下表面滑動接觸而沿x軸方向及y軸方向移動，在任意的位置將螺釘441a緊固，由此能夠?qū)ο聜?cè)夾緊部件42a、42a相對于支撐塊44a的伸出長度及y軸方向上的相互的間隔進行調(diào)節(jié)。

并且，各個下側(cè)夾緊部件42a、42a，從其前端部的z軸方向觀察到的形狀與被縫制物c的前側(cè)緣部的形狀近似。因此，在縫制時，能夠?qū)Ρ豢p制物c的沿前側(cè)緣部的落針位置的附近進行保持。

[夾緊單元：上側(cè)夾緊部件]

左右的上側(cè)夾緊部件41a、41a在左右方向上是對稱形狀，均是沿x軸方向的長條的板狀部件，且從支撐機構(gòu)43a的可動塊45a朝向前方伸出。并且，上側(cè)夾緊部件41a、41a的前端部分別成為朝向左右方向外側(cè)凸出的形狀。

左右的上側(cè)夾緊部件41a、41a，在使其下表面與下側(cè)夾緊部件42a、42a的上表面相對的狀態(tài)下經(jīng)由支撐機構(gòu)43a而由支撐塊44a支撐。

左右的上側(cè)夾緊部件41a、41a的下表面均由沿使中心軸朝向x軸方向的同一內(nèi)周面的夾緊面411a、411a構(gòu)成，位于y軸方向上的兩端部的兩個夾緊單元40b、40b的上側(cè)夾緊部件41b、41b也由沿上述的內(nèi)周面的夾緊面411b、411b構(gòu)成。

即，這些夾緊單元40a、40b、40b的上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b的夾緊面411a、411a、411b、411b全部配置為沿同一內(nèi)周面排列。

并且，夾緊單元40a、40b、40b的上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b的夾緊面411a、411a、411b、411b的內(nèi)周面、與相對的下側(cè)夾緊部件42a、42a、42b、42b的夾緊面421a、421a、421b、421b的外周面的直徑相等，成為單獨地相對且平行，能夠在使由各上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b和各下側(cè)夾緊部件42a、42a、42b、42b夾持的被縫制物c沿著沿前述的內(nèi)周面及外周面的圓周面的狀態(tài)下對被縫制物c進行保持。

另外，夾緊單元40a的左右的上側(cè)夾緊部件41a、41a，在使其上表面與支撐機構(gòu)43a的可動塊45a的下表面抵接的狀態(tài)下通過螺釘451a而安裝于該可動塊45a。

如圖2所示，在可動塊45a的左側(cè)，沿上下貫通的兩條長孔452a朝向左斜前側(cè)沿前后排列而形成，在前側(cè)的長孔452a中插入有螺釘451a，在后側(cè)的長孔452a中插入有在左側(cè)的上側(cè)夾緊部件41a的上表面凸出設(shè)置的凸臺412a。

另外，在可動塊45a的右側(cè)，沿上下貫通的兩條長孔452a朝向右斜前側(cè)在前后排列而形成，在前側(cè)的長孔452a中插入有螺釘451a，在后側(cè)的長孔452a中插入有在右側(cè)的上側(cè)夾緊部件41a的上表面凸出設(shè)置的凸臺412a。

因此，將螺釘451a螺出，使上側(cè)夾緊部件41a、41a與可動塊45a的下表面滑動接觸而沿x軸方向及y軸方向移動，在任意的位置將螺釘451a緊固，由此能夠?qū)ι蟼?cè)夾緊部件41a、41a相對于可動塊45a的伸出長度及y軸方向上的相互的間隔進行調(diào)節(jié)。

并且，各個上側(cè)夾緊部件41a、41a，從其前端部的z軸方向觀察到的形狀與被縫制物c的前側(cè)緣部的形狀近似。因此，在縫制時，能夠?qū)Ρ豢p制物c的沿前側(cè)緣部的落針位置的附近進行保持。

[夾緊單元：支撐機構(gòu)]

圖5是支撐機構(gòu)的側(cè)視圖。

如圖3及圖5所示，支撐機構(gòu)43a具備：可動塊45a，其對上側(cè)夾緊部件41a、41a進行保持；基部432，其固定裝備于支撐塊44a的上表面；操作桿433，其通過轉(zhuǎn)動操作將上側(cè)夾緊部件41a切換至與下側(cè)夾緊部件42a相對的保持位置、和從下側(cè)夾緊部件42a分離的放開位置；轉(zhuǎn)動腕434，其經(jīng)由可動塊45a及支柱431、431而對上側(cè)夾緊部件41a進行支撐；連桿部件435，其將基部432和操作桿433連結(jié)；以及作為操作部件的傳遞體46，其輸入來自夾緊輔助裝置50的針對操作桿433的切換操作的推力。

此外，上述“保持位置”是指上側(cè)夾緊部件41a相對于下側(cè)夾緊部件42a而接近至能夠?qū)⒈豢p制物c夾持的程度的狀態(tài)或夾緊面彼此接觸的狀態(tài)，“放開位置”是指上側(cè)夾緊部件41a相對于下側(cè)夾緊部件42a充分地向上方分離而不會相面對的狀態(tài)(打開至接近90°的狀態(tài))。

基部432在其前端部將轉(zhuǎn)動腕434的后端的下部能夠繞y軸轉(zhuǎn)動地支撐，在基部432的后端部將連桿部件435的一端部能夠繞y軸轉(zhuǎn)動地支撐。

操作桿433的前端部能夠繞y軸轉(zhuǎn)動地與轉(zhuǎn)動腕434的后端的上部連結(jié)，后端部成為用于進行保持位置和放開位置的切換的輸入操作部。并且，在操作桿433的與前端部相比處于少許后方的位置，能夠繞y軸轉(zhuǎn)動地與連桿部件435的另一端部連結(jié)。

由此，基部432、操作桿433、轉(zhuǎn)動腕434和連桿部件435構(gòu)成四節(jié)連桿機構(gòu)。

在該結(jié)構(gòu)中，如果使操作桿433的輸入操作部向下方轉(zhuǎn)動，則相比于將操作桿433和轉(zhuǎn)動腕434之間的連結(jié)點a與連桿部件435和基部432之間的連結(jié)點b連結(jié)的直線，操作桿433和連桿部件435之間的連結(jié)點c處于下側(cè)。在該狀態(tài)下，在上側(cè)夾緊部件41a和下側(cè)夾緊部件42a之間將被縫制物c夾緊，即使因其恢復(fù)力而將操作桿433推回，也在連結(jié)點c進一步向下方移動的方向上施加力，操作桿433與基部432抵接而阻止上側(cè)夾緊部件41a和下側(cè)夾緊部件42a的打開，能夠維持夾緊狀態(tài)。

即，通過操作桿433的輸入操作部的下方轉(zhuǎn)動，能夠切換至上側(cè)夾緊部件41a和下側(cè)夾緊部件42a將被縫制物c夾著而保持的保持位置。

另外，如果從處于保持位置的狀態(tài)使操作桿433的輸入操作部向上方轉(zhuǎn)動，則相比于將操作桿433和轉(zhuǎn)動腕434之間的連結(jié)點a與連桿部件435和基部432之間的連結(jié)點b連結(jié)的直線而位于下側(cè)的操作桿433和連桿部件435之間的連結(jié)點c，與該直線相比向上方移動。由此，不阻止上側(cè)夾緊部件41a和下側(cè)夾緊部件42a的打開，如果使操作桿433的輸入操作部進一步向上方轉(zhuǎn)動，則操作桿433和轉(zhuǎn)動腕434之間的連結(jié)點a向連桿部件435和基部432之間的連結(jié)點b側(cè)被拉拽，上側(cè)夾緊部件41a向上方轉(zhuǎn)動而處于放開位置。

即，通過操作桿433的輸入操作部的上方轉(zhuǎn)動，能夠?qū)⑸蟼?cè)夾緊部件41a切換至被縫制物c的放開位置。

由此，支撐機構(gòu)43a構(gòu)成所謂的肘桿機構(gòu)。

傳遞體46由平板狀的支撐塊44a支撐，具備：u字狀的框部461；圓棒狀的直動軸462，其固定裝備于框部461的底部；以及第一抵接軸463及第二抵接軸464，它們設(shè)置于框部461的內(nèi)側(cè)。

與y軸方向平行的第一抵接軸463及第二抵接軸464沿上下排列而固定裝備在框部461的內(nèi)側(cè)。而且，前述的支撐機構(gòu)43a的操作桿433的輸入操作部插入至第一抵接軸463和第二抵接軸464之間。

