本發(fā)明涉及停車輔助裝置以及停車輔助方法。

背景技術(shù)：

近年來，開發(fā)了一種不需要連接插頭而以非接觸方式對搭載于電動(dòng)汽車、混合動(dòng)力汽車的電池進(jìn)行充電的非接觸充電系統(tǒng)。在這種非接觸充電系統(tǒng)中，為了高效地進(jìn)行充電，重要的是使車輛側(cè)的受電裝置與地面?zhèn)鹊乃碗娧b置進(jìn)行位置對準(zhǔn)。作為輔助該位置對準(zhǔn)的發(fā)明，在專利文獻(xiàn)1中記載了一種利用弱勵(lì)磁來判定車輛側(cè)的受電裝置與地面?zhèn)鹊乃碗娧b置之間的距離并顯示其結(jié)果的發(fā)明。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2011-015549號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

然而，在專利文獻(xiàn)1中，車輛側(cè)的受電裝置和地面?zhèn)鹊乃碗娧b置這兩者被顯示為虛擬圖像，因此即使明確了裝置間的距離，駕駛員也有可能無法直觀地獲知向哪個(gè)方向移動(dòng)車輛為好。

本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠一目了然車輛側(cè)的受電裝置與地面?zhèn)鹊乃碗娧b置的位置關(guān)系從而能夠進(jìn)行高精度的位置對準(zhǔn)的停車輔助裝置。

本發(fā)明的一個(gè)方式所涉及的停車輔助裝置對同時(shí)拍進(jìn)送電線圈和地面標(biāo)志的停車初期圖像進(jìn)行拍攝，在車輛與目標(biāo)停車位置之間的距離小于規(guī)定值時(shí)，基于停車初期圖像和拍攝到的地面標(biāo)志來顯示送電線圈，并且疊加地顯示表示車輛用線圈的圖像，其中，該送電線圈設(shè)置于停車位的路面，該地面標(biāo)志與該送電線圈相距規(guī)定距離地設(shè)置，該車輛用線圈設(shè)置于車輛的底面。

附圖說明

圖1是包括本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的停車輔助裝置的車輛以及具備供電裝置的非接觸充電系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2的(a)是表示具備受電線圈的車輛與具備送電線圈的停車場之間的位置關(guān)系的俯視圖。圖2的(b)是圖2的(a)所示的后退開始位置P1處的后攝像頭影像。

圖3是表示送電線圈與地面標(biāo)志之間的位置關(guān)系的示意圖。

圖4的(a)是表示具備受電線圈的車輛與具備送電線圈的停車場之間的位置關(guān)系的俯視圖。圖4的(b)是圖4的(a)所示的位置P2處的后攝像頭影像。

圖5的(a)是表示具備受電線圈的車輛與具備送電線圈的停車場之間的位置關(guān)系的俯視圖。圖5的(b)是圖5的(a)所示的位置P3處的后攝像頭影像。

圖6的(a)是顯示部中顯示的切換前的圖像。圖6的(b)是顯示部中顯示的切換后的圖像。

圖7是表示送電線圈與地面標(biāo)志之間的位置關(guān)系的示意圖。

圖8的(a)是表示具備受電線圈的車輛與具備送電線圈的停車場之間的位置關(guān)系的俯視圖。圖8的(b)是表示在圖8的(a)所示的目標(biāo)停車位置P4處送電線圈與受電線圈重疊的情況的顯示部33的畫面。

圖9的(a)、(b)是分別表示具備受電線圈的車輛與具備送電線圈的停車場之間的位置關(guān)系的俯視圖。

圖10是在顯示部33所顯示的攝像頭影像中疊加有車輛中心線的圖。

圖11是用于說明本實(shí)施方式所涉及的運(yùn)算處理部進(jìn)行的停車輔助動(dòng)作的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。

圖1是包括本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的停車輔助裝置的車輛200以及具 備供電裝置100的非接觸充電系統(tǒng)10的整體結(jié)構(gòu)圖。

