本發(fā)明涉及醫(yī)用設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體而言，涉及一種采血控制系統(tǒng)及采血機(jī)器人。
背景技術(shù)：
：can總線，即控制器局域網(wǎng)絡(luò)(controllerareanetwork,can)，今年來(lái)，其具有的高可靠性和良好的錯(cuò)誤檢測(cè)能力受到重視，被廣泛應(yīng)用于汽車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強(qiáng)和振動(dòng)大的工業(yè)環(huán)境。血常規(guī)檢查是臨床檢驗(yàn)中最基本的檢查項(xiàng)目之一。目前護(hù)士緊缺，人工穿刺采血準(zhǔn)確率不高且效率較低，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化采血。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種采血控制系統(tǒng)及采血機(jī)器人，以提高采血效率。第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種采血控制系統(tǒng)，包括：主控制器、掃碼器、圖像采集模塊、存取管模組、取針模組和穿刺取血模組；所述主控制器通過(guò)串行總線分別連接所述圖像采集模塊和所述掃碼器，通過(guò)can總線分別連接所述存取管模組、所述取針模組和所述穿刺取血模組；所述掃碼器，用于獲取受試者的病例碼，并將所述病例碼發(fā)送至所述主控制器；所述圖像采集模塊，用于采集所述受試者手臂圖像，并將所述手臂圖像發(fā)送至所述主控制器；所述主控制器，用于根據(jù)所述病例碼確定與所述受試者匹配的采血試管，并向所述存取管模組發(fā)送第一控制指令，控制所述存取管模組取得所述采血試管；在所述存取管模組取得所述采血試管后，向所述取針模組發(fā)送第二控制指令，控制所述取針模組取得采血針；在所述手臂圖像上確定所述受試者的待取血位置，并向所述穿刺取血模組發(fā)送第三控制指令，控制所述穿刺取血模組通過(guò)所述采血針和所述采血試管在所述待取血位置進(jìn)行取血。結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，所述存取管模組包括：存取管控制器組、至少一個(gè)存取管電機(jī)、至少一個(gè)存取管電磁閥和存取管機(jī)械手，所述存取管控制器組與所述主控制器通過(guò)所述can總線連接，與所述存取管電機(jī)和所述存取管電磁閥分別電連接；所述存取管機(jī)械手與所述存取管電磁閥電連接，與所述存取管電機(jī)軸連接；所述存取管控制器組，用于根據(jù)所述主控制器發(fā)送的所述第一控制指令，驅(qū)動(dòng)所述存取管電機(jī)向所述采血試管所在位置處移動(dòng)，當(dāng)確定到達(dá)所述采血試管所在的位置時(shí)，通過(guò)控制所述存取管電磁閥使得所述存取管機(jī)械手抓取所述采血試管。結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，所述存取管控制器組包括多個(gè)存取管電機(jī)控制器和至少一個(gè)存取管電磁閥控制器，所述至少一個(gè)存取管電機(jī)為多個(gè)存取管電機(jī)，每個(gè)存取管電機(jī)控制器與具有對(duì)應(yīng)功能的存取管電機(jī)對(duì)應(yīng)連接，所述存取管電磁閥控制器連接存取管電磁閥，所述多個(gè)存取管電機(jī)控制器與所述至少一個(gè)存取管電磁閥控制器中的任意控制器通過(guò)所述can總線并聯(lián)；所述多個(gè)存取管電機(jī)包括與所述存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)和不與所述存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)；所述多個(gè)存取管電機(jī)控制器，用于驅(qū)動(dòng)不與所述存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)帶動(dòng)與所述存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)向所述采血試管所在的位置處移動(dòng)；所述至少一個(gè)存取管電磁閥控制器，用于在確定與所述存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)到達(dá)所述采血試管所在的位置時(shí)，控制所述存取管電磁閥使得所述存取管機(jī)械手抓取所述采血試管。結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，所述取針模組包括：取針控制器組，至少一個(gè)取針電機(jī)、至少一個(gè)取針電磁閥和取針機(jī)械手，所述取針控制器組與所述主控制器通過(guò)所述can總線連接，與所述取針電機(jī)和所述取針電磁閥分別電連接；所述取針機(jī)械手與所述取針電磁閥電連接，與所述取針電機(jī)軸連接；所述取針控制器組，用于根據(jù)所述主控制器發(fā)送的所述第二控制指令，驅(qū)動(dòng)所述取針電機(jī)向所述采血針?biāo)谖恢锰幰苿?dòng)，當(dāng)確定到達(dá)所述采血針?biāo)诘奈恢脮r(shí)，通過(guò)控制所述取針電磁閥使得所述取針機(jī)械手抓取所述采血針。