直動軸462由在與支撐塊44a的平板面的中心相比處于少許后方的位置設(shè)置的未圖示的滑動軸承支撐而能夠沿該直動軸462的長度方向往復(fù)移動。

支撐塊44a的平板面與x－y平面平行，直動軸462能夠沿z軸方向往復(fù)移動。

直動軸462的一端部(上端部)與框部461固定連結(jié)，另一端部(下端部)在支撐塊44a的下側(cè)，能夠與后面記述的夾緊輔助裝置50的連結(jié)部件73a連結(jié)。即，在直動軸462的下端部的外周面，形成有由于沿該外周面一周的槽而縮徑的形狀的被卡止部462a。

連結(jié)部件73a具備卡止部734a，該卡止部734a由一端部開放的凹狀的切口構(gòu)成，通過在該卡止部734a的內(nèi)側(cè)插入被卡止部462a，從而能夠與直動軸462連結(jié)。而且，在該連結(jié)狀態(tài)下，能夠輸入來自夾緊輔助裝置50側(cè)的向直動軸462的上方及下方的移動動作。

通過直動軸462的上方移動，框部461的第二抵接軸464能夠與操作桿433的輸入操作部抵接而向上方推起，通過直動軸462的下方移動，框部461的第一抵接軸463能夠與操作桿433的輸入操作部抵接而向下方壓下。

由此，經(jīng)由傳遞體46，能夠進行來自夾緊輔助裝置50側(cè)的、上側(cè)夾緊部件41a及下側(cè)夾緊部件42a的保持位置和放開位置的切換操作。

支撐塊44a如前述所示是沿x－y平面的矩形的平板，在其上表面?zhèn)冉?jīng)由支撐機構(gòu)43a對上側(cè)夾緊部件41a進行支撐，在下表面?zhèn)葘ο聜?cè)夾緊部件42a進行支撐。

并且，該支撐塊44a在后端部具有與框架31的平板面抵接的端面部，以使該端面部密接的狀態(tài)通過螺釘緊固而支撐于框架31。

[夾緊工具：左右的夾緊單元]

對左右的夾緊單元40b、40b進行說明。如前述所示，左右的夾緊單元40b、40b在左右方向上為對稱構(gòu)造，因此在這里僅對右側(cè)的夾緊單元40b進行說明，關(guān)于左側(cè)的夾緊單元40b而省略說明。另外，關(guān)于夾緊單元40b，僅對與已經(jīng)說明的中央的夾緊單元40a的不同點進行說明。

各夾緊單元40a、40b、40b的支撐塊44a、44b、44b，以相對于仿形前述的上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b及下側(cè)夾緊部件42a、42a、42b、42b的夾緊面的周面外接的朝向而由框架31支撐。因此，位于y軸方向的中央的支撐塊44a成為與x－y平面平行的朝向，位于左右兩側(cè)的各支撐塊44b、44b均成為相對于x－y平面而繞x軸傾斜的朝向。

因此，左右的夾緊單元40b、40b的全部結(jié)構(gòu)與支撐塊44b、44b同樣地成為傾斜的朝向。

另外，夾緊單元40b僅支撐有一塊上側(cè)夾緊部件41b及下側(cè)夾緊部件42b。

另外，夾緊單元40b的支撐塊44b對下側(cè)夾緊部件42b進行固定保持，不能進行下側(cè)夾緊部件42b相對于支撐塊44b的位置調(diào)節(jié)。

同樣地，支撐機構(gòu)43b的可動塊45b對上側(cè)夾緊部件41b進行固定保持，也不能進行上側(cè)夾緊部件41b相對于可動塊45b的位置調(diào)節(jié)。

此外，在后面進行記述，但能夠進行夾緊單元40b相對于框架31的位置調(diào)節(jié)。

另外，上側(cè)夾緊部件41b及下側(cè)夾緊部件42b的前端部成為對被縫制物c的形狀進行了仿形后的形狀，因此成為與上側(cè)夾緊部件41a及下側(cè)夾緊部件42a不同的形狀。

[夾緊工具：框架]

如圖4所示，框架31具有：沿y軸方向長條的矩形的主體部32；兩條腕部33、33，它們從主體部32的y軸方向的兩端部分別向左斜下方和右斜下方伸出；以及矩形的垂下部34，其從主體部32的中央下部向下方伸出，它們成為沿y－z平面的一體的平板狀。

在主體部32的上部的y軸方向的中央部和垂下部34的y軸方向上的中央部形成有沿x軸方向貫通形成的定位孔321、341。該定位孔321、341在將夾緊工具30裝載于后面記述的縫紉機100或夾緊輔助裝置50時，通過使在縫紉機100和夾緊輔助裝置50設(shè)置的定位凸起541、542插入，從而對夾緊工具30進行適當?shù)囟ㄎ弧?/p>

另外，垂下部34的下端部形成為朝向下方而尖銳的楔狀，在向縫紉機100裝載夾緊工具30時，將垂下部34的下端部向設(shè)置于縫紉機100的朝向上方擴開的間隙插入，使得能夠容易地進行上下方向的定位。此外，設(shè)置于縫紉機100的朝向上方擴開的間隙，其打開角度設(shè)定得比垂下部34的下端部的前端角度稍大，在將該垂下部34的下端部插入至間隙的情況下，成為容許框架31的上端部側(cè)沿x軸方向的擺動的構(gòu)造，由此，能夠進行定位凸起541、542向前述的定位孔321、341的插入。

另外，在框架31的主體部32的上部后表面?zhèn)?，設(shè)置有左右一對工具把持機構(gòu)35、35。

夾緊工具30以將主體部32的中央部及垂下部34的后表面與縫紉機100或夾緊輔助裝置50所具有的、長度方向沿z軸方向的長條矩形的安裝板接觸的方式進行裝載。

左右一對工具把持機構(gòu)35、35通過將上述安裝板的上端部的后表面向前方按壓，從而把持在該工具把持機構(gòu)35、35和框架31的后表面之間，實現(xiàn)夾緊工具30相對于安裝板的固定。

工具把持機構(gòu)35如圖2及圖4所示，具備：由彈性部件構(gòu)成的把持墊片351，其對縫紉機100和夾緊輔助裝置50的安裝板進行把持；基部352，其固定裝備于框架31的后表面；操作桿353，其通過轉(zhuǎn)動操作而將把持墊片351切換至對安裝板進行把持的把持位置和從安裝板分離的放開位置；轉(zhuǎn)動腕354，其對把持墊片351進行支撐；以及連桿部件355，其將基部352和操作桿353連結(jié)。

該工具把持機構(gòu)35具有與夾緊單元40a、40b的支撐機構(gòu)43a、43b大致相同的構(gòu)造，使用肘桿機構(gòu)對通過把持墊片351實現(xiàn)的安裝板的把持狀態(tài)和放開狀態(tài)進行切換。

即，如果使操作桿353的輸入操作部向前方轉(zhuǎn)動，則相比于將操作桿353和轉(zhuǎn)動腕354之間的連結(jié)點與連桿部件355和基部352之間的連結(jié)點連結(jié)的直線，操作桿353和連桿部件355之間的連結(jié)點處于前側(cè)。在該狀態(tài)下，把持墊片351將安裝板向前方按壓而成為把持在與框架31之間的狀態(tài)(把持位置)。

另外，如果從處于把持位置的狀態(tài)使操作桿353的輸入操作部向后方轉(zhuǎn)動，則相比于將操作桿353和轉(zhuǎn)動腕354之間的連結(jié)點與連桿部件355和基部352之間的連結(jié)點連結(jié)的直線而位于前方的操作桿353和連桿部件355之間的連結(jié)點，與該直線相比向后方移動。由此，把持墊片351向后方移動，成為將安裝板放開的狀態(tài)(放開位置)。

由此，能夠?qū)A緊工具30相對于縫紉機100或夾緊輔助裝置50的安裝板進行裝卸。

[夾緊工具：工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)]

在上述框架31和夾緊單元40b之間，設(shè)置有對兩個夾緊單元40b相對于框架31的配置進行調(diào)節(jié)的工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)47。此外，中央的夾緊單元40a固定地裝備于框架31，不進行位置調(diào)節(jié)。

作為工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)47，為了在框架31的各腕部33、33獨立地安裝左右的夾緊單元40b、40b，由沿作為彎曲曲線的圓弧的多個直線構(gòu)成的折線狀的長孔即上側(cè)安裝孔471和下側(cè)安裝孔472沿上下排列而貫通形成。