如圖1所示，非接觸充電系統(tǒng)10具備配置于供電樁或停車位等的供電裝置100以及車輛200，以非接觸的方式從設(shè)置于供電裝置100的送電線圈12向車輛200側(cè)的受電線圈21供給電力。更為詳細(xì)地說，非接觸充電系統(tǒng)10在送電線圈12與受電線圈21之間通過電磁感應(yīng)作用以非接觸狀態(tài)進(jìn)行高頻電力的傳輸和接收。當(dāng)對送電線圈12施加電壓時(shí)，在送電線圈12與受電線圈21之間產(chǎn)生磁性耦合，從送電線圈12向受電線圈21供給電力。

供電裝置100具備電力控制部11、送電線圈12、無線通信部13以及控制部14。

電力控制部11具備整流部111、PFC電路112以及逆變器113。另外，電力控制部11將從交流電源300傳輸?shù)慕涣麟娏D(zhuǎn)換為高頻的交流電力，并向送電線圈12傳輸電力。

整流部111與交流電源300電連接，對來自交流電源300的輸出交流電力進(jìn)行整流。PFC 112是用于通過對來自整流部111的輸出波形進(jìn)行整形來改善功率因數(shù)的電路(Power Factor Correction：功率因數(shù)校正)，連接在整流部111與逆變器113之間。

逆變器113是包括具有IGBT等開關(guān)元件的PWM控制電路的電力轉(zhuǎn)換電路。詳細(xì)地說，逆變器113基于電流傳感器(未圖示)的檢測電流來切換開關(guān)元件的接通和斷開，由此轉(zhuǎn)換為高頻的交流電力并供給到送電線圈12。

無線通信部13與設(shè)置于車輛200的無線通信部25雙向地進(jìn)行通信。

控制部14是對整個(gè)供電裝置100進(jìn)行控制的部分，通過無線通信部13、25之間的通信，來將開始供給來自供電裝置100的電力的意思的信號(hào)發(fā)送到車輛200側(cè)，或者從車輛200側(cè)接收想要接受來自供電裝置100的電力的意思的信號(hào)。另外，控制部14基于電流傳感器(未圖示)的檢測電流來進(jìn)行逆變器113的開關(guān)控制，以控制向送電線圈12供給的電力。

車輛200具備受電線圈21、整流部22、繼電器部23、電池24、無線通信部25、充電控制部26、通知部27、逆變器28、馬達(dá)29、前攝像頭30、后攝像 頭31、運(yùn)算處理部32以及顯示部33。

受電線圈21是設(shè)置于車輛200的底面的車輛用線圈。當(dāng)車輛200在規(guī)定的停車位置處停車時(shí)，受電線圈21和送電線圈12成為相距規(guī)定距離地彼此相向的狀態(tài)。而且，當(dāng)向送電線圈12供給供電用的電力時(shí)，該電力被傳送到受電線圈21，能夠?qū)﹄姵?4進(jìn)行充電。

整流部22與受電線圈21相連接，將由受電線圈21接收到的交流電力整流為直流。

繼電器部23具備通過充電控制部26的控制來切換接通和斷開的繼電器開關(guān)。另外，繼電器部23通過斷開繼電器開關(guān)來將包括電池24的主電路系統(tǒng)與作為充電的電路部的受電線圈21及整流部22之間切斷。

電池24是車輛200的電力源，通過連接多個(gè)二次電池而構(gòu)成。

無線通信部25與設(shè)置于供電裝置100的無線通信部13雙向地進(jìn)行通信。

充電控制部26是用于控制電池24的充電的控制器，對繼電器部23、無線通信部25以及通知部27進(jìn)行控制。詳細(xì)地說，充電控制部26通過無線通信部25、13的通信來將開始充電的意思的信號(hào)發(fā)送到控制部14。另外，充電控制部26利用CAN通信網(wǎng)與控制整個(gè)車輛200的控制器(未圖示)相連接。該控制器對逆變器28的開關(guān)控制、電池24的充電狀態(tài)(SOC)進(jìn)行管理。而且，充電控制部26在從該控制器接收到電池24已達(dá)到滿充電這樣的信號(hào)時(shí)，向控制部14發(fā)送結(jié)束充電的意思的信號(hào)。

通知部27由警告燈、揚(yáng)聲器等構(gòu)成，基于充電控制部26的控制向駕駛員輸出光、聲音等。

逆變器28是包含具有IGBT等開關(guān)元件的PWM控制電路的電力轉(zhuǎn)換電路，基于開關(guān)控制信號(hào)將從電池24輸出的直流電力轉(zhuǎn)換為交流電力并供給到馬達(dá)29。

