一種多臂機器人集成投料裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種多臂機器人集成投料裝置，是由切包機、料包輸送機、儲包器、多臂機器人和碗排組成；所述切包機，用于將連續(xù)物料切割成單包；所述料包輸送機，用于將切割好的單個料包輸送到固定位置，等待抓??；所述儲包器，用于儲存單個料包，在本裝置中設置為每列儲包10包左右，以供抓取；所述多臂機器人，用于抓取料包。采用多臂機器人，在滿足使用要求的情況下，通過降低每組的自由度，實現(xiàn)10列能夠利用有限空間安裝，完成各列投包、補包、扶包的獨立動作，大大增強系統(tǒng)靈活性；提供多種供料冗余方案實時切換，可根據(jù)不同的工況供機器人選擇處理方式；儲料裝置的儲料量較大，降低投包機短期異常而導致大量缺包時補包不及時的情況發(fā)生。
【專利說明】
一種多臂機器人集成投料裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及工業(yè)機器人領域，尤其是涉及一種多臂機器人集成投料裝置。
【背景技術】
[0002]目前，碗裝食品中，要投放物料，比如料包、刀叉、卡片等，都要采用人工投放，或使用專用投放機投放。人工投放需要大量的人力進行簡單、重復、高強度的動作，招聘員工很困難。已使用專用設備的工廠，設備功能單一，無法滿足頻繁換產的要求。加上設備故障，誤投、漏投的很多，導致需要很多的人力補漏、整理，人工依然無法去掉。針對客戶急迫的需求，我們結合本公司DELTA機器人設計制作的優(yōu)勢，開發(fā)一種利用機器人組成陣列、統(tǒng)一調度、配合專用的供料平臺，實現(xiàn)投料的智能化、無人化。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型要解決的問題是一種多臂機器人集成投料裝置，實現(xiàn)實現(xiàn)投料的智能化、無人化。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是:一種多臂機器人集成投料裝置，是由切包機、料包輸送機、儲包器、多臂機器人、碗排和主控制器組成，所述切包機設有三組，切包機下端出料口與料包輸送機的供料輸送帶相對應，單包物料自動進入供料輸送帶;所述多臂機器人設在供料輸送帶的正上方，由主控制器控制多臂機器人動作，所述儲包器設在碗排的上方，每列對應，碗排中的一列碗;所述控制碗排前進的電機通過導線與主控制器連接。
[0005]進一步，所述料包輸送機包括供料輸送帶和電機，所述電機通過導線與主控制器連接。
[0006]進一步，所述多臂機器人共有十組，所述多臂機器人下端設有吸盤，通過吸盤抓取料包。
[0007]進一步，所述切包設備中設有超聲波檢測裝置，用于設定檢測位和檢測切刀的位置。
[0008]進一步，所述料包輸送機為上側開放式輸送結構。
[0009]進一步，所述多臂機器人在完成投放料包的同時，多臂機器人的機械臂有下壓動作，確保料包精準入碗。
[0010]進一步，所述料包輸送機上設有料包檢測裝置，如果檢測到料包輸送機當前位置缺包，或抓取過程中掉落，多臂機器人自動從儲包器中補料抓取。
[0011 ]進一步，所述碗排上也設有料包檢測裝置，碗排檢測裝置判斷是否投料正確，如出現(xiàn)異常投料，則對應列的機器人從儲料裝置取料完成二次投料動作。
[0012]進一步，所述料包輸送機共設有3路供料輸送帶，每組路供料輸送帶對應一個切包機，多臂機器人自動選擇從3路供料輸送帶的I條抓取。
[0013]本實用新型具有的優(yōu)點和有益效果是:采用集成的十臂機器人，在滿足使用要求的情況下，通過降低每組的自由度，實現(xiàn)10列能夠利用有限空間安裝，完成各列投包、補包、扶包的獨立動作，大大增強系統(tǒng)靈活性;提供多種供料冗余方案實時切換，可根據(jù)不同的工況供機器人選擇處理方式;儲料裝置的儲料量較大，降低投包機短期異常而導致大量缺包時補包不及時的情況發(fā)生。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型一種多臂機器人集成投料裝置的示意圖；
[0015]圖2為圖1所示本實用新型一種多臂機器人集成投料裝置的局部示意圖；
[0016]圖3為本實用新型是實施例的流程圖；
[0017]圖中:1、切包機，2、料包輸送機，3、儲包器，4、多臂機器人，5、碗排，6、主控制器，201、供料輸送帶，202、電機401、吸盤，402、機械臂。
【具體實施方式】
[0018]下面將結合附圖對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0019]在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0020]在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。