此外，左右的腕部33、33及在各腕部33、33設(shè)置的上側(cè)安裝孔471和下側(cè)安裝孔472，在左右方向上成為對稱的形狀，因此主要對左側(cè)的腕部33及上側(cè)安裝孔471和下側(cè)安裝孔472進行說明。

上側(cè)安裝孔471由三個直線部471a、471b、471c構(gòu)成，下側(cè)安裝孔472由兩個直線部472a、472b構(gòu)成。

而且，上側(cè)安裝孔471的直線部471a、471b、471c，沿中心位置設(shè)定在框架31的下方的共通的圓弧a1形成。

另外，下側(cè)安裝孔472的直線部472a、472b，沿中心位置設(shè)定在框架31的下方的共通的圓弧a2形成。

另外，該圓弧a2與前述的圓弧a1同心、且直徑設(shè)定得比該圓弧a1小。并且，各圓弧a1、a2的中心位于前述的夾緊單元40a、40b、40b的上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b的夾緊面411a、411a、411b、411b及下側(cè)夾緊部件42a、42a、42b、42b的夾緊面421a、421a、421b、421b所構(gòu)成的周面的中心軸線上(下面，將該周面的中心軸線稱為“夾緊面的中心軸線”)。

此外，上述上側(cè)安裝孔471及下側(cè)安裝孔472可以不由多個直線部構(gòu)成，而形成為沿圓弧a1或a2的一個圓弧狀。

圖6是夾緊單元40b的安裝位置處的框架31的剖視圖。

如圖2～4及圖6所示，工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)47在上述上側(cè)安裝孔471及下側(cè)安裝孔472的基礎(chǔ)上，還具備：兩條凸臺473、473，它們從夾緊單元40b的支撐塊44b的后端面向后方凸出；以及螺釘474，其具有將支撐塊44b緊固固定于框架31的手搖手柄。

兩條凸臺473、473以沿上側(cè)安裝孔471的圓弧a1的方式排列而配置，這些凸臺473、473插入至上側(cè)安裝孔471。

螺釘474向在支撐塊44b的后端面的圓弧a2的成為線狀的位置形成的螺釘孔476，從框架31的后表面?zhèn)冉?jīng)過下側(cè)安裝孔472而經(jīng)由墊圈475螺入。

因此，在夾緊單元40b的位置調(diào)節(jié)時，轉(zhuǎn)動手搖手柄而將螺釘474螺出，通過該螺釘474和凸臺473、473沿上側(cè)安裝孔471及下側(cè)安裝孔472使支撐塊44b移動，由此能夠沿圓弧a1、a2任意地對位置進行調(diào)節(jié)。而且，如果進行定位，則再次轉(zhuǎn)動手搖手柄而將螺釘474緊固，能夠在該位置對夾緊單元40b進行固定。

另外，工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)47具備間歇移動機構(gòu)48，該間歇移動機構(gòu)48以固定的位置變化量為單位進行夾緊單元40b的位置調(diào)節(jié)。該間歇移動機構(gòu)48具備：多個定位孔481，它們沿與前述的圓弧a1、a2同心的圓弧以固定的間隔在框架31的前表面?zhèn)刃纬?；球體483，其在形成于支撐塊44a的后端面的有底孔482內(nèi)能夠進退地被收容；以及作為彈性體的螺旋彈簧484，其在從有底孔482凸出的方向上對球體483進行加壓。

另外，有底孔482的開口部被鉚接，球體483以某種程度向外部凸出，但使得不會脫落。

上述球體483的外徑比定位孔481的內(nèi)徑大，在球體483的一部分從有底孔482凸出的情況下與定位孔481嵌合。由此，在夾緊單元40b的位置調(diào)節(jié)時，如果使支撐塊44b沿圓弧a1、a2移動，則球體483一邊進行進退移動一邊依次與排列多個的定位孔481嵌合，每次嵌合能夠?qū)χ螇K44b進行定位。

此外，定位孔481在前表面?zhèn)乳_口形成即可，也可以如圖6所示，沿前后貫通而形成。

另外，與定位孔481嵌合的部件并不限定于球體483的情況，也可以是容許支撐塊44b的移動的前端倒圓角的凸起。

另外，也可以是將多個定位孔481設(shè)置于支撐塊44b的后端面，將有底孔482設(shè)置于框架31的前表面?zhèn)龋瑢η蝮w483和螺旋彈簧484進行收容的結(jié)構(gòu)。

[夾緊輔助裝置：概要]

圖7是夾緊輔助裝置50的斜視圖，圖8是正視圖，圖9是將前側(cè)支撐板62拆下后的正視圖，圖10是將夾緊工具30裝載后的狀態(tài)的正視圖，圖11是將進行了與小型的被縫制物c對應(yīng)的調(diào)節(jié)后的夾緊工具30裝載后的狀態(tài)的夾緊輔助裝置50的正視圖。

夾緊輔助裝置50具備：基座60，其對夾緊工具30的框架31進行支撐；驅(qū)動單元70a、70b、70b，它們與夾緊工具30的夾緊單元40a、40b、40b對應(yīng)而單獨地設(shè)置，施加各夾緊單元40a、40b、40b的上側(cè)夾緊部件41a、41b、41b的夾緊位置和放開位置的切換動作的動力；輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80、80，它們對各驅(qū)動單元70b、70b相對于基座60的配置進行調(diào)節(jié)；以及控制裝置90，其對各驅(qū)動單元70a、70b、70b進行控制。

此外，在中央的驅(qū)動單元70a的兩側(cè)配置的驅(qū)動單元70b、70b是相互對稱構(gòu)造，因此使用同一標號進行說明，省略重復(fù)的說明。

另外，中央的驅(qū)動單元70a和兩側(cè)的驅(qū)動單元70b、70b的基本構(gòu)造一致，因此主要對驅(qū)動單元70a進行說明，關(guān)于驅(qū)動單元70b，僅對與驅(qū)動單元70a的不同點進行說明。

此外，關(guān)于驅(qū)動單元70a的固有結(jié)構(gòu)，對數(shù)字添加“a”，關(guān)于驅(qū)動單元70b的固有結(jié)構(gòu)，對數(shù)字添加“b”，對共通的結(jié)構(gòu)不進行任何添加，這點與前述的夾緊單元的情況相同。

另外，關(guān)于夾緊輔助裝置50的各圖中的x軸方向、y軸方向、z軸方向，應(yīng)用在將夾緊工具30裝載于夾緊輔助裝置50的情況下的夾緊工具30中所確定的x軸方向、y軸方向、z軸方向。

[夾緊輔助裝置：基座]

基座60具備：沿x－y平面的矩形平板狀的底板61；前側(cè)支撐板62，其在底板61的上表面的前端部直立設(shè)置；后側(cè)支撐板63，其在底板61的上表面的后端部直立設(shè)置；以及夾緊工具30的安裝板64，其固定裝備于后側(cè)支撐板63的前表面上部中央。

前側(cè)支撐板62及后側(cè)支撐板63均除了螺釘緊固于底板61的下部以外，整體是沿y－z平面的矩形的平板。前側(cè)支撐板62和后側(cè)支撐板63相互尺寸相等，在x軸方向上隔著固定的距離而相對配置。而且，在前側(cè)支撐板62和后側(cè)支撐板63之間的區(qū)域，配置有各驅(qū)動單元70a、70b、70b。

安裝板64具備：上下的定位凸起641、642，它們在該安裝板64的前表面向夾緊工具30的框架31的定位孔321、341插入；四個凸起643、643、643、643，它們與框架31的垂下部34的左右的側(cè)緣部抵接而在y軸方向上定位；以及下端支撐部件644，其與垂下部34的下端部抵接。

定位凸起641、642在安裝板64的前表面向前方凸出地設(shè)置，向在安裝板64的前側(cè)安裝的夾緊工具30的框架31所形成的定位孔321、341單獨地從后側(cè)進行插入。

四個凸起643、643、643、643在安裝板64的前表面向前方凸出地設(shè)置，以與垂下部34的y軸方向的寬度大致相等的間隔在y軸方向上分離而配置的兩個凸起643、643沿上下配置有兩組。

下端支撐部件644是長度與夾緊工具30的框架31的垂下部34的y軸方向的寬度相同程度的長條矩形的部件，在安裝板64的前表面沿y軸方向固定裝備。

通過該下端支撐部件644，在將夾緊工具30向安裝板64裝載時，垂下部34的下端部與下端支撐部件644的上表面抵接，能夠?qū)A緊工具30在z軸方向上適當?shù)囟ㄎ弧?/p>