馬達(dá)29是用于使車輛200驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)源，例如是三相的交流電動(dòng)機(jī)。

前攝像頭30(攝影單元)拍攝車輛200的前方周圍。后攝像頭31(攝影單元)拍攝車輛200的后方周圍。這些攝像頭例如是具有CCD、CMOS等攝影元件 的攝像頭，隨時(shí)間連續(xù)地拍攝并輸出拍攝到的圖像。

運(yùn)算處理部32(控制單元)構(gòu)成為包括CPU、RAM、ROM、硬盤等存儲(chǔ)單元的一體型的計(jì)算機(jī)。運(yùn)算處理部32能夠取入由前攝像頭30和后攝像頭31拍攝到的圖像并執(zhí)行規(guī)定的圖像處理，或者進(jìn)行對顯示部33中顯示的信息進(jìn)行切換的顯示控制。

顯示部33(顯示單元)向駕駛員顯示各種信息，例如是導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示器。另外，顯示部33能夠顯示前攝像頭30和后攝像頭31的影像。

接著，參照圖2～圖4對送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)輔助的第一階段進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，如圖2的(a)所示，舉例說明在具備送電線圈12的停車場中車輛200一邊后退一邊向目標(biāo)停車位置P4停車的場面。在這種停車場面中，為了在停車后高效地進(jìn)行供電，需要使送電線圈12與受電線圈21的位置高精度地對準(zhǔn)來進(jìn)行停車。此外，目標(biāo)停車位置P4是后述的圖8的(a)所示的停車位置。

圖2的(b)是圖2的(a)所示的后退開始位置P1處的車輛200的后攝像頭31的影像。該影像被顯示在圖1所示的顯示部33中。如圖2的(b)所示，在后攝像頭31的影像中顯示送電線圈12、地面標(biāo)志41、42以及送電線纜43。此外，圖2的(b)既是后攝像頭31的影像，同時(shí)也是由后攝像頭31拍攝的圖像。

地面標(biāo)志41、42是在具備送電線圈12的停車場的路面上設(shè)置的標(biāo)志。送電線纜43是向送電線圈12供給電力的線纜，被設(shè)置于具備送電線圈12的停車場的路面。另外，為了安全，送電線纜43被覆蓋。

在送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)輔助的第一階段中，圖1所示的運(yùn)算處理部32利用圖2的(b)所示的由后攝像頭31拍攝到的同時(shí)拍進(jìn)送電線圈12和地面標(biāo)志41、42的圖像，來計(jì)算送電線圈12與地面標(biāo)志41的距離以及地面標(biāo)志41與地面標(biāo)志42的距離。此外，將同時(shí)拍進(jìn)送電線圈12和地面標(biāo)志41、42的圖像稱為“停車初期圖像”。

在此，參照圖3來詳細(xì)地說明送電線圈12、地面標(biāo)志41、42以及送電線纜43的位置關(guān)系。圖3是表示圖2的(b)所示的由后攝像頭31拍攝到的送電線圈 12、地面標(biāo)志41、42以及送電線纜43的位置關(guān)系的示意圖。

點(diǎn)A是地面標(biāo)志41的中心點(diǎn)。點(diǎn)B是地面標(biāo)志42的中心點(diǎn)。送電線纜43配置在將點(diǎn)A與點(diǎn)B相連結(jié)的直線上。另外，送電線纜43的中心線L1穿過送電線圈12的中心。

距離a1是地面標(biāo)志41與地面標(biāo)志42的距離。距離a2是地面標(biāo)志41與送電線圈12的距離。距離a3是送電線圈12的車輛前后方向的長度。

當(dāng)利用后攝像頭31拍攝停車初期圖像時(shí)，運(yùn)算處理部32對拍攝到的停車初期圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，并計(jì)算距離a1、a2、a3。

