專利名稱：一種用于確定回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備、系統(tǒng)、方法和工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備、系統(tǒng)、方法和工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
在全回轉(zhuǎn)起重機(jī)上，回轉(zhuǎn)角度通常指上車回轉(zhuǎn)平臺(tái)和下車之間的相對(duì)角度。由于是全回轉(zhuǎn)，通常不記累加角度，如回轉(zhuǎn)710°，則將回轉(zhuǎn)角度記為350° (710 — 360° )，因此，回轉(zhuǎn)角度的范圍是0-360°，也就是相對(duì)角度。在目前國(guó)內(nèi)外的起重機(jī)控制技術(shù)上，回轉(zhuǎn)角度的獲取通常是在轉(zhuǎn)臺(tái)I的中心(與回轉(zhuǎn)支承同軸)安裝單圈絕對(duì)編碼器或角度傳感器2來直接獲取。在利用單圈絕對(duì)編碼器進(jìn)行回轉(zhuǎn)角度獲取時(shí)，通過機(jī)械裝置使編碼器的“固定 裝置”和“轉(zhuǎn)動(dòng)裝置”分別與轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)臺(tái)部分和下車部分連接，當(dāng)回轉(zhuǎn)時(shí)上車轉(zhuǎn)臺(tái)和下車之間的相對(duì)角度變化，帶動(dòng)編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)，從而獲取回轉(zhuǎn)相對(duì)角度，如圖I所示。這種檢測(cè)方法雖能獲取回轉(zhuǎn)角度，但是在實(shí)施過程中存在一些缺點(diǎn)。例如，在大型起重機(jī)上，由于回轉(zhuǎn)支承等部件的結(jié)構(gòu)尺寸較大，因此難以保證角度傳感器的中心完全與回轉(zhuǎn)中心重合，即完全與回轉(zhuǎn)支承同軸，如圖2所示。當(dāng)角度傳感器的實(shí)際回轉(zhuǎn)中心偏離角度傳感器的理想回轉(zhuǎn)中心時(shí)，半徑由原來的固定值變?yōu)殡S回轉(zhuǎn)角度變化，從而導(dǎo)致在回轉(zhuǎn)過程中，回轉(zhuǎn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度，但是回轉(zhuǎn)角度傳感器檢測(cè)到的角度不相同。如在圖2中，實(shí)際檢測(cè)角度Al古A2古……古A2。實(shí)際上，由于在加工、安裝等過程中無法完全保證角度傳感器與回轉(zhuǎn)支承同軸，因此回轉(zhuǎn)角度傳感器偏心的問題普遍存在，從而使得在大型回轉(zhuǎn)系統(tǒng)中，難以精確檢測(cè)轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備、系統(tǒng)、方法和工程機(jī)械，以解決現(xiàn)有技術(shù)中在角度傳感器與回轉(zhuǎn)中心不完全重合的情況下，測(cè)量出的回轉(zhuǎn)角度誤差大、無法實(shí)現(xiàn)對(duì)回轉(zhuǎn)角度的精確控制的缺陷。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備，所述回轉(zhuǎn)裝置由回轉(zhuǎn)馬達(dá)通過減速機(jī)來驅(qū)動(dòng)，該設(shè)備包括接收裝置，用于接收所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及控制裝置，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比或所述回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比，計(jì)算所述回轉(zhuǎn)裝置的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)該相對(duì)回轉(zhuǎn)角度和存儲(chǔ)的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度確定所述回轉(zhuǎn)裝置的當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度本發(fā)明還提供一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及上述設(shè)備。本發(fā)明還提供一種包括上述系統(tǒng)的工程機(jī)械。本發(fā)明還提供一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的方法，所述回轉(zhuǎn)裝置由回轉(zhuǎn)馬達(dá)通過減速機(jī)來驅(qū)動(dòng)，該方法包括接收所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比或所述回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比，計(jì)算所述回轉(zhuǎn)裝置的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)該相對(duì)回轉(zhuǎn)角度和存儲(chǔ)的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度確定所述回轉(zhuǎn)裝置的當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。通過上述技術(shù)方案，可以無需滿足回轉(zhuǎn)角度傳感器的安裝需要與回轉(zhuǎn)裝置同心的條件，因此，不存在偏心測(cè)量誤差，測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確度較高，而且降低了回轉(zhuǎn)檢測(cè)系統(tǒng)的加工精度，成本更低，且可靠性好，通用性強(qiáng)，維護(hù)、調(diào)試方法均簡(jiǎn)單、方便。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式
部分予以詳細(xì)說明。


附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具 體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中圖I是現(xiàn)有技術(shù)中起重機(jī)回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)安裝的示意圖；圖2是反映利用現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)的缺點(diǎn)的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備的框圖；圖4是利用所述系統(tǒng)進(jìn)行起重機(jī)的回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)的示意圖；圖5是利用所述系統(tǒng)進(jìn)行起重機(jī)的回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度檢測(cè)的另一示意圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的系統(tǒng)的框圖；以及圖7是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的方法的流程圖。附圖標(biāo)記說明I轉(zhuǎn)臺(tái)2角度傳感器3轉(zhuǎn)臺(tái)固定裝置 4車架5接收裝置6控制裝置7轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)裝置8位置檢測(cè)裝置 80位置感應(yīng)塊 81位置檢測(cè)開關(guān)9回轉(zhuǎn)支承10回轉(zhuǎn)馬達(dá)11減速機(jī)12回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式
僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。圖3是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備的框圖，其中所述回轉(zhuǎn)裝置可由回轉(zhuǎn)馬達(dá)通過減速機(jī)來驅(qū)動(dòng)。如圖3所示，該設(shè)備可以包括接收裝置5，用于接收所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及控制裝置6，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比或所述回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比，計(jì)算所述回轉(zhuǎn)裝置的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)該相對(duì)回轉(zhuǎn)角度和存儲(chǔ)的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度確定所述回轉(zhuǎn)裝置的當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。在上述技術(shù)方案中，通過檢測(cè)回轉(zhuǎn)馬達(dá)或回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度來間接確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度，因此，不需要滿足回轉(zhuǎn)角度傳感器需要與回轉(zhuǎn)裝置同心的條件，不存在偏心測(cè)量誤差。具體地，接收裝置5可以接收回轉(zhuǎn)馬達(dá)10的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，如圖4所示。在圖4中，回轉(zhuǎn)馬達(dá)10通過減速機(jī)11來驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，該回轉(zhuǎn)裝置包括回轉(zhuǎn)支承9和轉(zhuǎn)臺(tái)I。控制裝置6可以根據(jù)回轉(zhuǎn)馬達(dá)10的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、以及所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)10與回轉(zhuǎn)支承9之間的減速比來計(jì)算回轉(zhuǎn)支承9的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度Λ α。可替換地，接收裝置5可以接收回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪12的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，如圖5所示。在圖5中，回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪12可以在回轉(zhuǎn)支承9的任意位置上與該回轉(zhuǎn)支承9嚙合，也可以嚙合于回轉(zhuǎn)支承9與減速機(jī)11之間。控制裝置6可以根據(jù)回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪12的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、以及所述回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪12與回轉(zhuǎn)支承9之間的減速比來計(jì)算回轉(zhuǎn)支承9的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度△ α。在確定回轉(zhuǎn)支承9的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度Λ α之后，控制裝置6可以根據(jù)下式計(jì)算出當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度α α = α I ± Λ α (等式 I)其中，α I是前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。在回轉(zhuǎn)支承9正轉(zhuǎn)(例如，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))的情況 下，α=α1+Δα ;反之,在回轉(zhuǎn)支承9反轉(zhuǎn)(例如,順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))的情況下，α =α I — Δα。由于回轉(zhuǎn)角度均在0-360°之間，因此，需對(duì)計(jì)算出的當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度α進(jìn)行判斷，確定其是否需要進(jìn)行角度處理，以在0-360°的范圍內(nèi)。對(duì)當(dāng)前回轉(zhuǎn)角度α的處理方法將在下文中結(jié)合圖7進(jìn)行描述。進(jìn)行角度處理之后，可將該當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度α保存，使其作為下一次計(jì)算過程中的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度α I。進(jìn)一步地，所述接收裝置5還可以接收表示所述回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)到初始位置的信號(hào)；以及所述控制裝置6在所述接收裝置接收到所述信號(hào)的情況下，存儲(chǔ)該初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并以該初始位置為起點(diǎn)，重新計(jì)算相對(duì)回轉(zhuǎn)角度。可替換地，所述控制裝置5在存儲(chǔ)所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度之前，可以先確定當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度與所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度之間的差值，并在該差值大于預(yù)設(shè)值的情況下，存儲(chǔ)所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。通過進(jìn)行零點(diǎn)更新，可以自動(dòng)消除系統(tǒng)的累積誤差。