[夾緊輔助裝置：中央的驅(qū)動單元]

圖12是驅(qū)動單元70a的斜視圖。

如圖7～9及圖12所示，在基座60中y軸方向上的中央配置的驅(qū)動單元70a具備：作為致動器的氣缸71a，其成為用于輸入夾緊工具30的夾緊單元40a的上側(cè)夾緊部件41a的夾緊位置和放開位置的切換動作的驅(qū)動源；支撐架72a，其將氣缸71a的柱塞以朝向上方的狀態(tài)進行支撐；以及連結(jié)部件73a，其裝備于氣缸71a的柱塞。

支撐架72a是逆u字狀，形成兩條腳的下端部通過螺釘緊固而固定裝備于基座60的底板61的上表面。

而且，在支撐架72a的內(nèi)側(cè)對氣缸71a進行收容保持，柱塞從在支撐架72a的上端面貫穿設(shè)置的開口部朝向上方凸出。

連結(jié)部件73a由下述部件構(gòu)成：與氣缸71a的柱塞連結(jié)的底面部731a、從底面部731a的后端部向上方直立設(shè)置的立板部732a、從立板部732a的上端部向前方彎折形成的上表面部733a，它們一體地形成。

在底面部731a，在其前端部將兩條引導棒74a、74a垂下支撐，引導棒74a、74a以能夠上下移動的狀態(tài)向在支撐架72a的上端面形成的開口部插入。由此，在連結(jié)部件73a與氣缸71a的柱塞一起進行上下移動的情況下，引導棒74a、74a對連結(jié)部件73a的搖晃進行抑制，能夠進行穩(wěn)定的動作。

上表面部733a是與x－y平面平行的平板狀，朝向前方伸出，并且在其前端部具備將夾緊單元40a的直動軸462的被卡止部462a卡止的卡止部734a。卡止部734a由前方開口、朝向后方呈凹狀的切口構(gòu)成?？ㄖ共?34a是上述構(gòu)造，由此使在夾緊單元40a的直動軸462的下端部形成的被卡止部462a相對于卡止部734a相對地向后方移動，從而被卡止部462a與卡止部734a的內(nèi)側(cè)嵌合而能夠簡單地形成直動軸462與連結(jié)部件73a的連結(jié)狀態(tài)。

此外，如圖11及圖12所示，將安裝板64及驅(qū)動單元70a的配置設(shè)定為，在將夾緊工具30裝載于安裝板64的狀態(tài)下，連結(jié)部件73a的卡止部734a來到夾緊工具30的直動軸462的軸線上。

因此，在將夾緊工具30向夾緊輔助裝置50裝載時，氣缸71a的氣缸內(nèi)部釋放，柱塞處于自由狀態(tài)(在上下不受約束的狀態(tài))，通過使連結(jié)部件73a手動地升降，從而容易地連結(jié)。

[夾緊輔助裝置：左右的驅(qū)動單元]

左右的驅(qū)動單元70b、70b是左右對稱構(gòu)造，因此在這里對右側(cè)的驅(qū)動單元70b進行說明，關(guān)于左側(cè)的驅(qū)動單元70b而省略說明。

如圖7～9所示，在基座60中在驅(qū)動單元70a的右側(cè)配置的驅(qū)動單元70b具備：作為致動器的氣缸71b，其成為用于輸入夾緊工具30的右側(cè)的夾緊單元40b的上側(cè)夾緊部件41b的夾緊位置和放開位置的切換動作的驅(qū)動源；支撐架72b，其將氣缸71b的柱塞以朝向左斜下側(cè)的狀態(tài)進行支撐；可動塊74b，其裝備于氣缸71b的柱塞；以及連結(jié)部件73b，其由可動塊74b支撐。

支撐架72b具備：支撐部721b，其是與氣缸71b的柱塞的進退移動方向垂直的平板狀、且對該氣缸71b進行支撐；前表面部722b，其是與y－z平面平行的平板狀、且與前側(cè)支撐板62的后表面接近相對；后表面部723b，其是與y－z平面平行的平板狀、且與后側(cè)支撐板63的前表面接近相對；以及轉(zhuǎn)動支撐腕724b，其從前表面部722b中的與支撐部721b相反側(cè)的端部向右斜上方伸出。

支撐部721b在其中央部形成將氣缸71b的柱塞松散插入的開口部，在將柱塞穿過該開口部的狀態(tài)下大致倒置而將氣缸71b通過螺釘緊固進行固定支撐。

驅(qū)動單元70b能夠通過輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80繞x軸進行角度調(diào)節(jié)，但支撐部721b如上述所示，通過將氣缸71b大致倒置而進行支撐，從而能夠避免與將柱塞朝上配置的相鄰的驅(qū)動單元70a的氣缸71a之間的干涉，能夠使驅(qū)動單元70a、70b接近地配置，因此有助于裝置整體的小型化。

前表面部722b經(jīng)由輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80而由前側(cè)支撐板62支撐，后表面部723b經(jīng)由輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80而由后側(cè)支撐板63支撐。

而且，從前表面部722b的右下的端部伸出的轉(zhuǎn)動支撐腕724b，由與該前表面部722b一體的平板構(gòu)成，其伸出端部能夠繞x軸轉(zhuǎn)動地由設(shè)置于前側(cè)支撐板62的支撐軸部621支撐。支撐軸部621經(jīng)由轉(zhuǎn)動支撐腕724b將驅(qū)動單元70b整體能夠轉(zhuǎn)動地支撐，并且其轉(zhuǎn)動中心線在夾緊工具30裝載于安裝板64的狀態(tài)下，成為與該夾緊工具30的夾緊面的中心軸線一致的配置。

另外，后面記述的輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80也是繞相同的轉(zhuǎn)動中心線使驅(qū)動單元70b轉(zhuǎn)動而進行位置調(diào)節(jié)的構(gòu)造，因此通過轉(zhuǎn)動支撐腕724b，驅(qū)動單元70b能夠穩(wěn)定地進行轉(zhuǎn)動動作，能夠順利地進行其位置調(diào)節(jié)。

可動塊74b具備未圖示的凸起，該凸起向在后表面部723b設(shè)置的沿氣缸71b的柱塞的進退移動方向的長孔725b插入，在可動塊74b與氣缸71b的柱塞一起進行進退移動的情況下，凸起對可動塊74b的搖晃進行抑制，能夠進行穩(wěn)定的動作。

連結(jié)部件73b由下述部件構(gòu)成：與可動塊74b連結(jié)的底面部731b、從底面部731b的端部向右斜上方直立設(shè)置的立板部732b、從立板部732b的上端部向前右斜下方彎折形成的上表面部733b，它們一體地形成。

上表面部733a是與使x－y平面繞x軸傾斜的平面平行的平板狀，在其前側(cè)的側(cè)緣部具備將夾緊單元40b的直動軸462的被卡止部462a卡止的卡止部734b。卡止部734b由前方開口、朝向后方呈凹狀的切口構(gòu)成?？ㄖ共?34b是上述構(gòu)造，由此使在夾緊單元40b的直動軸462的下端部形成的被卡止部462a相對于卡止部734b相對地向后方移動，從而被卡止部462a與卡止部734b的內(nèi)側(cè)嵌合而能夠簡單地形成直動軸462與連結(jié)部件73b的連結(jié)狀態(tài)。

此外，夾緊單元40b和驅(qū)動單元70b能夠各自通過工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)47和輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80對繞x軸的傾斜角度進行調(diào)節(jié)，直動軸462與連結(jié)部件73b的連結(jié)是以各自的傾斜角度一致為前提的。

[夾緊輔助裝置：輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)]

圖13是驅(qū)動單元70b的斜視圖。

在基座60和驅(qū)動單元70b之間，設(shè)置有對氣缸71b及連結(jié)部件73b相對于基座60的配置進行調(diào)節(jié)的輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80。此外，中央的驅(qū)動單元70a固定地裝備于基座60，不進行位置調(diào)節(jié)。另外，左右的驅(qū)動單元70b、70b的輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80、80在左右方向上是相互對稱構(gòu)造，因此僅對左側(cè)的輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80進行說明，省略右側(cè)的輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80的說明。