此外，本實(shí)施方式的地面標(biāo)志是方形的形狀，但只要能夠計(jì)算與送電線圈12的距離，就可以是任何形狀。另外，在本實(shí)施方式中，使用了兩個(gè)地面標(biāo)志，但地面標(biāo)志的個(gè)數(shù)并不限定于此。例如，也可以使用一個(gè)大的地面標(biāo)志，計(jì)算該大的地面標(biāo)志的上端與下端的距離，用該距離代替距離a1。

接著，參照圖4來說明停車初期圖像的更新。

圖4的(a)是表示從圖2的(a)所示的后退開始位置P1起進(jìn)行后退而到達(dá)位置P2時(shí)的車輛200與具備送電線圈12的停車場之間的位置關(guān)系的俯視圖。圖4的(b)是圖4的(a)所示的位置P2處的車輛200的后攝像頭31的影像。

在從圖2的(a)所示的后退開始位置P1起移動(dòng)到圖4的(a)所示的位置P2的情況下，在后攝像頭31中同時(shí)拍進(jìn)送電線圈12和地面標(biāo)志41、42。這樣，在由后攝像頭31拍攝的圖像是停車初期圖像的情況下，運(yùn)算處理部32在每次拍攝時(shí)都覆蓋更新停車初期圖像。然后，運(yùn)算處理部32對更新后的停車初期圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，并計(jì)算圖3所示的距離a1、a2、a3。之所以更新停車初期圖像，是由于從后攝像頭31到送電線圈12和地面標(biāo)志41、42的距離越近，越能夠計(jì)算出更高精度的距離a1、a2、a3。

接著，參照圖5～圖8對送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)輔助的第二階段進(jìn)行說明。

當(dāng)車輛200后退到圖5的(a)所示的位置P3時(shí)，送電線圈12進(jìn)入車輛200的下部。圖5的(b)是圖5的(a)所示的位置P3處的車輛200的后攝像頭31的影像。 由于送電線圈12已進(jìn)入車輛200的下部，因此不會(huì)被拍進(jìn)后攝像頭31。

圖5的(b)所示的虛線是畫面切換觸發(fā)線。該畫面切換觸發(fā)線是在切換顯示部33中顯示的圖像時(shí)使用的線。具體地說，畫面切換觸發(fā)線被設(shè)定為在車輛200與目標(biāo)停車位置P4的距離小于規(guī)定值的情況下到達(dá)地面標(biāo)志41。如圖5的(b)所示，在畫面切換觸發(fā)線到達(dá)地面標(biāo)志41的情況下，運(yùn)算處理部32切換顯示部33的畫面。此外，能夠根據(jù)車輛200的大小、車輛200中設(shè)置的受電線圈21的位置以及停車場中設(shè)置的送電線圈12的位置等來適當(dāng)?shù)刈兏嬅媲袚Q觸發(fā)線的設(shè)定。另外，畫面切換觸發(fā)線是不顯示于顯示部33的非顯示線。

接著，參照圖6來說明顯示部33中顯示的畫面的切換。

圖6的(a)是對顯示部33中顯示的畫面進(jìn)行切換之前的畫面，是與圖5的(b)相同的畫面。圖6的(b)是對顯示部33中顯示的畫面進(jìn)行切換之后的畫面。當(dāng)圖5的(b)所示的畫面切換觸發(fā)線到達(dá)地面標(biāo)志41時(shí)，運(yùn)算處理部32將圖6的(a)所示的區(qū)域R1移動(dòng)到畫面的上側(cè)，進(jìn)而放大區(qū)域R2的顯示范圍。然后，運(yùn)算處理部32在切換后的畫面中顯示送電線圈12。

在此，參照圖7來說明在切換后的畫面中顯示送電線圈12的方法。

圖7是表示圖6的(a)所示的切換前的畫面中顯示的地面標(biāo)志41、42以及基于該地面標(biāo)志41、42和停車初期圖像估計(jì)出的送電線圈12與送電線纜43的位置關(guān)系的示意圖。即，在圖7中，用點(diǎn)劃線包圍的部分是在畫面切換前被拍進(jìn)后攝像頭31的部分，其它部分是估計(jì)的部分。

