本技術(shù)涉及無線通信，尤其涉及一種感知路徑識別方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、感知是第六代移動通信技術(shù)（6th?generation，6g）系統(tǒng)的新能力之一，可以分為獨立感知和協(xié)作感知。協(xié)作感知過程中的視距（line-of-sight，los）路徑是指在信號發(fā)送端和目標(biāo)，以及目標(biāo)和信號接收端之間，感知信號徑直傳輸，不存在由周圍環(huán)境物體造成的反射/散射/折射/繞射。而協(xié)作感知過程中的非視距（non-line-of-sight，nlos）路徑則是指在信號發(fā)送端和目標(biāo)，或者目標(biāo)和信號接收端之間，存在建筑物、樹木等環(huán)境物體，導(dǎo)致感知信號除了經(jīng)過目標(biāo)反射外，還經(jīng)過環(huán)境物體的反射/散射/折射/繞射。

2、相關(guān)技術(shù)主要利用los路徑進(jìn)行感知，即認(rèn)為在信號發(fā)送端與目標(biāo)之間，以及目標(biāo)與信號接收端之間均為los路徑。當(dāng)多徑存在時，往往將首達(dá)徑，或者接收功率最強(qiáng)徑認(rèn)定為los路徑。然而由于感知信號需要經(jīng)過目標(biāo)反射，存在感知信號的路徑往往不是最強(qiáng)徑或首達(dá)徑，故利用相關(guān)技術(shù)判斷得到的los徑可能不是含有目標(biāo)的los路徑，導(dǎo)致感知路徑識別方法的精確度較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供一種感知路徑識別方法、裝置及電子設(shè)備，以解決現(xiàn)有感知路徑識別方法的精確度較低的問題。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)是這樣實現(xiàn)的：

3、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種感知路徑識別方法，該感知路徑識別方法包括：

4、根據(jù)n個回波信號中每個回波信號對應(yīng)的測量信息，確定所述n個回波信號對應(yīng)的n條感知路徑的第一路徑標(biāo)識，其中，所述第一路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑為視距l(xiāng)os路徑或非視距nlos路徑，所述測量信息包括所述回波信號的到達(dá)角、離去角和時延，其中，n為正整數(shù)；

5、確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識，其中，在所述感知路徑為los路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第一對象的對象類型，所述第一對象位于信號發(fā)送端和信號接收端之間；在所述感知路徑為nlos路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第二對象的對象類型和第三對象的對象類型，所述第二對象位于所述信號發(fā)送端和所述第三對象之間，所述第三對象位于所述第二對象和所述信號接收端之間，所述對象類型包括目標(biāo)或環(huán)境物體。

6、可選地，所述n個回波信號包括第一回波信號，所述根據(jù)n個回波信號中每個回波信號對應(yīng)的測量信息，確定所述n個回波信號對應(yīng)的n條感知路徑的第一路徑標(biāo)識，包括：

7、根據(jù)第一回波信號對應(yīng)的到達(dá)角和離去角，以及所述信號發(fā)送端和所述信號接收端之間的距離，計算第一距離；

8、根據(jù)所述第一回波信號對應(yīng)的時延，計算第二距離；

9、在所述第一距離與所述第二距離相等的情況下，確定所述第一回波信號對應(yīng)的感知路徑的第一路徑標(biāo)識為第一值，所述第一值用于指示所述感知路徑為los路徑；

10、在所述第一距離與所述第二距離不相等的情況下，確定所述第一回波信號對應(yīng)的感知路徑的第一路徑標(biāo)識為第二值，所述第二值用于指示所述感知路徑為nlos路徑。

11、可選地，所述n條感知路徑包括第一感知路徑，所述第一感知路徑為los路徑，所述確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識，包括：

12、根據(jù)所述第一感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和離去角，以及所述信號發(fā)送端和所述信號接收端之間的距離，計算所述第一感知路徑上的第一對象的位置；

13、基于所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

14、可選地，所述基于所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識，包括如下至少一項：

15、在所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第三值，所述第三值用于指示所述第一感知路徑為單目標(biāo)路徑；

16、在所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第四值，所述第四值用于指示所述第一感知路徑為單環(huán)境物體路徑。

17、可選地，所述n條感知路徑包括第二感知路徑，所述第二感知路徑為nlos路徑，所述確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識，包括：