如圖7～圖9所示，輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80由下述部件構(gòu)成：圓弧狀的引導孔81、82，它們分別形成于基座60的前側(cè)支撐板62和后側(cè)支撐板63；未圖示的軸部，其分別裝備于驅(qū)動單元70b的支撐架72a的前表面部722b及后表面部723b；以及手搖手柄83(后側(cè)支撐板63側(cè)的手搖手柄83省略圖示)，其裝備于該軸部。

前側(cè)支撐板62的引導孔81和后側(cè)支撐板63的引導孔82均是在將夾緊工具30裝載于安裝板64后的狀態(tài)下以該夾緊工具30的夾緊面的中心軸線為中心的圓弧狀，前側(cè)支撐板62的引導孔81和后側(cè)支撐板63的引導孔82在從x軸方向觀察時其配置及長度一致。

驅(qū)動單元70b的支撐架72a的前表面部722b及后表面部723b各自裝備的軸部，分別單獨地插入至前側(cè)支撐板62的引導孔81和后側(cè)支撐板63的引導孔82，其前端部凸出至前側(cè)支撐板62和后側(cè)支撐板63的外側(cè)。

手搖手柄83在前側(cè)支撐板62和后側(cè)支撐板63的外側(cè)，與軸部的前端部以將與該軸部的長度方向正交的方向作為轉(zhuǎn)動軸而能夠轉(zhuǎn)動的方式連結(jié)。

另外，在該手搖手柄83的轉(zhuǎn)動支點側(cè)的端部設(shè)置有凸輪，在將手搖手柄83沿前側(cè)支撐板62或后側(cè)支撐板63的平板面倒下的狀態(tài)下，凸輪使前側(cè)支撐板62和支撐架72a的前表面部722b或后側(cè)支撐板63和支撐架72a的后表面部723b壓接，對驅(qū)動單元70b的移動進行限制。

另外，在將手搖手柄83以與前側(cè)支撐板62或后側(cè)支撐板63的平板面大致垂直的方式立起的狀態(tài)下，凸輪將前側(cè)支撐板62和支撐架72a的前表面部722b或后側(cè)支撐板63和支撐架72a的后表面部723b的壓接狀態(tài)解除，能夠進行驅(qū)動單元70b的移動。

因此，輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80通過在驅(qū)動單元70b的前后設(shè)置的手搖手柄83的轉(zhuǎn)動操作，從而能夠容易地進行該驅(qū)動單元70b的位置調(diào)節(jié)。

例如，圖10是為了對大的被縫制物c進行夾緊，在夾緊工具30中以夾緊面的繞中心軸線的打開角度變大的方式對左右的夾緊單元40b、40b進行位置調(diào)節(jié)后的狀態(tài)，圖11是為了對小的被縫制物c進行夾緊，在夾緊工具30中以夾緊面的繞中心軸線的打開角度變小的方式對左右的夾緊單元40b、40b進行位置調(diào)節(jié)后的狀態(tài)。

為了與上述情況對應(yīng)，使用輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80，左右的驅(qū)動單元70b、70b均進行調(diào)節(jié)，以使得夾緊面的繞中心軸線的打開角度與左右的夾緊單元40b、40b相等，由此能夠在各夾緊單元40b、40b的直動軸462的軸線上配置各驅(qū)動單元70b、70b的連結(jié)部件73b、73b的卡止部734b、734b，能夠容易地將左右的夾緊單元40b、40b的被卡止部462a、462a和各驅(qū)動單元70b、70b的卡止部734b、734b連結(jié)。

[夾緊輔助裝置：控制系統(tǒng)]

如圖14所示，在夾緊輔助裝置50的控制裝置90經(jīng)由驅(qū)動電路712a、712b、712b而連接有使各驅(qū)動單元70a、70b、70b各自的氣缸71a、71b、71b工作的電磁閥711a、711b、711b。

另外，在控制裝置90經(jīng)由未圖示的接口而連接有用于對各氣缸71a、71b、71b進行操作的腳踏板93。

而且，控制裝置90具備：cpu91，其對各氣缸71a、71b、71b進行規(guī)定的控制；以及存儲器92，其寫入有使該控制執(zhí)行的控制程序及設(shè)定數(shù)據(jù)。

上述各氣缸71a、71b、71b均是復(fù)動式，具備柱塞的推出側(cè)的空氣室和吸入側(cè)的空氣室。

各電磁閥711a、711b、711b能夠針對各氣缸71a、71b、71b的柱塞的推出側(cè)的空氣室和吸入側(cè)的空氣室，分別單獨地對空氣壓力的供給和向大氣壓的釋放進行切換。

圖15是腳踏板93的斜視圖。該腳踏板93具備：三個踏板931、932、933，它們用于單獨地執(zhí)行通過裝載于夾緊輔助裝置50的夾緊工具30的三個夾緊單元40a、40b、40b實現(xiàn)的被縫制物c的夾緊；以及解除桿934，其將通過三個夾緊單元40a、40b、40b實現(xiàn)的夾緊狀態(tài)同時解除。

[通過控制裝置實現(xiàn)的夾緊輔助裝置的動作控制]

基于由控制裝置90執(zhí)行的夾緊輔助裝置50的動作控制，對被縫制物c向使用夾緊輔助裝置50的夾緊工具30的裝載作業(yè)進行說明。

首先，作業(yè)者在縫制完成后將對縫制完成的被縫制物進行夾緊的狀態(tài)下的夾緊工具30向夾緊輔助裝置50裝載。

即，將夾緊工具30的左右的工具把持機構(gòu)35、35的各把持墊片351、351設(shè)為放開狀態(tài)，將夾緊輔助裝置50的安裝板64從下方插入至該各把持墊片351、351和框架31之間，通過四個凸起643和下端支撐部件644對垂下部34進行定位。

另一方面，控制裝置90預(yù)先通過各電磁閥711a、711b、711b，將各氣缸71a、71b、71b的推出側(cè)的空氣室和吸入側(cè)的空氣室兩者設(shè)為大氣釋放狀態(tài)，手動地使各驅(qū)動單元70a、70b、70b的各連結(jié)部件73a、73b、73b升降，與各夾緊單元40a、40b、40b的直動軸462連結(jié)。

而且，將定位凸起641、642插入至定位孔321、341，將左右的工具把持機構(gòu)35、35的操作桿353、353向前方壓入。由此，各把持墊片351、351對安裝板64進行把持，夾緊工具30成為裝載狀態(tài)。

在這里，作業(yè)者對腳踏板93的解除桿934進行操作。如果控制裝置90檢測到解除桿934的操作，則使全部氣缸71a、71b、71b在連結(jié)部件73a、73b、73b上升的方向上以最大行程進行驅(qū)動。

由此，在夾緊工具30中各夾緊單元40a、40b、40b的上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b向上方轉(zhuǎn)動而處于放開位置。

作業(yè)者將縫制完成的被縫制物c拆下而將新的被縫制物c向各下側(cè)夾緊部件42a、42a、42b、42b載置。

之后，控制裝置90對各氣缸71a、71b、71b進行控制，以使得各上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b階段性地(例如，兩階段)從放開位置到達至夾緊位置。

具體地說，控制裝置90對腳踏板93的各踏板931～933的踏入次數(shù)計數(shù)至第二次為止。例如，如果針對踏板931檢測到第一次的踏入，則控制裝置90經(jīng)由電磁閥711a對氣缸71a進行控制，以使得上側(cè)夾緊部件41a、41a在處于放開位置和夾緊位置之間的中間位置(例如，在下側(cè)夾緊部件42a、42a和上側(cè)夾緊部件41a、41a之間出現(xiàn)比被縫制物c的厚度大的間隙的位置)停止。

通過如上所述設(shè)置中間位置，從而能夠防止夾手指等事故。另外，由于上側(cè)夾緊部件41a、41a與被縫制物c接近，因此能夠?qū)⒈豢p制物c在適當?shù)奈恢枚ㄎ弧?/p>

為了使上側(cè)夾緊部件41a、41a在中間位置停止，例如存在下述方法，即：對向氣缸71a中的使上側(cè)夾緊部件41a下降的空氣室的空氣壓力的供給時間進行調(diào)整，以比移動至夾緊位置的時間短的時間將空氣壓力的供給停止的方法，通過向兩側(cè)的空氣室供給空氣壓力而使柱塞在中途的位置停止的方法等。

而且，如果針對踏板931檢測到第二次的踏入，則控制裝置90經(jīng)由電磁閥711a對氣缸71a進行控制，以使得上側(cè)夾緊部件41a、41a到達至夾緊位置。即，向氣缸71a中的使柱塞向使上側(cè)夾緊部件41a下降的方向移動的空氣室，進行充分的空氣壓力的供給。