如圖6的(a)所示，如果在即將切換畫面之前(如圖5的(b)所示那樣畫面切換觸發(fā)線到達(dá)地面標(biāo)志41時(shí))用后攝像頭31進(jìn)行拍攝，則同時(shí)拍進(jìn)地面標(biāo)志41和地面標(biāo)志42。這樣，將畫面切換觸發(fā)線到達(dá)地面標(biāo)志41時(shí)同時(shí)拍進(jìn)地面標(biāo)志41、42的圖像稱為“停車終期圖像”。運(yùn)算處理部32對該停車終期圖像進(jìn)行規(guī)定的圖像處理，并計(jì)算地面標(biāo)志41與地面標(biāo)志42的距離b1。如果使用該距離b1和圖3所示的距離a1，則能夠求出距離a1與距離b1的比率。而且，能夠基于該比率，根據(jù)圖3所示的停車初期圖像的距離a2、a3來分別求出圖7所示的地面標(biāo)志41與送電線圈12的距離b2、送電線圈12的車輛前后方向的距離 b3。運(yùn)算處理部32能夠通過進(jìn)行這種處理來估計(jì)送電線圈12的位置。然后，運(yùn)算處理部32能夠基于估計(jì)出的送電線圈12的位置來如圖6的(b)所示那樣使送電線圈12以大致接近實(shí)物的形狀顯示在切換后的畫面中。通過以這種方式顯示，駕駛員能夠以猶如車輛200透明那樣的感覺來捕獲無法用后攝像頭31看到的送電線圈12。

另外，運(yùn)算處理部32如圖6的(b)所示那樣使設(shè)置于車輛200的受電線圈21疊加地顯示在切換后的畫面中。所顯示的受電線圈21是示意性地表示其形狀的符號(hào)。此外，能夠預(yù)先獲取受電線圈21的位置。

圖6的(b)所示的送電線圈12與受電線圈21的位置關(guān)系是圖5的(a)所示的送電線圈12與受電線圈21的位置關(guān)系。如圖5的(a)所示，送電線圈12與受電線圈21部分重疊，如圖6的(b)所示那樣駕駛員能夠一目了然地掌握其重疊的樣子。而且，在本實(shí)施方式中，如圖8的(a)所示，在后退到目標(biāo)停車位置P4的情況下，在切換后的畫面中僅顯示受電線圈21的移動(dòng)。這就意味著在畫面切換后，畫面的背景和受電線圈21未發(fā)生變化，只有受電線圈21移動(dòng)。圖8的(b)是表示在圖8的(a)所示的目標(biāo)停車位置P4處送電線圈和受電線圈重疊的情況的顯示部33的畫面。當(dāng)對圖6的(b)和圖8的(b)進(jìn)行比較時(shí)，獲知只有受電線圈21正在移動(dòng)。這樣，通過在切換后的畫面中僅顯示受電線圈21的移動(dòng)，駕駛員能夠一邊僅看著與車輛200的移動(dòng)相應(yīng)地移動(dòng)的受電線圈21，一邊進(jìn)行送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)，因此能夠高精度地進(jìn)行送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)。

如以上說明的那樣，在送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)輔助的第二階段中，運(yùn)算處理部32對顯示部33中顯示的畫面進(jìn)行切換。接著，運(yùn)算處理部32使送電線圈12以大致接近實(shí)物的形狀顯示在切換后的畫面中，再疊加地顯示示意性地表示受電線圈21的符號(hào)。然后，運(yùn)算處理部32僅使受電線圈21與車輛200的移動(dòng)相應(yīng)地移動(dòng)。通過這樣，本實(shí)施方式的停車輔助裝置輔助送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)。

在本實(shí)施方式中，對后退停車時(shí)的送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn) 輔助進(jìn)行了說明，但本發(fā)明的停車輔助裝置也能夠應(yīng)用于前方停車，縱向停車。例如，在圖9的(a)所示的前方停車時(shí)，能夠使用前攝像頭30的影像來進(jìn)行與本實(shí)施方式同樣的位置對準(zhǔn)輔助。另外，如圖9的(b)所示，在送電線圈12、受電線圈21以及地面標(biāo)志41、42不同的情況下也能夠進(jìn)行同樣的位置對準(zhǔn)輔助。