結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，所述采血針包括試管端采血針和穿刺端采血針；所述取針控制器組，還用于在所述取針機(jī)械手獲取所述采血針后，根據(jù)所述主控制器發(fā)送的所述第二控制指令，控制所述取針機(jī)械手將所述試管端采血針插入所述采血試管，將所述穿刺端采血針傳輸?shù)剿龃┐倘⊙＝M。結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，所述取針控制器組包括多個(gè)取針電機(jī)控制器和至少一個(gè)取針電磁閥控制器，所述至少一個(gè)取針電機(jī)為多個(gè)取針電機(jī)，每個(gè)取針電機(jī)控制器與具有對(duì)應(yīng)功能的取針電機(jī)連接，所述取針電磁閥控制器連接取針電磁閥，所述多個(gè)取針電機(jī)控制器與所述至少一個(gè)取針電磁閥控制器中的任意控制器通過(guò)can總線并聯(lián)；所述多個(gè)取針電機(jī)包括與所述取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)和不與所述取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)；所述多個(gè)取針電機(jī)控制器，用于驅(qū)動(dòng)不與所述取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)帶動(dòng)與所述取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)向所述采血針?biāo)诘奈恢锰幰苿?dòng)；所述至少一個(gè)取針電磁閥控制器，用于在確定與所述取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)達(dá)到所述采血針?biāo)诘奈恢脮r(shí)，控制所述取針電磁閥使得所述取針機(jī)械手抓取所述采血針。結(jié)合第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，所述穿刺取血模組包括：穿刺取血控制器組、至少一個(gè)穿刺取血電機(jī)、位移傳感器、至少一個(gè)穿刺取血電磁閥和穿刺取血機(jī)械手，所述穿刺取血控制器組與所述主控制器通過(guò)所述can總線連接，與所述穿刺取血電機(jī)、所述位移傳感器和所述穿刺取血電磁閥分別電連接；所述穿刺取血機(jī)械手與所述穿刺取血電磁閥電連接，與所述穿刺取血電機(jī)軸連接；所述穿刺取血機(jī)械手，用于接收所述取針機(jī)械手傳輸來(lái)的所述穿刺端采血針；所述穿刺采血控制器組，用于根據(jù)所述主控制發(fā)送的所述第三控制指令，控制所述位移傳感器確定所述受試者的待取血位置，驅(qū)動(dòng)所述穿刺取血電機(jī)向所述待取血位置處移動(dòng)，當(dāng)確定到達(dá)所述待取血位置時(shí)，通過(guò)控制所述穿刺取血電磁閥使得所述穿刺取血機(jī)械手通過(guò)所述穿刺端采血針進(jìn)行取血。結(jié)合第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，所述穿刺取血控制器組包括多個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器、至少一個(gè)穿刺取血電磁閥控制器和位移傳感器控制器，所述至少一個(gè)穿刺取血電機(jī)為多個(gè)穿刺取血電機(jī)，每個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器與具有對(duì)應(yīng)功能的穿刺取血電機(jī)對(duì)應(yīng)連接，所述穿刺取血電磁閥控制器連接穿刺取血電磁閥，所述位移傳感器控制器連接所述位移傳感器，所述多個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器、至少一個(gè)穿刺取血電磁閥控制器和位移傳感器控制器中的任意控制器通過(guò)所述can總線并聯(lián)；所述多個(gè)穿刺取血電機(jī)包括與所述穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)和不與所述穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)；所述位移傳感器控制器，用于控制所述位移傳感器確定所述受試者的待取血位置；所述多個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器，用于驅(qū)動(dòng)不與所述穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)帶動(dòng)與所述穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)向所述待取血位置處移動(dòng)；所述至少一個(gè)穿刺取血電磁閥控制器，用于在確定與所述穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)到達(dá)所述待取血位置時(shí)，控制所述穿刺取血電磁閥使得所述穿刺取血機(jī)械手通過(guò)所述穿刺端采血針進(jìn)行取血。