由此，在上側(cè)夾緊部件41a、41a和下側(cè)夾緊部件42a、42a之間將被縫制物夾緊。

并且，如果上側(cè)夾緊部件41a、41a從放開位置到達至夾緊位置，則控制裝置90執(zhí)行使由氣缸71a產(chǎn)生的推力的輸出停止的控制。

夾緊單元40a的支撐機構(gòu)43a具有肘桿機構(gòu)構(gòu)造，因此如果使上側(cè)夾緊部件41a、41a移動至夾緊位置，則即使氣缸71a的推力斷絕，也能夠維持夾緊位置。

因此，控制裝置90對電磁閥711a進行控制，以使得將針對氣缸71a的夾緊位置側(cè)的空氣室切換為大氣釋放狀態(tài)，另外，放開位置側(cè)的空氣室也設(shè)為大氣釋放狀態(tài)，設(shè)為不會向任何方向?qū)飧?1a進行驅(qū)動的狀態(tài)。

由此，能夠減少空氣壓力的浪費。

控制裝置90在檢測腳踏板93的踏板932、933的踏入時也與氣缸71a同樣地對氣缸71b、71b進行控制，將全部上側(cè)夾緊部件41a、41b、41b設(shè)為夾緊位置。

在該狀態(tài)下，作業(yè)者對操作桿353、353進行操作，以使得將夾緊工具30的左右的工具把持機構(gòu)35、35的各把持墊片351、351設(shè)為放開狀態(tài)，從安裝板64將夾緊工具30拆下，結(jié)束作業(yè)。

[縫紉機：概略]

圖16及圖17是將縫紉機100的一部分的結(jié)構(gòu)省略而圖示出的斜視圖，圖18是表示縫紉機的控制系統(tǒng)的框圖。

上述縫紉機100具備：針棒，其在下端部對縫針進行保持；針棒上下移動機構(gòu)，其使針棒上下移動；釜機構(gòu)，其對穿過縫針的上線進行捕捉而與下線纏繞；中壓腳機構(gòu)，其使中壓腳11上下移動；擺動機構(gòu)120，其對夾緊工具30進行保持而使該夾緊工具30擺動；軸線移動機構(gòu)140，其使夾緊工具30沿該夾緊工具30的擺動軸線移動；縫紉機架110，其對上述各結(jié)構(gòu)進行收容或搭載；以及控制裝置160，其對上述各結(jié)構(gòu)進行控制，向被縫制物c的任意的位置進行落針。

此外，關(guān)于縫紉機100的各圖中的x軸方向、y軸方向、z軸方向，適用在縫紉機100中將夾緊工具30裝載于后面記述的安裝板121的情況下、且安裝板121處于基準位置的狀態(tài)(安裝板121在鉛垂上下方向上直立設(shè)置的狀態(tài))下的夾緊工具30中所確定的x軸方向、y軸方向、z軸方向。

縫紉機架110具備：縫紉機底座部111，其位于下部；縱向機體部112，其從縫紉機底座部111立起；以及縫紉機臂部113，其從縱向機體部112的上端部與縫紉機底座部111平行地伸出。

此外，在圖16及圖17中，將縫紉機架110的各部的罩的圖示的一部分省略，另外，對其內(nèi)部的結(jié)構(gòu)也省略圖示。

上述針棒上下移動機構(gòu)具備：縫紉機電動機102、通過該縫紉機電動機102進行旋轉(zhuǎn)的上軸、將上軸的旋轉(zhuǎn)力變換為上下移動的驅(qū)動力而向針棒施加的曲軸機構(gòu)，由于該針棒上下移動機構(gòu)是公知的結(jié)構(gòu)，因此省略詳細的說明。

釜機構(gòu)具備：所謂的水平釜、對水平釜進行支撐的釜軸、通過縫紉機電動機102進行旋轉(zhuǎn)的下軸、從下軸向釜軸傳遞旋轉(zhuǎn)力的傳遞機構(gòu)，由于該釜機構(gòu)是公知的結(jié)構(gòu)，因此省略詳細的說明。

另外，縫紉機100是所謂的高縫臺縫紉機，水平釜內(nèi)置于在縫紉機底座部111處的縫針下方的位置直立設(shè)置的高縫臺114的上部。

中壓腳機構(gòu)具備：在下端部對中壓腳進行保持的中壓腳棒、將上軸的旋轉(zhuǎn)力變換為上下移動的驅(qū)動力而向中壓腳棒施加的曲軸機構(gòu)，由于該中壓腳機構(gòu)是公知的結(jié)構(gòu)，因此省略詳細的說明。

中壓腳具備將縫針松散插入的圓筒部，該圓筒部具有下述作用，即，在縫針上升時從上方對被縫制物進行按壓，對被縫制物的浮起進行按壓。

中壓腳機構(gòu)以使中壓腳與縫針同周期且遲于縫針而上下移動的方式進行動作傳遞。由此，對被縫針的上升拉伸而試圖上升的被縫制物進行按壓，良好地進行縫針從被縫制物的拔出。

[縫紉機：擺動機構(gòu)]

擺動機構(gòu)120具備：安裝板121，其通過夾緊工具30的工具把持機構(gòu)35將該夾緊工具30能夠裝卸地保持；轉(zhuǎn)動軸122，其與安裝板121的下端部連結(jié)，經(jīng)由該安裝板121使夾緊工具30擺動；擺動電動機123，其搭載于縫紉機底座部111的后端部，成為轉(zhuǎn)動軸122使夾緊工具30進行擺動動作的驅(qū)動源；以及傳遞機構(gòu)124，其將擺動電動機123的扭矩向安裝板121傳遞。

安裝板121具備：上下的定位凸起1211、1212，它們在該安裝板121的前表面向夾緊工具30的框架31的定位孔321、341插入；四個凸起1213、1213、1213、1213，它們與框架31的垂下部34的左右的側(cè)緣部抵接而在y軸方向上定位；以及下端支撐部件1214，其與垂下部34的下端部抵接。

定位凸起1211、1212在安裝板121的前表面向前方凸出地設(shè)置，向在安裝板121的前側(cè)安裝的夾緊工具30的框架31所形成的定位孔321、341單獨地從后側(cè)進行插入。

四個凸起1213、1213、1213、1213在安裝板121的前表面向前方凸出地設(shè)置，以與垂下部34的y軸方向的寬度大致相等的間隔在y軸方向上分離而配置的兩個凸起1213、1213沿上下配置有兩組。

下端支撐部件1214是長度與夾緊工具30的框架31的垂下部34的y軸方向的寬度相同程度的長條矩形的部件，在安裝板121的前表面沿y軸方向固定裝備。

下端支撐部件1214與垂下部34的下端部的楔形狀相對應(yīng)地在其上表面形成有向后方斜下傾斜的傾斜面，在該傾斜面和安裝板121的前表面之間形成有將垂下部34的楔狀的下端部插入的間隙。

通過該下端支撐部件1214，在將夾緊工具30向安裝板121裝載時，垂下部34的下端部保持于下端支撐部件1214，能夠?qū)A緊工具30在z軸方向上適當?shù)囟ㄎ弧?/p>

另外，安裝板121在其下端部具備將轉(zhuǎn)動軸122的前端部插入的插入孔，在使轉(zhuǎn)動軸122的前端部插入的狀態(tài)下，通過接合而進行固定連結(jié)。

轉(zhuǎn)動軸122與x軸方向平行，通過轉(zhuǎn)動，能夠使在安裝板121的上部裝載的夾緊工具30沿y軸方向擺動。

另外，轉(zhuǎn)動軸122相對于安裝板121的中心線的位置設(shè)定為，與在安裝板121裝載的夾緊工具30的夾緊面的中心軸線處于同一線上。因此，通過轉(zhuǎn)動軸122的轉(zhuǎn)動，夾緊工具30能夠沿其夾緊面的周面進行擺動。

轉(zhuǎn)動軸122在沿x軸方向在前后將縱向機體部112的下部的y軸方向的大致中央部貫通的狀態(tài)進行了配置。轉(zhuǎn)動軸122的前端部附近及后端部附近，能夠旋轉(zhuǎn)且沿旋轉(zhuǎn)中心線方向能夠往復(fù)移動地由在縱向機體部112的前表面及后表面設(shè)置的球形鍵槽115(后表面?zhèn)仁÷詧D示)支撐。