并且，在本實(shí)施方式中，也可以如圖10所示那樣在顯示部33中顯示車寬方向上的車輛中心線。在受電線圈21的車寬方向上的中心線與車輛中心線一致的情況下，駕駛員能夠一邊使該車輛中心線對準(zhǔn)送電線圈12的中心一邊進(jìn)行停車，因此能夠容易地進(jìn)行送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)。另外，在受電線圈21的車寬方向上的中心線與車輛中心線不一致的情況下，能夠?qū)@示部33中顯示的線從車輛中心線變更為線圈中心線。

作為顯示車輛中心線的定時(shí)，例如能夠在切換畫面時(shí)顯示車輛中心線。

另外，在本實(shí)施方式中，也可以在切換后的畫面中疊加地顯示使車輛200的車體框成像而得到的圖像。由此，駕駛員能夠一邊看著送電線圈12、受電線圈21以及車體框一邊進(jìn)行送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)，因此能夠容易且高精度地進(jìn)行位置對準(zhǔn)。

另外，在本實(shí)施方式中，也可以使用弱勵(lì)磁，在切換后的畫面中用0％～100％的數(shù)字顯示送電線圈12與受電線圈21的重疊程度以通知駕駛員。

另外，在本實(shí)施方式中，也可以在畫面切換后的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)利用接近傳感器檢測到障礙物正在靠近車輛200的情況下，使畫面恢復(fù)為原來的畫面。在切換后的畫面中背景圖像不變化，因此駕駛員不能從顯示部33掌握車輛后方的情形，但通過像這樣使畫面恢復(fù)為原來的畫面，能夠催促駕駛員注意。

此外，在本實(shí)施方式中，在畫面切換觸發(fā)線到達(dá)地面標(biāo)志41的情況下切換畫面，因此駕駛員能夠在畫面切換之前專注于停車。換言之，通過使畫面切換延遲，能夠防止駕駛員的注意力集中到線圈位置對準(zhǔn)，從而能夠降低接觸障礙物等的可能性。

接著，參照圖11所示的流程圖來說明由運(yùn)算處理部32進(jìn)行的針對顯示部 33的顯示處理。當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)被接通時(shí)開始啟動(dòng)該處理。

首先，在步驟S101中，運(yùn)算處理部32判斷檔位是否為R(倒車檔)。在檔位是倒車檔的情況下，處理進(jìn)入步驟S103。在檔位不是倒車檔的情況下，處理進(jìn)入步驟S102。在步驟S102中，運(yùn)算處理部32判斷PA(停車輔助)開關(guān)是否接通。停車輔助開關(guān)是用于在顯示部33中顯示前攝像頭30的影像的開關(guān)。該停車輔助開關(guān)既可以是設(shè)置在車廂內(nèi)的硬件開關(guān)，也可以是顯示部33上的軟件開關(guān)。在停車輔助開關(guān)接通的情況下，處理進(jìn)入步驟S104。在PA開關(guān)斷開的情況下待機(jī)。

在步驟S103中，運(yùn)算處理部32將后攝像頭31的影像(后視圖)顯示于顯示部33。

在步驟S104中，運(yùn)算處理部32將前攝像頭30的影像(前視圖)顯示于顯示部33。

接著，在步驟S105中，運(yùn)算處理部32判斷能否測量送電線圈12與地面標(biāo)志41的相對距離以及地面標(biāo)志41與地面標(biāo)志42的相對距離。在能夠測量送電線圈12與地面標(biāo)志41的相對距離以及地面標(biāo)志41與地面標(biāo)志42的相對距離的情況下、即在后攝像頭31或前攝像頭30中同時(shí)拍進(jìn)送電線圈12、地面標(biāo)志41、42的情況下，處理進(jìn)入步驟S106。在不能測量送電線圈12與地面標(biāo)志41的相對距離以及地面標(biāo)志41與地面標(biāo)志42的相對距離的情況下，處理返回到步驟S105。

在步驟S106中，運(yùn)算處理部32利用前攝像頭30或后攝像頭31來拍攝送電線圈12和地面標(biāo)志41、42。此時(shí)拍攝到的圖像是停車初期圖像。