結(jié)合第一反面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第八種可能的實(shí)施方式，所述控制系統(tǒng)還包括報(bào)警模組，所述報(bào)警模組與所述主控制通過(guò)所述can總線連接；所述報(bào)警模組，用于在所述主控制器發(fā)出所述存取管模組、所述取針模組或所述穿刺取血模組出現(xiàn)故障指令時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種采血機(jī)器人，包括：固定手臂架、采血試管庫(kù)、針帶和采血控制系統(tǒng)；所述固定手臂架，用于支撐受試者手臂；所述采血試管庫(kù)，用于存放采血試管；所述針帶，用于提供采血針；所述采血控制系統(tǒng)，用于通過(guò)掃碼器獲取受試者的病例碼并將所述病例碼發(fā)送給主控制器；通過(guò)圖像采集模塊，采集所述受試者手臂圖像，并將所述手臂圖像發(fā)送至所述主控制器；通過(guò)所述主控制器根據(jù)所述病例碼確定與所述受試者匹配的采血試管，并向存取管模組發(fā)送第一控制指令，控制所述存取管模組取得所述采血試管；在所述存取管模組取得所述采血試管后，向取針模組發(fā)送第二控制指令，控制所述取針模組取得所述采血針；在所述手臂圖像上確定所述受試者的待取血位置，并向穿刺取血模組發(fā)送第三控制指令，控制所述穿刺取血模組通過(guò)所述采血針和所述采血試管在所述待取血位置進(jìn)行取血。本發(fā)明實(shí)施例提供的一種采血控制系統(tǒng)及采血機(jī)器人，與相關(guān)技術(shù)中的人工采血裝置相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血控制系統(tǒng)，主控制器通過(guò)can總線分別連接取管模組、取針模組和穿刺取血模組，各個(gè)模組相互配合，自動(dòng)完成對(duì)受試者手臂的采血操作。且各個(gè)模組之間通過(guò)can總線受主控制器控制，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，且各個(gè)模組之間互不干擾。為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。附圖說(shuō)明為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的采血控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的存取管模組的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的存取管控制器組的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的取針模組的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的取針控制器組的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的穿刺取血模組的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的穿刺取血控制器組的結(jié)構(gòu)示意圖。圖標(biāo)：101-主控制器；102-掃碼器；103-圖像采集模塊；104-存取管模組；105-取針模組；106-穿刺取血模組；400-存取管控制器組；401-存取管電機(jī)；402-存取管電磁閥；403-存取管機(jī)械手；4001-存取管電機(jī)控制器；4002-存取管電機(jī)控制器；4003-存取管電機(jī)控制器；4004-存取管電機(jī)控制器；4005-存取管電磁閥控制器；4011-存取管電機(jī)；4012-存取管電機(jī)；4013-存取管電機(jī)；4014-存取管電機(jī)；500-取針控制器組；501-取針電機(jī)；502-取針電磁閥；503-取針機(jī)械手；5001-取針電機(jī)控制器；5002-取針電機(jī)控制器；5003-取針電機(jī)控制器；5004-取針電機(jī)控制器；5005-取針電磁閥控制器；5011-取針電機(jī)；5012-取針電機(jī)；5013-取針電機(jī)；5014-取針電機(jī)；600-穿刺取血控制器組；601-穿刺取血電機(jī)；602-穿刺取血電磁閥；603-穿刺取血機(jī)械手；604-位移傳感器；6001-穿刺取血電機(jī)控制器；6002-穿刺取血電機(jī)控制器；6003-穿刺取血電機(jī)控制器；6004-穿刺取血電機(jī)控制器；6005-穿刺取血電機(jī)控制器；6006-穿刺取血電機(jī)控制器；6007-穿刺取血電磁閥控制器；6011-穿刺取血電機(jī)；6012-穿刺取血電機(jī)；6013-穿刺取血電機(jī)；6014-穿刺取血電機(jī)；6015-穿刺取血電機(jī)；6016-穿刺取血電機(jī)。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。實(shí)施例1本發(fā)明實(shí)施例1提供了一種采血控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括：主控制器101、掃碼器102、圖像采集模塊103、存取管模組104、取針模組105和穿刺取血模組106；其中，主控制器101通過(guò)串行總線分別連接圖像采集模塊103和掃碼器102，通過(guò)can總線分別連接存取管模組104、取針模組105和穿刺取血模組106。