傳遞機構(gòu)124具備：主動帶輪1241，其設(shè)置于擺動電動機123的輸出軸；從動帶輪1242，其設(shè)置于轉(zhuǎn)動軸122的后端部；以及同步帶，其架設(shè)于這些帶輪1241、1242。

從動帶輪1242的外徑設(shè)定為與夾緊工具30的夾緊面的直徑相等，由此，使用縫紉機100所容許的范圍中最大的從動帶輪1242。即，夾緊工具30的夾緊面的直徑等于縫制時的作業(yè)區(qū)域的范圍，如果是與該尺寸相等的帶輪，則能夠收容于縫紉機所容許的寬度的范圍。

而且，相對于從動帶輪1242的大型化，主動帶輪1241的外徑設(shè)定得充分小。由此，傳遞至轉(zhuǎn)動軸122的轉(zhuǎn)速被減速，但能夠增大扭矩。因此，即使在夾緊工具30安裝具有一定厚度的被縫制物c或較硬的被縫制物c、在縫制時由于與縫針之間的摩擦而針對擺動動作使阻力變大的情況下，也能夠?qū)A緊工具30的擺動動作的延遲進行抑制。

另外，轉(zhuǎn)動軸122從后端部至前端部的附近為止形成有鍵槽，從動帶輪1242成為鍵槽螺母構(gòu)造。由此，容許轉(zhuǎn)動軸122的推力方向的移動，并能夠向轉(zhuǎn)動軸122傳遞扭矩。

擺動電動機123只要是動作量能夠進行控制的電動機即可，并沒有特別的限制，例如，使用步進電動機。

根據(jù)這些結(jié)構(gòu)，擺動機構(gòu)120能夠任意地對由夾緊工具30保持的被縫制物c的擺動角度進行控制。

[縫紉機：軸線移動機構(gòu)]

軸線移動機構(gòu)140經(jīng)由擺動機構(gòu)120的轉(zhuǎn)動軸122及安裝板121而使夾緊工具30沿擺動動作的擺動軸線方向(x軸方向)移動。

因此，軸線移動機構(gòu)140具備：軸線移動電動機141，其成為擺動軸線方向移動的驅(qū)動源；主動帶輪142，其在縱向機體部112的右側(cè)面前側(cè)設(shè)置于軸線移動電動機141的輸出軸；從動帶輪143，其設(shè)置于縱向機體部112的右側(cè)面后側(cè)；同步帶144，其架設(shè)于這些帶輪142、143之間；滑動部件145，其固定裝備于同步帶的中途；以及滑動引導部146，其在縱向機體部112的右側(cè)面將滑動部件145沿x軸方向能夠滑動地支撐。

軸線移動電動機141以將輸出軸朝向下方的狀態(tài)支撐于縱向機體部112的右側(cè)面前側(cè)。軸線移動電動機141只要是動作量能夠進行控制的電動機即可，并沒有特別的限制，例如，使用步進電動機。

根據(jù)上述軸線移動電動機141的配置，主動帶輪142處于能夠繞z軸旋轉(zhuǎn)地被支撐的狀態(tài)。另外，從動帶輪143也能夠繞z軸方向旋轉(zhuǎn)地支撐于縱向機體部112的右側(cè)面后側(cè)。

因此，主動帶輪142和從動帶輪143成為在x軸方向上排列的配置，架設(shè)于這些帶輪142、143之間的同步帶144以沿x軸方向的狀態(tài)被輸送。

滑動部件145與同步帶144連結(jié)，由滑動引導部146支撐，因此通過軸線移動電動機141的驅(qū)動，在x軸方向上進行移動。

該滑動部件145經(jīng)由擺動機構(gòu)120的轉(zhuǎn)動軸122和推力軸承而連結(jié)在縱向機體部112的內(nèi)部。

即，滑動部件145通過推力軸承，容許轉(zhuǎn)動軸122的旋轉(zhuǎn)，并能夠?qū)⑾蛲屏Ψ较?擺動軸線方向[x軸方向])的移動力傳遞至轉(zhuǎn)動軸122。

根據(jù)這些結(jié)構(gòu)，軸線移動機構(gòu)140能夠使由夾緊工具30保持的被縫制物c沿擺動軸線方向任意地移動。

[縫紉機的控制系統(tǒng)]

如圖18所示，在控制裝置160經(jīng)由未圖示的輸入輸出電路而連接有：顯示面板164，其對與縫制相關(guān)的各種設(shè)定、當前的縫紉機的狀態(tài)進行顯示；設(shè)定開關(guān)165，其附設(shè)于顯示面板164，作為用于進行各種設(shè)定的畫面選擇或用于進行命令、數(shù)值的輸入的設(shè)定輸入單元；以及操作踏板168，其將縫制的開始輸入。

操作踏板168是通過踏入操作，將縫制動作的驅(qū)動指令輸入至控制裝置160的單元。即，如果進行了操作踏板168的踏入，則控制裝置160進行將縫制開始的動作控制。

從設(shè)定開關(guān)165由作業(yè)者執(zhí)行將用于進行被縫制物c的縫制的各種參數(shù)，例如，用于縫接縫制的縫制圖案數(shù)據(jù)的設(shè)定、縫制圖案的選擇等的設(shè)定輸入。

另外，在控制裝置160經(jīng)由各個驅(qū)動電路102a、123a、141a而連接有成為其控制對象的縫紉機電動機102、擺動電動機123、軸線移動電動機141。

控制裝置160具備：cpu161，其進行各種控制；以及存儲器162，其寫入有使縫紉機100的動作控制執(zhí)行的控制程序及各種縫制數(shù)據(jù)。

在上述存儲器162例如儲存有縫制圖案數(shù)據(jù)。

縫制圖案數(shù)據(jù)是包含位置坐標數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)，該位置坐標數(shù)據(jù)是將構(gòu)成被縫制物c的縫制圖案的全部落針位置在由擺動軸線方向的位置和擺動角度所構(gòu)成的坐標系中展開而成的。

縫制圖案數(shù)據(jù)在存儲器162內(nèi)準備多個，能夠從這些縫制圖案數(shù)據(jù)中進行適當選擇。

cpu161按照控制程序，將選擇出的縫制圖案數(shù)據(jù)讀入，為了將被縫制物c定位于構(gòu)成縫制圖案的各落針位置，對針對每一針的擺動電動機123及軸線移動電動機141的動作量進行計算，以與縫紉機電動機102同步地針對每一針使擺動電動機123及軸線移動電動機141成為計算出的動作量的方式進行驅(qū)動控制。

[縫制準備及縫制動作]

對上述縫紉機100的從進行被縫制物c的縫制時的準備作業(yè)至縫制作業(yè)為止的流程進行說明。

被縫制物c向夾緊工具30的裝載是通過前述的夾緊輔助裝置50進行的。而且，將對被縫制物c進行著夾緊的狀態(tài)的夾緊工具30向安裝板121裝載。

即，將夾緊工具30的左右的工具把持機構(gòu)35、35的各把持墊片351、351設(shè)為放開狀態(tài)，將安裝板121從下方插入至該各把持墊片351、351和框架31之間，通過四個凸起1213和下端支撐部件1214將垂下部34定位。

并且，將定位凸起1211、1212插入至定位孔321、341，將左右的工具把持機構(gòu)35、35的操作桿353、353向前方壓入。由此，各把持墊片351、351對安裝板121進行把持，夾緊工具30成為裝載狀態(tài)。

上述準備作業(yè)結(jié)束，如果從縫紉機100的設(shè)定開關(guān)165對縫制圖案數(shù)據(jù)進行選擇，則cpu161對擺動電動機123和軸線移動電動機141的針對每一針的動作量進行計算。

并且，如果通過操作踏板168輸入了縫制的開始，則cpu161將縫紉機電動機102的驅(qū)動開始，與針棒的上下移動同步地針對每一針以計算出的動作量對擺動電動機123和軸線移動電動機141進行驅(qū)動，使被縫制物c擺動及軸線移動，向在縫制圖案數(shù)據(jù)所規(guī)定的落針位置依次進行落針。

而且，如果向在縫制圖案數(shù)據(jù)所規(guī)定的全部落針位置進行了落針，則縫紉機電動機102停止，縫制動作完成。

并且，將夾緊工具30從安裝板121拆下，在夾緊輔助裝置50中從夾緊工具30將被縫制物c拆下，一系列的縫制動作完成。

[實施方式的效果]