例如，如圖4和圖5所示，表示所述回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)到初始位置的信號(hào)是由位置檢測(cè)裝置8發(fā)出的，該位置檢測(cè)裝置8包括位置感應(yīng)塊80和位置檢測(cè)開關(guān)81。在圖4和圖5中，位置感應(yīng)塊80固定于回轉(zhuǎn)支承9上，該位置感應(yīng)塊80隨回轉(zhuǎn)支承9轉(zhuǎn)動(dòng)，而位置檢測(cè)開關(guān)81被固定在回轉(zhuǎn)馬達(dá)上，其不隨回轉(zhuǎn)支承9轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然在圖4和圖5中未示出，但是應(yīng)該了解的是，位置感應(yīng)塊80和位置檢測(cè)開關(guān)81的位置可以互換。位置感應(yīng)塊80和位置檢測(cè)開關(guān)81在垂直方向上相對(duì)，二者均位于回轉(zhuǎn)支承9的初始位置所對(duì)應(yīng)的初始角度上。當(dāng)回轉(zhuǎn)支承9從初始位置旋轉(zhuǎn)一周再次經(jīng)過該初始位置時(shí)，位置感應(yīng)塊80會(huì)觸發(fā)位置感應(yīng)開關(guān)81，使得位置感應(yīng)開關(guān)81向所述控制裝置6發(fā)出表示所述回轉(zhuǎn)支承9回轉(zhuǎn)到初始位置的信號(hào)。然后，控制裝置6會(huì)存儲(chǔ)該初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度(S卩，初始角度)，并以該初始位置為起點(diǎn)，重新計(jì)算相對(duì)回轉(zhuǎn)角度。例如，以0°為起點(diǎn)，當(dāng)回轉(zhuǎn)支承9正向轉(zhuǎn)動(dòng)365°時(shí)，期間必經(jīng)過初始位置，在回轉(zhuǎn)裝置9到達(dá)初始位置的時(shí)刻，位置感應(yīng)開關(guān)81發(fā)出信號(hào)，控制裝置將0°存儲(chǔ)，以作為前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度，然后從這一刻起，重新計(jì)算相對(duì)回轉(zhuǎn)角度，當(dāng)回轉(zhuǎn)支承9轉(zhuǎn)動(dòng)到365°時(shí)，此時(shí)計(jì)算出的新的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度為5°，當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度為5° (0+5° )。圖6是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的系統(tǒng)的框圖。如圖6所示，該系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)裝置7，用于檢測(cè)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及上述設(shè)備。例如，在圖4所示的實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)裝置7檢測(cè)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)10的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，而在圖5所示的實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)裝置7檢測(cè)回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪12的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。圖7是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的方法的流程圖。如圖7所示，在步驟701，回轉(zhuǎn)工作開始。在步驟702，獲取回轉(zhuǎn)馬達(dá)10或回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪12的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，計(jì)算回轉(zhuǎn)裝置的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度△ α。在步驟703，判斷回轉(zhuǎn)是否達(dá)到初始位置。若判斷回轉(zhuǎn)達(dá)到初始位置，則存儲(chǔ)該初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度α0，即α 1=α O (步驟704);否則，轉(zhuǎn)到步驟705。在步驟705，根據(jù)相對(duì)回轉(zhuǎn)角度Λ α和存儲(chǔ)的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度α I確定所述回轉(zhuǎn)裝置的當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度α=α I土 Λ α。在步驟706，判斷所述α是否大于O。若α>0，則進(jìn)行步驟707 ;否則，進(jìn)行角度信號(hào)處理α = α+360 (步驟711)，然后進(jìn)行步驟707。在步驟707，判斷所述α是否大于360。若α >360，則進(jìn)行角 度信號(hào)處理α=α-360 (步驟712)，然后進(jìn)行步驟708 ;否則，進(jìn)行步驟708。在步驟708，更新當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。在步驟709，判斷回轉(zhuǎn)工作是否結(jié)束。若是，則停止(步驟710);否貝U，返回到步驟702繼續(xù)進(jìn)行檢測(cè)。本發(fā)明還將上述用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的系統(tǒng)應(yīng)用于工程機(jī)械。由此，根據(jù)本發(fā)明提供的用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備、系統(tǒng)、方法和工程機(jī)械，可以無需滿足回轉(zhuǎn)角度傳感器的安裝需要與回轉(zhuǎn)裝置同心的條件，因此，不存在偏心測(cè)量誤差，測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確度較高，而且降低了回轉(zhuǎn)檢測(cè)系統(tǒng)的加工精度，成本更低，且可靠性好，通用性強(qiáng)，維護(hù)、調(diào)試方法均簡(jiǎn)單、方便。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式