掃碼器102，用于獲取受試者的病例碼，并將該病例碼發(fā)送至主控制器101。其中，主控制器101可以是工控機(jī)。工控機(jī)(industrialpersonalcomputer，ipc)即工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是一種采用總線結(jié)構(gòu)，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程及機(jī)電設(shè)備、工藝裝備進(jìn)行檢測(cè)與控制的工具總稱。圖像采集模塊103，用于采集受試者手臂圖像，并將該手臂圖像發(fā)送至主控制器101。上述圖像采集模塊103可以是紅外攝像機(jī)。主控制器101，用于根據(jù)上述病例碼確定與受試者匹配的采血試管，并向存取管模組104發(fā)送第一控制指令，控制存取管模組104取得采血試管；在存取管模組104取得采血試管后，向取針模組105發(fā)送第二控制指令，控制取針模組105取得采血針；在手臂圖像上確定受試者的待取血位置，并向穿刺取血模組106發(fā)送第三控制指令，控制穿刺取血模組106通過(guò)采血針和采血試管在待取血位置進(jìn)行取血。主控制器101接收到紅外攝像機(jī)發(fā)送的受試者的手臂圖像，通過(guò)該手臂圖像確定最優(yōu)的血管坐標(biāo)，將該血管坐標(biāo)定為待取血位置。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1中提出，如圖2所示，存取管模組104包括：存取管控制器組400、至少一個(gè)存取管電機(jī)401、至少一個(gè)存取管電磁閥402和存取管機(jī)械手403，存取管控制器組400與主控制器101通過(guò)can總線連接，與存取管電機(jī)401和存取管電磁閥402分別電連接；存取管機(jī)械手403與存取管電磁閥402電連接，與存取管電機(jī)401軸連接。存取管控制器組400，用于根據(jù)主控制器101發(fā)送的第一控制指令，驅(qū)動(dòng)存取管電機(jī)401向采血試管所在位置處移動(dòng)，當(dāng)確定到達(dá)采血試管所在的位置時(shí)，通過(guò)控制存取管電磁閥402使得存取管機(jī)械手403抓取該采血試管。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1中提出，存取管控制器組400包括多個(gè)存取管電機(jī)控制器和至少一個(gè)存取管電磁閥控制器，至少一個(gè)存取管電機(jī)為多個(gè)存取管電機(jī)，每個(gè)存取管電機(jī)控制器與具有對(duì)應(yīng)功能的存取管電機(jī)對(duì)應(yīng)連接，存取管電磁閥控制器連接存取管電磁閥，多個(gè)存取管電機(jī)控制器與至少一個(gè)存取管電磁閥控制器中的任意控制器通過(guò)can總線并聯(lián)；多個(gè)存取管電機(jī)包括與存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)和不與存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)。上述多個(gè)存取管電機(jī)控制器，用于驅(qū)動(dòng)不與存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)帶動(dòng)與存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)向采血試管所在的位置處移動(dòng)。上述至少一個(gè)存取管電磁閥控制器，用于在確定與存取管機(jī)械手軸連接的存取管電機(jī)到達(dá)采血試管所在的位置時(shí)，控制存取管電磁閥使得存取管機(jī)械手抓取該采血試管。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1中提出，對(duì)存取管模組104中的存取管控制器組400做一下具體限定，如圖3所示，存取管控制器組400包括四個(gè)存取管電機(jī)控制器和一個(gè)存取管電磁閥控制器，分別為存取管電機(jī)控制器4001、存取管電機(jī)控制器4002、存取管電機(jī)控制器4003、存取管電機(jī)控制器4004和存取管電磁閥控制器4005；上述四個(gè)存取管電機(jī)控制器分別具有不同的功能，且與具有對(duì)應(yīng)功能的存取管電機(jī)對(duì)應(yīng)連接，如與存取管電機(jī)控制器4001連接的存取管電機(jī)4011、與存取管電機(jī)控制器4002連接的存取管電機(jī)4012、與存取管電機(jī)控制器4003連接的存取管電機(jī)4013和與存取管電機(jī)控制器4004連接的存取管電機(jī)控制器4014；存取管電磁閥控制器4005與存取管電磁閥402連接，且存取管電機(jī)控制器4001、存取管電機(jī)控制器4002、存取管電機(jī)控制器4003、存取管電機(jī)控制器4004和存取管電磁閥控制器4005均與can總線連接，其連接方式見圖3所示。