接著，在步驟S107中，運(yùn)算處理部32判斷在送電線圈12到達(dá)前攝像頭30或后攝像頭31的畫面下端時(shí)是否能夠同時(shí)看到地面標(biāo)志41、42。在送電線圈12到達(dá)前攝像頭30或后攝像頭31的畫面下端時(shí)能夠同時(shí)看到地面標(biāo)志41、42的情況下，處理進(jìn)入步驟S108。在送電線圈12到達(dá)前攝像頭30或后攝像頭31的畫面下端時(shí)不能同時(shí)看到地面標(biāo)志41、42的情況下，處理進(jìn)入步驟S109。

在步驟S108中，運(yùn)算處理部32利用前攝像頭30或后攝像頭31來拍攝送電 線圈12和地面標(biāo)志41、42，覆蓋更新上次拍攝到的停車初期圖像。

接著，在步驟S109中，運(yùn)算處理部32判斷地面標(biāo)志41是否到達(dá)畫面切換觸發(fā)線。在地面標(biāo)志41到達(dá)畫面切換觸發(fā)線的情況下，處理進(jìn)入步驟S110。在地面標(biāo)志41沒有到達(dá)畫面切換觸發(fā)線的情況下，處理返回到步驟S109。此外，在地面標(biāo)志41到達(dá)畫面切換觸發(fā)線時(shí)，運(yùn)算處理部32利用前攝像頭30或后攝像頭31來獲取同時(shí)拍進(jìn)地面標(biāo)志41、42的圖像。該圖像是停車終期圖像。

在步驟S110中，運(yùn)算處理部32判斷車輛200相對于停車框是否筆直。換言之，這是指顯示部33中顯示的地面標(biāo)志41、42是否相對于顯示部33垂直地排列。在車輛200相對于停車框?yàn)楣P直的情況下，處理進(jìn)入步驟S112。在車輛200相對于停車框不筆直的情況下，處理進(jìn)入步驟S111。

在步驟S111中，運(yùn)算處理部32以使地面標(biāo)志41、42相對于停車框圖像垂直地排列的方式來校正停車框圖像。由此，能夠通知駕駛員車輛200相對于停車框歪斜。

在步驟S112中，運(yùn)算處理部32對顯示部33的畫面進(jìn)行切換，基于停車初期圖像和停車終期圖像使送電線圈12以大致接近實(shí)物的形狀顯示在切換后的畫面中。

在步驟S113中，運(yùn)算處理部32使設(shè)置于車輛200的受電線圈21在切換后的畫面中疊加地顯示為示意性地表示其形狀的符號(hào)。

在步驟S114中，運(yùn)算處理部32判斷檔位是否為P(停車檔)。在檔位是停車檔的情況下，結(jié)束一系列的處理。在檔位不是停車檔的情況下，處理返回到步驟S114。

如以上說明的那樣，在后攝像頭31或前攝像頭30中未拍進(jìn)送電線圈12的情況下，本實(shí)施方式的停車輔助裝置對顯示部33的畫面進(jìn)行切換。接著，停車輔助裝置基于停車初期圖像和停車終期圖像來估計(jì)送電線圈12的位置，使送電線圈12以接近實(shí)物的形狀顯示在顯示部33中。并且，停車輔助裝置使設(shè)置于車輛200的受電線圈21在切換后的畫面中疊加地顯示為示意性地表示其形狀的符號(hào)。而且，停車輔助裝置在切換后的畫面中僅顯示受電線圈21的移 動(dòng)。由此，駕駛員能夠一目了然送電線圈12與受電線圈21的位置關(guān)系，能夠進(jìn)行高精度的位置對準(zhǔn)。

另外，本實(shí)施方式的停車輔助裝置在顯示部33中顯示車寬方向上的車輛中心線。由此，駕駛員能夠一邊使車輛中心線對準(zhǔn)送電線圈12的中心一邊進(jìn)行停車，因此能夠容易地進(jìn)行送電線圈12與受電線圈21的位置對準(zhǔn)。

以上，按照實(shí)施例說明了本發(fā)明的內(nèi)容，但本發(fā)明并不限定于這些記載，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說顯然能夠進(jìn)行各種變形和改進(jìn)。

附圖標(biāo)記說明

12：送電線圈；21：受電線圈(車輛用線圈)；30、31：攝像頭(攝影單元)；32：運(yùn)算處理部(控制單元)；33：顯示部(顯示單元)；41、42：地面標(biāo)志。