中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備，所述回轉(zhuǎn)裝置由回轉(zhuǎn)馬達(dá)通過減速機(jī)來驅(qū)動(dòng)，該設(shè)備包括 接收裝置，用于接收所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及 控制裝置，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比或所述回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比，計(jì)算所述回轉(zhuǎn)裝置的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)該相對(duì)回轉(zhuǎn)角度和存儲(chǔ)的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度確定所述回轉(zhuǎn)裝置的當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的設(shè)備，其特征在于， 所述接收裝置還接收表示所述回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)到初始位置的信號(hào)；以及 所述控制裝置在所述接收裝置接收到所述信號(hào)的情況下，存儲(chǔ)該初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并以該初始位置為起點(diǎn)，重新計(jì)算相對(duì)回轉(zhuǎn)角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于， 所述控制裝置在存儲(chǔ)所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度之前，確定當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度與所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度之間的差值，并在該差值大于預(yù)設(shè)值的情況下，存儲(chǔ)所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。
4.一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括 轉(zhuǎn)動(dòng)角度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及 根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括 位置檢測(cè)裝置，該位置檢測(cè)裝置包括位置感應(yīng)塊和位置檢測(cè)開關(guān)，該位置感應(yīng)塊和位置檢測(cè)開關(guān)中的一者固定于所述回轉(zhuǎn)裝置上，另一者固定于所述回轉(zhuǎn)裝置之外，當(dāng)所述位置感應(yīng)塊和位置檢測(cè)開關(guān)中的一者隨所述回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)到初始位置時(shí)，所述位置感應(yīng)塊觸發(fā)所述位置檢測(cè)開關(guān)，使得所述位置檢測(cè)開關(guān)發(fā)出表示所述回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)到初始位置的信號(hào)。
6.一種包括根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的系統(tǒng)的工程機(jī)械。
7.一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的方法，所述回轉(zhuǎn)裝置由回轉(zhuǎn)馬達(dá)通過減速機(jī)來驅(qū)動(dòng)，該方法包括 接收所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及 根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比或所述回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比，計(jì)算所述回轉(zhuǎn)裝置的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)該相對(duì)回轉(zhuǎn)角度和存儲(chǔ)的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度確定所述回轉(zhuǎn)裝置的當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，該方法還包括 接收表示所述回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)到初始位置的信號(hào)；以及 存儲(chǔ)該初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并以該初始位置為起點(diǎn)，重新計(jì)算相對(duì)回轉(zhuǎn)角度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，在存儲(chǔ)所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度之前，確定當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度與所述初始位置所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度之間的差值，并在該差值大于預(yù)設(shè)值的情況下，存儲(chǔ)所述初始位置 所對(duì)應(yīng)的絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種用于確定回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)角度的設(shè)備、系統(tǒng)、方法和工程機(jī)械，所述回轉(zhuǎn)裝置由回轉(zhuǎn)馬達(dá)通過減速機(jī)來驅(qū)動(dòng)，所述設(shè)備包括接收裝置，用于接收所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)或一與所述回轉(zhuǎn)裝置或減速機(jī)連接的回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；以及控制裝置，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度及所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比或所述回轉(zhuǎn)角度傳動(dòng)檢測(cè)齒輪與所述回轉(zhuǎn)裝置之間的傳動(dòng)比，計(jì)算所述回轉(zhuǎn)裝置的相對(duì)回轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)該相對(duì)回轉(zhuǎn)角度和存儲(chǔ)的前次絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度確定所述回轉(zhuǎn)裝置的當(dāng)前絕對(duì)回轉(zhuǎn)角度。通過上述技術(shù)方案，可以無需滿足回轉(zhuǎn)角度傳感器的安裝需要與回轉(zhuǎn)裝置同心的條件，因此，不存在偏心測(cè)量誤差，測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確度較高，可靠性好。
文檔編號(hào)B66C13/16GK102944209SQ20121045998
公開日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2012年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月15日
發(fā)明者詹純新, 劉權(quán), 黃贊, 黎偉福 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司