其中，存取管電機(jī)控制器4001具有的功能是驅(qū)動(dòng)存取管電機(jī)4011進(jìn)行前后移動(dòng)，存取管電機(jī)控制器4002具有的功能是驅(qū)動(dòng)存取管電機(jī)4012進(jìn)行左右移動(dòng)，存取管電機(jī)控制器4003具有的功能是驅(qū)動(dòng)存取管電機(jī)4013進(jìn)行升降，存取管電機(jī)控制器4004具有的功能是驅(qū)動(dòng)存取管電機(jī)4014旋轉(zhuǎn)采血試管所在的試管庫(kù)，該試管庫(kù)為圓柱形，內(nèi)有多個(gè)采血試管槽，可以容納多個(gè)采血試管。存取管電磁閥控制器4005具有的功能是當(dāng)確定與存取血電機(jī)軸連接的存取管機(jī)械手403到達(dá)指定的采血試管所在的位置時(shí)，控制存取管電磁閥402，使得存取管機(jī)械手403張開進(jìn)行取管，并在取血完畢后，將采血試管放回試管庫(kù)，在圖3中，取存取管電機(jī)4013與存取管機(jī)械手403軸連接。采血試管在未使用時(shí)其內(nèi)部為真空狀態(tài)，在存取管模組獲取指定的采血試管后，會(huì)對(duì)該采血試管進(jìn)行放氣。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1提出的技術(shù)方案中，可以通過(guò)控制機(jī)械手手持放氣針對(duì)待采血試管進(jìn)行放氣。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1中提出，如圖4所示，取針模組105包括：取針控制器組500、至少一個(gè)取針電機(jī)501、至少一個(gè)取針電磁閥502和取針機(jī)械手503，取針控制器組500與主控制器101通過(guò)can總線連接，與取針電機(jī)501和取針電磁閥502分別電連接；取針機(jī)械手503與取針電磁閥502電連接，與取針電機(jī)501軸連接。取針控制器組500，用于根據(jù)主控制器101發(fā)送的第二控制指令，驅(qū)動(dòng)取針電機(jī)501向采血針?biāo)谖恢锰幰苿?dòng)，當(dāng)確定到達(dá)采血針?biāo)诘奈恢脮r(shí)，通過(guò)控制取針電磁閥502使得取針機(jī)械手503抓取該采血針。其中，采血針包括試管端采血針和穿刺端采血針，該試管端采血針需要在采血過(guò)程中插入到采血試管中，穿刺端采血針需要在采血過(guò)程中穿刺到受試者的待取血位置處的血管內(nèi)。取針控制器組500，還用于在取針機(jī)械手503獲取該采血針后，根據(jù)主控制器101發(fā)送的第二控制指令，控制取針機(jī)械手503將試管端采血針插入采血試管，將穿刺端采血針傳輸?shù)酱┐倘⊙＝M106。特別的，在穿刺端采血針完成采血后，將試管采血針丟棄。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1中提出，取針控制器組包括多個(gè)取針電機(jī)控制器和至少一個(gè)取針電磁閥控制器，至少一個(gè)取針電機(jī)為多個(gè)取針電機(jī)，每個(gè)取針電機(jī)控制器與具有對(duì)應(yīng)功能的取針電機(jī)連接，取針電磁閥控制器連接取針電磁閥，上述多個(gè)取針電機(jī)控制器與上述至少一個(gè)取針電磁閥控制器中的任意控制器通過(guò)can總線并聯(lián)；多個(gè)取針電機(jī)包括與取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)和不與所述取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)；上述多個(gè)取針電機(jī)控制器，用于驅(qū)動(dòng)不與取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)帶動(dòng)與取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)向采血針?biāo)诘奈恢锰幰苿?dòng)；上述至少一個(gè)取針電磁閥控制器，用于在確定與取針機(jī)械手軸連接的取針電機(jī)達(dá)到采血針?biāo)诘奈恢脮r(shí)，控制取針電磁閥使得取針機(jī)械手抓取采血針。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1提出方案中，對(duì)取針模組105中的取針控制器組500做一下具體限定，如圖5所示，取針控制器組500包括四個(gè)取針電機(jī)控制器和一個(gè)取針電磁閥控制器，分別為取針電機(jī)控制器5001、取針電機(jī)控制器5002、取針電機(jī)控制器5003、取針電機(jī)控制器5004和取針電磁閥控制器5005，上述四個(gè)取針電機(jī)控制器分別具有不同的功能，且與具有對(duì)應(yīng)功能的取針電機(jī)對(duì)應(yīng)連接，如與取針電機(jī)控制器5001連接的取針電機(jī)5011、與取針電機(jī)控制器5002連接的取針電機(jī)5012、與取針電機(jī)控制器5003連接的取針電機(jī)5013和與取針電機(jī)控制器5004連接的取針電機(jī)控制器5014；取針電磁閥控制器5005與取針電磁閥502連接，且取針電機(jī)控制器5001、取針電機(jī)控制器5002、取針電機(jī)控制器5003、取針電機(jī)控制器5004和取針電磁閥控制器5005均與can總線連接，其連接方式見圖5所示。