18、在所述第二感知路徑對應(yīng)有第一關(guān)系los路徑和第二關(guān)系los路徑的情況下，確定所述第二感知路徑上第二對象的位置和第三對象的位置分別為所述第一關(guān)系los路徑上第一對象的位置和所述第二關(guān)系los路徑上第一對象的位置，其中，所述第一關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的離去角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的離去角相同的los路徑，第二關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角相同的los路徑；

19、基于所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

20、可選地，所述n條感知路徑包括第二感知路徑，所述第二感知路徑為nlos路徑，所述確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識，包括：

21、在所述第二感知路徑對應(yīng)有第一關(guān)系los路徑或第二關(guān)系los路徑的情況下，確定所述第一關(guān)系los路徑上第一對象的位置或第二關(guān)系los路徑上第一對象的位置為所述第二感知路徑上第四對象的位置，其中，所述第四對象為所述第二對象和所述第三對象中的一個，其中，所述第一關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的離去角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的離去角相同的los路徑，第二關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角相同的los路徑；

22、根據(jù)所述第四對象的位置，以及所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的測量信息，確定所述第二對象和所述第三對象中除所述第四對象之外的另一個對象的位置；

23、基于所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

24、可選地，所述基于所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識，包括如下至少一項：

25、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第五值，所述第五值用于指示所述第二感知路徑的第一分段路徑為los路徑，第二分段路徑為nlos路徑；

26、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第六值，所述第六值用于指示所述第二感知路徑的第一分段路徑為nlos路徑，第二分段路徑為los路徑；

27、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第七值，所述第七值用于指示所述第二感知路徑為雙目標(biāo)路徑；

28、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第八值，所述第八值用于指示所述第二感知路徑為雙環(huán)境物體路徑。

29、可選地，所述確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識之后，所述方法還包括：

30、統(tǒng)計所述n條感知路徑上的目標(biāo)的總數(shù)；

31、基于所述目標(biāo)的總數(shù)與需測目標(biāo)數(shù)的比對結(jié)果，確定所述信號發(fā)送端的分辨率調(diào)整標(biāo)識。

32、第二方面，本技術(shù)實施例還提供一種感知路徑識別裝置，該感知路徑識別裝置包括：

33、第一確定模塊，用于根據(jù)n個回波信號中每個回波信號對應(yīng)的測量信息，確定所述n個回波信號對應(yīng)的n條感知路徑的第一路徑標(biāo)識，其中，所述測量信息包括所述回波信號的到達(dá)角、離去角和時延，其中，n為正整數(shù)；

34、第二確定模塊，用于確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識，其中，在所述感知路徑為los路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第一對象的對象類型，所述第一對象位于信號發(fā)送端和信號接收端之間；在所述感知路徑為nlos路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第二對象的對象類型和第三對象的對象類型，所述第二對象位于所述信號發(fā)送端和所述第三對象之間，所述第三對象位于所述第二對象和所述信號接收端之間，所述對象類型包括目標(biāo)或環(huán)境物體。

35、可選地，所述n個回波信號包括第一回波信號，所述第一確定模塊，包括：

36、第一計算單元，用于根據(jù)第一回波信號對應(yīng)的到達(dá)角和離去角，以及所述信號發(fā)送端和所述信號接收端之間的距離，計算第一距離；

37、第二計算單元，用于根據(jù)所述第一回波信號對應(yīng)的時延，計算第二距離；

38、第一確定單元，用于在所述第一距離與所述第二距離相等的情況下，確定所述第一回波信號對應(yīng)的感知路徑的第一路徑標(biāo)識為第一值，所述第一值用于指示所述感知路徑為los路徑；

39、第二確定單元，用于在所述第一距離與所述第二距離不相等的情況下，確定所述第一回波信號對應(yīng)的感知路徑的第一路徑標(biāo)識為第二值，所述第二值用于指示所述感知路徑為nlos路徑。

40、可選地，所述n條感知路徑包括第一感知路徑，所述第一感知路徑為los路徑，所述第二確定模塊，包括：

41、第三計算單元，用于根據(jù)所述第一感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和離去角，以及所述信號發(fā)送端和所述信號接收端之間的距離，計算所述第一感知路徑上的第一對象的位置；

42、第三確定單元，用于基于所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

43、可選地，所述第三確定單元，包括如下至少一項：

44、第一確定子單元，用于在所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第三值，所述第三值用于指示所述第一感知路徑為單目標(biāo)路徑；

45、第二確定子單元，用于在所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第四值，所述第四值用于指示所述第一感知路徑為單環(huán)境物體路徑。