[0021]圖1為本實用新型一種多臂機器人集成投料裝置的示意圖；圖2為圖1所示本實用新型一種多臂機器人集成投料裝置的局部示意圖；圖3為本實用新型是市里的流程圖。
[0022]如圖1-3所示;一種多臂機器人集成投料裝置，是由切包機1、料包輸送機2、儲包器
3、多臂機器人4、碗排5和主控制器6組成，所述切包機I設有三組，切包機I下端出料口與料包輸送機2的供料輸送帶201相對應，單包物料自動進入供料輸送帶201;所述多臂機器人4設在供料輸送帶201的正上方，由主控制器6控制多臂機器人動作，所述儲包器3設在碗排5的上方，每列對應，碗排5中的一列碗;所述控制碗排5前進的電機通過導線連接與主控制器6連接
[0023]所述料包輸送機2包括供料輸送帶201和電機202，所述電機202通過導線與主控制器6連接。
[0024]所述多臂機器人共有十組，所述多臂機器人4下端設有吸盤401，通過吸盤401抓取料包。
[0025]所述切包設備I中設有超聲波檢測裝置，用于設定檢測位和檢測切刀的位置。
[0026]所述料包輸送機2為上側開放式輸送結構。
[0027]所述多臂機器人4在完成投放料包的同時，多臂機器人4的機械臂402有下壓動作，確保料包精準入碗
[0028]所述料包輸送機2上設有料包檢測裝置，如果檢測到料包輸送機2當前位置缺包，或抓取過程中掉落，多臂機器人4自動從儲包器3中補料抓取。
[0029]所述碗排5上也設有料包檢測裝置，碗排檢測裝置判斷是否投料正確，如出現(xiàn)異常投料，則對應列的機器人從儲料裝置取料完成二次投料動作。
[0030]所述料包輸送機2共設有3路供料輸送帶201，每組路供料輸送帶201對應一個切包機，多臂機器人自動選擇從3路供料輸送帶的I條抓取。
[0031 ]具體實施例
[0032]多臂機器人4行至料包輸送機2待料，同時啟動對應投包機和送包單元。當料包輸送完成時，檢測裝置完成對料包有無的判斷，機器人根據(jù)判斷結果進行抓取分析。取料位存在料包時，機器人迅速抓取后行至碗排投包位等待投放;取料位料包缺失時，機器人移動到對應列的儲包器3取包，并移動至碗排5投包位。機器人在碗排5暫停時完成投放，并利用下壓動作保證料包沉入碗內，最大程度避免料包搭邊。投包完成后，碗排檢測裝置判斷是否投料正確，如出現(xiàn)異常投料，則對應列的機器人從儲料裝置取料完成二次投料動作。
[0033]最后應說明的是:以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的范圍。
【主權項】
1.一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:是由切包機、料包輸送機、儲包器、多臂機器人、碗排和主控制器組成，所述切包機設有三組，切包機下端出料口與料包輸送機的供料輸送帶相對應，單包物料自動進入供料輸送帶;所述多臂機器人設在供料輸送帶的正上方，由主控制器控制多臂機器人動作，所述儲包器設在碗排的上方，每列對應，碗排中的一列碗;控制所述碗排前進的電機通過導線與主控制器連接。2.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述料包輸送機包括供料輸送帶和電機，所述電機通過導線與主控制器連接。3.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述多臂機器人共有十組，所述多臂機器人下端設有吸盤，通過吸盤抓取料包。4.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述切包機中設有超聲波檢測裝置，用于設定檢測位和檢測切刀的位置。5.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述料包輸送機為上側開放式輸送結構。6.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述多臂機器人在完成投放料包的同時，多臂機器人的機械臂有下壓動作，確保料包精準入碗。7.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述料包輸送機上設有料包檢測裝置，如果檢測到料包輸送機當前位置缺包，或抓取過程中掉落，多臂機器人自動從儲包器中補料抓取。8.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述碗排上也設有料包檢測裝置，碗排檢測裝置判斷是否投料正確，如出現(xiàn)異常投料，則對應列的機器人從儲料裝置取料完成二次投料動作。9.根據(jù)權利要求1所述一種多臂機器人集成投料裝置，其特征在于:所述料包輸送機共設有3路供料輸送帶，每組路供料輸送帶對應一個切包機，多臂機器人自動選擇從3路供料輸送帶的I條抓取。
【文檔編號】B65G47/90GK205555469SQ201521100203
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2015年12月23日
【發(fā)明人】竇士元, 連付光
【申請人】天津市世平科技有限公司