其中，取針電機(jī)控制器5001具有的功能是驅(qū)動(dòng)取針電機(jī)5011進(jìn)行升降，取針電機(jī)控制器5002具有的功能是驅(qū)動(dòng)取針電機(jī)5012進(jìn)行左右移動(dòng)，取針電機(jī)控制器5003具有的功能是驅(qū)動(dòng)取針電機(jī)5013進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，取針電機(jī)控制器5004具有的功能是驅(qū)動(dòng)取針電機(jī)5014進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。取針電磁閥控制器5005具有的功能是在確定與取針電機(jī)連接的取針機(jī)械手503到達(dá)存放采血針的針帶所在的位置時(shí)，控制取針電磁閥502，使得取針機(jī)械手503張開進(jìn)行取針。在圖5中，取針電機(jī)5013與取針機(jī)械手503軸連接。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1提出的技術(shù)方案中，如圖6所示，穿刺取血模組106包括：穿刺取血控制器組600、至少一個(gè)穿刺取血電機(jī)601、位移傳感器604、至少一個(gè)穿刺取血電磁閥602和穿刺取血機(jī)械手603。穿刺取血控制器組600與主控制器101通過(guò)can總線連接，與穿刺取血電機(jī)601、位移傳感器604和穿刺取血電磁閥602分別電連接；穿刺取血機(jī)械手603與穿刺取血電磁閥602電連接，與穿刺取血電機(jī)601軸連接。其中，穿刺取血機(jī)械手603，用于接收取針機(jī)械手503傳輸來(lái)的穿刺端采血針。穿刺采血控制器組600，用于根據(jù)主控制器101發(fā)送的第三控制指令，控制位移傳感器604確定受試者的待取血位置，驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)601向待取血位置處移動(dòng)，當(dāng)確定到達(dá)待取血位置時(shí)，通過(guò)控制穿刺取血電磁閥602使得穿刺取血機(jī)械手603通過(guò)穿刺端采血針進(jìn)行取血。位移傳感器604，用于確定距離受試者的待取血位置的高度，結(jié)合主控制器101確定的受試者的手臂圖像上的最優(yōu)血管的坐標(biāo)，穿刺采血控制器組600驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)601向該待取血位置移動(dòng)。其中位移傳感器604包括激光位移傳感器、磁敏式位移傳感器或者光電式位移傳感器。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1提出的技術(shù)方案中，穿刺采血控制器組包括多個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器、至少一個(gè)穿刺取血電磁閥控制器和位移傳感器控制器，上述至少一個(gè)穿刺取血電機(jī)為多個(gè)穿刺取血電機(jī)，每個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器與具有對(duì)應(yīng)功能的穿刺取血電機(jī)對(duì)應(yīng)連接，穿刺取血電磁閥控制器連接穿刺取血電磁閥，位移傳感器控制器連接位移傳感器，上述多個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器、至少一個(gè)穿刺取血電磁閥控制器和位移傳感器控制器中的任意控制器通過(guò)can總線并聯(lián)；多個(gè)穿刺取血電機(jī)包括與穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)和不與穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)；其中，位移傳感器控制器，用于控制位移傳感器確定受試者的待取血位置；多個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器，用于驅(qū)動(dòng)不與穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)帶動(dòng)與穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)向待取血位置處移動(dòng)；至少一個(gè)穿刺取血電磁閥控制器，用于在確定與穿刺取血機(jī)械手軸連接的穿刺取血電機(jī)到達(dá)待取血位置時(shí)，控制穿刺取血電磁閥使得穿刺取血機(jī)械手通過(guò)穿刺端采血針進(jìn)行取血。