夾緊輔助裝置50具備驅(qū)動單元70a、70b，該驅(qū)動單元70a、70b具備連結(jié)部件73a、73b和氣缸71a、71b，能夠?qū)⑼ㄟ^夾緊工具30的各夾緊單元40a、40b、40b實現(xiàn)的被縫制物的夾緊作業(yè)在不受作業(yè)空間的限制的夾緊輔助裝置50中進行而不在難以確保充分的作業(yè)空間的縫紉機側(cè)進行，因此能夠容易且迅速地進行被縫制物向夾緊工具30的裝載作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)性的提高。

另外，夾緊輔助裝置50將氣缸71a、71b、71b作為驅(qū)動源，執(zhí)行通過上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b實現(xiàn)的被縫制物的夾緊，因此能夠減少通過人力進行向夾緊位置的切換的作業(yè)負擔。

另外，夾緊輔助裝置50的各驅(qū)動單元70a、70b、70b具備連結(jié)部件73a、73b、73b，該連結(jié)部件73a、73b、73b在能夠與夾緊工具30的各夾緊單元40a、40b、40b的直動軸462的被卡止部462a連結(jié)的位置具有卡止部734a、734b、734b，因此在將夾緊工具30向安裝板64裝載時，能夠容易地進行各直動軸462和連結(jié)部件73a、73b、73b的連結(jié)，能夠容易且迅速地進行夾緊工具30向夾緊輔助裝置50的裝載作業(yè)。

另外，在夾緊輔助裝置50中，作為操作輸入部而使用腳踏板93，該腳踏板93用于輸入使各氣缸71a、71b、71b工作的操作，因此在進行使夾緊工具30將被縫制物c夾緊的作業(yè)的情況下能夠使用兩手，能夠使作業(yè)性進一步提高。

另外，在夾緊輔助裝置50中，控制裝置90對各氣缸71a、71b、71b進行控制，以使得階段性地進行上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b的從放開位置至夾緊位置為止的移動，因此通過在中途使上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b停止而防止夾手指等事故，能夠使安全性提高。另外，通過使上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b在中途停止，從而能夠使用上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b將被縫制物c進行對位，能夠使作業(yè)性進一步提高。

此外，在上述實施方式中，例示出了以兩階段進行上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b的移動的情況，但也可以以經(jīng)過更多的階段而到達至夾緊位置的方式進行控制。

另外，在夾緊輔助裝置50中，如果控制裝置90使上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b移動至夾緊位置，則使氣缸71a、71b、71b的推力的輸出停止，因此通過夾緊工具30的各夾緊單元40a、40b、40b的支撐機構(gòu)43a、43b、43b的肘桿機構(gòu)構(gòu)造，能夠在上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b維持夾緊位置后不需要向氣缸71a、71b、71b供給空氣壓力，能夠減少空氣壓力的浪費。

此外，作為各驅(qū)動單元70a、70b、70b的致動器，并不限定于氣缸71a、71b、71b，也能夠使用電動機、螺線管。即使在該情況下，如果上側(cè)夾緊部件41a、41a、41b、41b到達至夾緊位置，則通過進行使驅(qū)動電流的通電停止而使推力停止的控制，也能夠?qū)崿F(xiàn)省電化。

另外，夾緊輔助裝置50具備進行兩個驅(qū)動單元70b、70b的位置調(diào)節(jié)的輔助裝置側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)80，因此即使在夾緊工具30中通過工具側(cè)調(diào)節(jié)機構(gòu)47進行了各夾緊單元40b、40b的位置調(diào)節(jié)的情況下，也能夠與此對應(yīng)地進行驅(qū)動單元70b、70b的調(diào)節(jié)，能夠使各夾緊單元40b、40b的直動軸462的被卡止部462a和各驅(qū)動單元70b、70b的連結(jié)部件73b、73b的卡止部734b、734b適當?shù)貙ξ?，能夠良好地進行夾緊工具30向夾緊輔助裝置50的裝載作業(yè)。

另外，縫紉機100具備：擺動機構(gòu)120，其使該夾緊工具30繞夾緊工具30的夾緊面的中心軸線擺動；軸線移動機構(gòu)140，其沿夾緊工具30擺動的軸線使夾緊工具30移動；以及控制裝置90，其對上述部件進行控制，向被縫制物的任意的位置進行落針。

因此，通過擺動和直動的組合，能夠向被縫制物的曲面更準確地進行落針，能夠?qū)崿F(xiàn)縫制品質(zhì)的提高。

另外，在上述縫紉機100中，如果根據(jù)縫制圖案數(shù)據(jù)等對落針位置依次進行了存儲，則能夠?qū)η嫔系目p制圖案進行自動縫制。

另外，在縫紉機100中，擺動機構(gòu)120的轉(zhuǎn)動軸122、擺動電動機123和傳遞機構(gòu)124均由縫紉機架110支撐。

縫紉機100在維護時，以在縫紉機底座部111的側(cè)緣部設(shè)置的支點為中心例如繞x軸傾倒，設(shè)為能夠?qū)p紉機底座部111的底部進行觀察的狀態(tài)，在如上所述的情況下，擺動機構(gòu)120的各結(jié)構(gòu)與縫紉機架110一起傾倒，不對該傾倒進行妨礙，因此不需要其處理作業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)維護的作業(yè)性的提高。

另外，軸線移動機構(gòu)140也設(shè)為由縫紉機架110支撐的結(jié)構(gòu)，由此同樣地能夠?qū)崿F(xiàn)維護的作業(yè)性的提高。

另外，擺動機構(gòu)120的轉(zhuǎn)動軸122將縫紉機的縱向機體部112貫通而配置，但縱向機體部112與縫紉機底座部111、縫紉機臂部113不同，收容在內(nèi)部的結(jié)構(gòu)少，因此容易確保轉(zhuǎn)動軸122的設(shè)置空間，能夠防止縫紉機的大型化。

另外，通過在縱向機體部112配置轉(zhuǎn)動軸122，從而能夠在縱向機體部112設(shè)置軸線移動機構(gòu)140。

由此，通過對已有的高縫臺縫紉機進行簡單的改造，從而能夠?qū)崿F(xiàn)上述的縫紉機100，能夠提供容易制造的縫紉機。

另外，由于能夠使夾緊保持件30相對于縫紉機100裝卸，因此能夠?qū)⒈豢p制物c相對于夾緊工具30的裝載、拆下在縫紉機以外的場所例如在夾緊輔助裝置50中進行，能夠避免狹窄的空間中的作業(yè)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)性的提高。

[其他]

在夾緊工具30中，夾緊單元的個體數(shù)至少大于或等于兩個即可，也可以增減。關(guān)于夾緊輔助裝置50的驅(qū)動單元的個體數(shù)也是同樣的。

另外，在夾緊工具30中，夾緊單元40a也可以設(shè)為能夠與夾緊單元40b同樣地進行位置調(diào)節(jié)。

另外，夾緊輔助裝置50的驅(qū)動單元70a也可以設(shè)為能夠與驅(qū)動單元70b同樣地進行位置調(diào)節(jié)。

作為操作輸入部而例示出腳踏板93，但并不限定于此，也可以使用作業(yè)者能夠使用身體進行輸入操作的其他輸入單元。

此外，軸線移動機構(gòu)140使夾緊工具30沿軸線方向移動，但并不限定于此，也可以將使針棒沿軸線方向移動的機構(gòu)、使針棒的下端部沿軸線方向擺動的針擺動機構(gòu)搭載于縫紉機100。

在夾緊工具30向夾緊輔助裝置50裝載時使用了工具把持機構(gòu)35，但并不限定于此，也可以是將夾緊工具30的定位孔341設(shè)為將圓孔和長孔組合的形狀的孔，設(shè)置夾緊輔助裝置50的在定位凸起642的軸徑方向凸出的凸部，將定位凸起642設(shè)為能夠轉(zhuǎn)動，在夾緊工具30向夾緊輔助裝置50裝載時將定位凸起642插入至定位孔341后，使定位凸起642旋轉(zhuǎn)而對夾緊工具30進行把持。此外定位凸起642的旋轉(zhuǎn)除了手動操作以外，也可以使用電動機、氣缸進行旋轉(zhuǎn)。

在夾緊輔助裝置50中，作為在被縫制物c向夾緊工具的夾緊作業(yè)時用于進行定位的被縫制物定位裝置，也可以具備從上方對標記進行照射的指示燈。

在夾緊輔助裝置50，也可以作為在被縫制物c向夾緊工具的夾緊作業(yè)時用于進行定位的被縫制物定位裝置，而具備抵接部。