46、可選地，所述n條感知路徑包括第二感知路徑，所述第二感知路徑為nlos路徑，所述第二確定模塊，包括：

47、第四確定單元，用于在所述第二感知路徑對應(yīng)有第一關(guān)系los路徑和第二關(guān)系los路徑的情況下，確定所述第二感知路徑上第二對象的位置和第三對象的位置分別為所述第一關(guān)系los路徑上第一對象的位置和所述第二關(guān)系los路徑上第一對象的位置，其中，所述第一關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的離去角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的離去角相同的los路徑，第二關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角相同的los路徑；

48、第五確定單元，用于基于所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

49、可選地，所述n條感知路徑包括第二感知路徑，所述第二感知路徑為nlos路徑，所述第二確定模塊，包括：

50、第六確定單元，用于在所述第二感知路徑對應(yīng)有第一關(guān)系los路徑或第二關(guān)系los路徑的情況下，確定所述第一關(guān)系los路徑上第一對象的位置或第二關(guān)系los路徑上第一對象的位置為所述第二感知路徑上第四對象的位置，其中，所述第四對象為所述第二對象和所述第三對象中的一個，其中，所述第一關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的離去角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的離去角相同的los路徑，第二關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角相同的los路徑；

51、第七確定單元，用于根據(jù)所述第四對象的位置，以及所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的測量信息，確定所述第二對象和所述第三對象中除所述第四對象之外的另一個對象的位置；

52、第八確定單元，用于基于所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

53、可選地，所述第八確定單元，包括如下至少一項：

54、第三確定子單元，用于在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第五值，所述第五值用于指示所述第二感知路徑的第一分段路徑為los路徑，第二分段路徑為nlos路徑；

55、第四確定子單元，用于在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第六值，所述第六值用于指示所述第二感知路徑的第一分段路徑為nlos路徑，第二分段路徑為los路徑；

56、第五確定子單元，用于在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第七值，所述第七值用于指示所述第二感知路徑為雙目標(biāo)路徑；

57、第六確定子單元，用于在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第八值，所述第八值用于指示所述第二感知路徑為雙環(huán)境物體路徑。

58、可選地，所述裝置還包括：

59、第一統(tǒng)計模塊，用于統(tǒng)計所述n條感知路徑上的目標(biāo)的總數(shù)；

60、第三確定模塊，用于基于所述目標(biāo)的總數(shù)與需測目標(biāo)數(shù)的比對結(jié)果，確定所述信號發(fā)送端的分辨率調(diào)整標(biāo)識。

61、第三方面，本技術(shù)還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括處理器，所述處理器用于：

62、根據(jù)n個回波信號中每個回波信號對應(yīng)的測量信息，確定所述n個回波信號對應(yīng)的n條感知路徑的第一路徑標(biāo)識，其中，所述測量信息包括所述回波信號的到達(dá)角、離去角和時延，其中，n為正整數(shù)；

63、確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識，其中，在所述感知路徑為los路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第一對象的對象類型，所述第一對象位于信號發(fā)送端和信號接收端之間；在所述感知路徑為nlos路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第二對象的對象類型和第三對象的對象類型，所述第二對象位于所述信號發(fā)送端和所述第三對象之間，所述第三對象位于所述第二對象和所述信號接收端之間，所述對象類型包括目標(biāo)或環(huán)境物體。

64、可選地，所述n個回波信號包括第一回波信號，所述處理器具體用于：

65、根據(jù)第一回波信號對應(yīng)的到達(dá)角和離去角，以及所述信號發(fā)送端和所述信號接收端之間的距離，計算第一距離；

66、根據(jù)所述第一回波信號對應(yīng)的時延，計算第二距離；

67、在所述第一距離與所述第二距離相等的情況下，確定所述第一回波信號對應(yīng)的感知路徑的第一路徑標(biāo)識為第一值，所述第一值用于指示所述感知路徑為los路徑；

68、在所述第一距離與所述第二距離不相等的情況下，確定所述第一回波信號對應(yīng)的感知路徑的第一路徑標(biāo)識為第二值，所述第二值用于指示所述感知路徑為nlos路徑。

69、可選地，所述n條感知路徑包括第一感知路徑，所述第一感知路徑為los路徑，所述處理器具體用于：

70、根據(jù)所述第一感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和離去角，以及所述信號發(fā)送端和所述信號接收端之間的距離，計算所述第一感知路徑上的第一對象的位置；

71、基于所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

72、可選地，所述處理器具體用于：

73、在所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第三值，所述第三值用于指示所述第一感知路徑為單目標(biāo)路徑；