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1提出的技術(shù)方案中，對(duì)穿刺取血模組106中的穿刺取血控制器組600做一下具體限定，如圖7所示，穿刺取血控制器組包括六個(gè)個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器和一個(gè)穿刺取血電磁閥控制器，分別為穿刺取血電機(jī)控制器6001、穿刺取血電機(jī)控制器6002、穿刺取血電機(jī)6003、穿刺取血電機(jī)6004、穿刺取血電機(jī)6005、穿刺取血電機(jī)6006和穿刺取血電磁閥控制器6007，上述六個(gè)穿刺取血電機(jī)控制器分別具有不同的功能，且與具有對(duì)應(yīng)功能的取針電機(jī)對(duì)應(yīng)連接，如與穿刺取血電機(jī)控制器6001連接的穿刺電機(jī)6011、與穿刺取血電機(jī)控制器6002連接的穿刺取血電機(jī)6012、與穿刺取血電機(jī)控制器6003連接的穿刺取血電機(jī)6013、與穿刺取血電機(jī)控制器6004連接的取針電機(jī)控制器6014、與穿刺取血電機(jī)控制器6005連接的取針電機(jī)控制器6015、與穿刺取血電機(jī)控制器6006連接的取針電機(jī)控制器6016；取針電磁閥控制器6007與取針電磁閥602連接，且穿刺取血電機(jī)控制器6001、穿刺取血電機(jī)控制器6002、穿刺取血電機(jī)控制器6003、穿刺取血電機(jī)控制器6004、穿刺取血電機(jī)控制器6005、穿刺取血電機(jī)控制器6006和穿刺取血電磁閥控制器6007均與can總線連接，其連接方式見圖7所示。其中，穿刺取血電機(jī)控制器6001具有的功能是驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)6011進(jìn)行前后移動(dòng)，穿刺取血電機(jī)控制器6002具有的功能是驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)6012進(jìn)行左右移動(dòng)，穿刺取血電機(jī)控制器6003具有的功能是驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)6013進(jìn)行升降，穿刺取血電機(jī)控制器6004具有的功能是驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)6014進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，穿刺取血電機(jī)控制器6005具有的功能是驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)6015進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，穿刺取血電機(jī)控制器6006具有的功能是驅(qū)動(dòng)穿刺取血電機(jī)6016帶動(dòng)穿刺取血機(jī)械手603控制穿刺端采血針進(jìn)退。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1中提出，在存取管模組、取針模組和穿刺取血模組中，還包括限位開關(guān)，該限位開關(guān)與各個(gè)模組中的電機(jī)控制器連接，比如在存取管模組中，限位開關(guān)與存取管電機(jī)控制器連接，用于使得存取管電機(jī)控制器確定與該存取管電機(jī)控制器連接的存取管電機(jī)的初始位置。特別的，穿刺取血模組還包括一個(gè)抽氣部件，該抽氣部件用于在穿刺取血模組執(zhí)行取血過(guò)程中，通過(guò)降低采血試管中的氣壓，來(lái)完成抽血。穿刺取血電磁閥控制器6007具有的功能是在確定與穿刺取血電機(jī)6016連接的穿刺取血機(jī)械手603到達(dá)受試者手臂的待取血位置處時(shí)，控制穿刺取血機(jī)械手603持穿刺端采血針進(jìn)行穿刺取血，在取血完畢后將穿刺端采血針丟棄在指定位置，如消毒垃圾桶。特別的，在完成采血時(shí)，取針模組和穿刺取血模組中的丟棄試管端采血針和丟棄穿刺端采血針的動(dòng)作應(yīng)同時(shí)執(zhí)行。其中，在進(jìn)行穿刺取血前，會(huì)有設(shè)定的穿刺取血電機(jī)對(duì)受試者手臂進(jìn)行靜脈加壓，另有設(shè)定的穿刺取血電機(jī)會(huì)通過(guò)機(jī)械手手持消毒液噴灑管，對(duì)待取血位置進(jìn)行噴灑消毒；在取血完畢后，有設(shè)定的穿刺取血電機(jī)會(huì)通過(guò)機(jī)械手對(duì)已穿刺取血位置處貼止血貼。特別的，在該采血控制系統(tǒng)中，涉及的電機(jī)可以包括步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)和直流減速電機(jī)中的一種或多種，也可以使用其它功能的電機(jī)，在此不做具體限定。一種較佳的實(shí)施方式，在本發(fā)明實(shí)施例1提出的技術(shù)方案中，該采血控制系統(tǒng)還包括報(bào)警模組，報(bào)警模組與主控制器通過(guò)can總線連接。報(bào)警模組，用于在主控制發(fā)出存取管模組、取針模組或穿刺取血模組出現(xiàn)故障的指令時(shí)，進(jìn)行報(bào)警。當(dāng)存取管模組獲取采血試管失敗、取針模組取針失敗或者穿刺取血模組穿刺取血失敗時(shí)，都會(huì)通過(guò)can總線反饋到主控制器，主控制則會(huì)控制報(bào)警模組進(jìn)行報(bào)警，比如聲光報(bào)警。特別的，該采血控制系統(tǒng)還包括一個(gè)顯示屏，該顯示屏與主控制器連接，用于提供人機(jī)交互的頁(yè)面。該采血控制系統(tǒng)的存取管模組、取針模組和穿刺取血模組均與主控制器通過(guò)can總線連接，這幾個(gè)部分互相不會(huì)干擾，當(dāng)其中一個(gè)模組出現(xiàn)故障時(shí)，并不會(huì)影響其他模組。而且通過(guò)can總線可以擴(kuò)展其他的功能模組。