74、在所述第一對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第一感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第四值，所述第四值用于指示所述第一感知路徑為單環(huán)境物體路徑。

75、可選地，所述n條感知路徑包括第二感知路徑，所述第二感知路徑為nlos路徑，所述處理器具體用于：

76、在所述第二感知路徑對應(yīng)有第一關(guān)系los路徑和第二關(guān)系los路徑的情況下，確定所述第二感知路徑上第二對象的位置和第三對象的位置分別為所述第一關(guān)系los路徑上第一對象的位置和所述第二關(guān)系los路徑上第一對象的位置，其中，所述第一關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的離去角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的離去角相同的los路徑，第二關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角相同的los路徑；

77、基于所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

78、可選地，所述n條感知路徑包括第二感知路徑，所述第二感知路徑為nlos路徑，所述處理器具體用于：

79、在所述第二感知路徑對應(yīng)有第一關(guān)系los路徑或第二關(guān)系los路徑的情況下，確定所述第一關(guān)系los路徑上第一對象的位置或第二關(guān)系los路徑上第一對象的位置為所述第二感知路徑上第四對象的位置，其中，所述第四對象為所述第二對象和所述第三對象中的一個，其中，所述第一關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的離去角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的離去角相同的los路徑，第二關(guān)系los路徑為其對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角和所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的到達(dá)角相同的los路徑；

80、根據(jù)所述第四對象的位置，以及所述第二感知路徑對應(yīng)的回波信號的測量信息，確定所述第二對象和所述第三對象中除所述第四對象之外的另一個對象的位置；

81、基于所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置的比對結(jié)果，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識。

82、可選地，所述處理器具體用于：

83、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第五值，所述第五值用于指示所述第二感知路徑的第一分段路徑為los路徑，第二分段路徑為nlos路徑；

84、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第六值，所述第六值用于指示所述第二感知路徑的第一分段路徑為nlos路徑，第二分段路徑為los路徑；

85、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置不相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第七值，所述第七值用于指示所述第二感知路徑為雙目標(biāo)路徑；

86、在所述第二對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同，以及所述第三對象的位置與所述環(huán)境物體的位置相同的情況下，確定所述第二感知路徑的第二路徑標(biāo)識為第八值，所述第八值用于指示所述第二感知路徑為雙環(huán)境物體路徑。

87、可選地，所述處理器還用于：

88、統(tǒng)計所述n條感知路徑上的目標(biāo)的總數(shù)；

89、基于所述目標(biāo)的總數(shù)與需測目標(biāo)數(shù)的比對結(jié)果，確定所述信號發(fā)送端的分辨率調(diào)整標(biāo)識。

90、第四方面，本技術(shù)實施例還提供一種電子設(shè)備，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的感知路徑識別方法的步驟。

91、第五方面，本技術(shù)實施例還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述的感知路徑識別方法的步驟。

92、第六方面，提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)指令，該計算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的感知路徑識別方法的步驟。

93、本技術(shù)實施例的感知路徑識別方法，包括根據(jù)n個回波信號中每個回波信號對應(yīng)的測量信息，確定所述n個回波信號對應(yīng)的n條感知路徑的第一路徑標(biāo)識，其中，所述測量信息包括所述回波信號的到達(dá)角、離去角和時延，其中，n為正整數(shù)；確定所述n條感知路徑的第二路徑標(biāo)識，其中，在所述感知路徑為los路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第一對象的對象類型，所述第一對象位于信號發(fā)送端和信號接收端之間；在所述感知路徑為nlos路徑的情況下，所述第二路徑標(biāo)識用于指示所述感知路徑上第二對象的對象類型和第三對象的對象類型，所述第二對象位于所述信號發(fā)送端和所述第三對象之間，所述第三對象位于所述第二對象和所述信號接收端之間，所述對象類型包括目標(biāo)或環(huán)境物體。該方法根據(jù)n個回波信號中每個回波信號對應(yīng)的測量信息，確定n個回波信號對應(yīng)的n條感知路徑的第一路徑標(biāo)識。進(jìn)一步地，在所述感知路徑為los路徑的情況下，通過確定los路徑的第二路徑標(biāo)識，可以確定los路徑上是否包含目標(biāo)，在所述感知路徑為nlos路徑的情況下，通過確定nlos路徑上的第二路徑標(biāo)識，可以確定nlos路徑上兩個對象的類型，根據(jù)nlos路徑上兩個對象的類型，可以明確nlos路徑的各分段路徑的類型，故該方法提高了感知路徑識別的精確性。