實(shí)施例2本發(fā)明實(shí)施例2提供了一種采血機(jī)器人，包括固定手臂架、采血試管庫(kù)和采血控制系統(tǒng)。固定手臂架，用于支撐受試者手臂。采血試管庫(kù)，用于存放采血試管。該采血試管庫(kù)是圓柱形的，其內(nèi)部有很多采血試管槽，可以放置多個(gè)采血試管，每個(gè)采血試管上可以貼有條形碼，不同的條形碼與不同的受試者一一對(duì)應(yīng)。所述針帶，用于提供采血針。一條針帶上并排放置數(shù)量很多的采血針，可以提供大規(guī)模機(jī)械采血需要的采血針。采血控制系統(tǒng)，用于通過(guò)掃碼器獲取受試者的病例碼并將病例碼發(fā)送給主控制器；通過(guò)圖像采集模塊，采集受試者手臂圖像，并將手臂圖像發(fā)送至主控制器；通過(guò)主控制器根據(jù)病例碼確定與受試者匹配的采血試管，并向存取管模組發(fā)送第一控制指令，控制存取管模組取得采血試管；在存取管模組取得所述采血試管后，向取針模組發(fā)送第二控制指令，控制取針模組取得所述采血針；在手臂圖像上確定受試者的待取血位置，并向穿刺取血模組發(fā)送第三控制指令，控制穿刺取血模組通過(guò)采血針和采血試管在待取血位置進(jìn)行取血。其中圖像采集模塊為紅外攝像機(jī)。以下提出一種上述采血機(jī)器人的具體執(zhí)行過(guò)程：待受試者穿戴袖套后，該袖套在設(shè)定位置有開口，受試者穿戴該袖套后，將開口位置與固定手臂架上的設(shè)定位置對(duì)齊，掃碼器掃描該受試者的病例單，確定與該受試者對(duì)應(yīng)的采血試管，通過(guò)取管模組獲取該采血試管，對(duì)該采血試管進(jìn)行放氣；通過(guò)取針模組進(jìn)行取針，將獲得的采血針中的試管端采血針插入上述采血試管，將穿刺端采血針傳輸給穿刺取血模組；對(duì)受試者的手臂進(jìn)行靜脈加壓，通過(guò)圖像采集模塊采集受試者的手臂圖像，對(duì)該圖像進(jìn)行分析處理后確定該受試者的手臂待取血位置，對(duì)該位置進(jìn)行酒精消毒后，通過(guò)穿刺端采血針和采血試管進(jìn)行抽血；抽血完畢后，拔針并對(duì)受試者的待取血位置貼止血貼，之后丟棄采血針，將穿刺取血模組、取針模組和存取管模組進(jìn)行復(fù)位，至此采血完畢。以下是針對(duì)can總線定義的總線協(xié)議：其中，表1表示存取管模組、取針模組和穿刺取血模組中的各個(gè)電機(jī)、各個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)符以及代表的含義，將存取管模組、取針模組和穿刺取血模組中各自的控制器定義為can網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)均有自己的id，存取管模組中的各個(gè)電機(jī)用g表示，取針模組中的各個(gè)電機(jī)用z表示，穿刺取血模組中的各個(gè)電機(jī)用c表示：表1備注：將0x19和0x1a預(yù)留給p端。下表2中為上位機(jī)發(fā)給下位機(jī)的指令：表2備注：nparameter數(shù)據(jù)采用小端模式下表3表示ccontrol命令類型：表3ccontrol執(zhí)行0復(fù)位1歸零2電磁閥控制3絕對(duì)位移4睡眠模式設(shè)置5數(shù)據(jù)傳輸控制下表4為ccontrol＝3時(shí)為電磁閥控制：表4nparameter_0執(zhí)行0電磁閥關(guān)閉1電磁閥開啟下表5是ccontrol＝4時(shí)為數(shù)據(jù)傳輸控制(數(shù)據(jù)為氣壓傳感器、位移傳感器、掃碼器數(shù)值)：表5nparameter執(zhí)行0關(guān)閉數(shù)據(jù)傳輸1開始數(shù)組傳輸下表6是ccontrol＝5時(shí)為睡眠模式設(shè)置：表6nparameter執(zhí)行0開始數(shù)據(jù)傳輸1關(guān)閉數(shù)組傳輸下表7是下位機(jī)應(yīng)答上位機(jī)的ack信號(hào)：表7下表8是ccontrol應(yīng)答類型：表8ccontrol執(zhí)行0歸零1復(fù)位2絕對(duì)位置3電磁閥控制4數(shù)據(jù)傳輸控制5睡眠模式下表9是下位機(jī)傳輸給上位機(jī)的完成信號(hào)：表9下表10是下位機(jī)完成信息：表10nparameter信息0失敗非0成功下表11是下位機(jī)主動(dòng)傳輸給上位機(jī)數(shù)據(jù)：表11下表12是數(shù)據(jù)類型：表12基于上述分析可知，與相關(guān)技術(shù)中的人工采血裝置相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的采血控制系統(tǒng)，主控制器通過(guò)can總線分別連接取管模組、取針模組和穿刺取血模組，各個(gè)模組相互配合，自動(dòng)完成對(duì)受試者手臂的采血操作。且各個(gè)模組之間通過(guò)can總線受主控制器控制，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，且各個(gè)模組之間互不干擾。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本發(fā)明的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁(yè)12