本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種多旋翼無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)方法，具體涉及一種基于多業(yè)務(wù)優(yōu)先級(jí)的多旋翼無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)方法，可用于各類多旋翼無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)應(yīng)用場(chǎng)景。

背景技術(shù)：

近幾年無(wú)人機(jī)行業(yè)發(fā)展迅猛，并逐步向高效、多功能化方向發(fā)展。無(wú)人機(jī)被廣泛應(yīng)用于航拍、電力巡檢、環(huán)境監(jiān)測(cè)、森林防火、軍事偵察等領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)分為固定翼無(wú)人機(jī)和多旋翼無(wú)人機(jī)兩種機(jī)型。其中固定翼無(wú)人機(jī)起降需要專用跑道且無(wú)法再空中停留，而多旋翼無(wú)人機(jī)具有體積小、隱蔽性好、機(jī)動(dòng)能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低和幾乎可在任意場(chǎng)地起飛等特點(diǎn)，使其廣泛應(yīng)用于軍事、民用以及科學(xué)研究等多個(gè)領(lǐng)域。利用多旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)，可以大大減輕人員的工作負(fù)荷，減少人員發(fā)生危險(xiǎn)的幾率。

從目前的公開(kāi)的資料來(lái)看，相關(guān)領(lǐng)域的現(xiàn)有的技術(shù)監(jiān)控手段和對(duì)象單一，由于多旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)處理的不足，未對(duì)多類數(shù)據(jù)信息區(qū)分服務(wù)，導(dǎo)致重要性較高的數(shù)據(jù)信息不能及時(shí)有效的傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端，導(dǎo)致監(jiān)測(cè)實(shí)時(shí)性不高、信息丟失或者圖像失真。例如，授權(quán)公告號(hào)為cn103823449b、名稱為“用于無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢的集中監(jiān)控子系統(tǒng)及監(jiān)控方法”的中國(guó)專利，公開(kāi)了一種用于無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢的監(jiān)控方法，對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃和同步、對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢的移動(dòng)子站和無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)進(jìn)行實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程監(jiān)控，對(duì)巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行缺陷診斷、統(tǒng)計(jì)、分析和展示，描述當(dāng)前無(wú)人機(jī)巡檢的實(shí)時(shí)狀態(tài)場(chǎng)景和電力環(huán)境，對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)涉及到的人員、設(shè)備和巡檢線路進(jìn)行規(guī)劃和管理，并對(duì)巡檢的結(jié)果進(jìn)行集中管理和缺陷診斷。但是該方法的不足之處在于無(wú)人機(jī)未對(duì)采集的多類數(shù)據(jù)信息指定優(yōu)先級(jí)，造成重要性較高的數(shù)據(jù)不能及時(shí)有效的發(fā)送到遠(yuǎn)程監(jiān)控終端，導(dǎo)致監(jiān)測(cè)中心不能準(zhǔn)確監(jiān)測(cè)被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服上面現(xiàn)有技術(shù)所存缺陷，提出了一種基于多業(yè)務(wù)優(yōu)先級(jí)的多旋翼無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)方法，基于多旋翼無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可以完成對(duì)位置、距離、圖像、溫度、火焰或有害氣體監(jiān)測(cè)，并在遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端上實(shí)時(shí)顯示上述信息或智能告警，解決遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性和有效性的問(wèn)題，提高監(jiān)測(cè)中心對(duì)被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明的技術(shù)思路是：監(jiān)測(cè)中心根據(jù)被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景，向多旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)和請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)；數(shù)據(jù)采集裝置搭載在多旋翼無(wú)人機(jī)上，采集相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息；機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊對(duì)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行標(biāo)識(shí)和指定優(yōu)先級(jí)；通過(guò)機(jī)載wifi通信模塊和終端wifi模塊傳輸至遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端；遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并通過(guò)用戶交互界面顯示用戶所需的信息，具體實(shí)現(xiàn)步驟為：

(1)監(jiān)測(cè)中心根據(jù)被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景，向多旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)和請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)；

(2)多旋翼無(wú)人機(jī)采集被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的相關(guān)數(shù)據(jù)信息：多旋翼無(wú)人機(jī)根據(jù)數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)，利用全球定位系統(tǒng)gps接收器、超聲波測(cè)距模塊、攝像頭、溫度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骰蛴泻怏w傳感器，采集被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的位置信息、距離信息、圖像信息、溫度信息、火源信息或有害氣體濃度信息；

(3)機(jī)載wifi通信模塊獲取多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀：

(3a)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊在被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的每一種相關(guān)數(shù)據(jù)信息前添加標(biāo)識(shí)符α，得到被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息，其中，α為大于等于0的整數(shù)，且一個(gè)α值僅對(duì)應(yīng)一種數(shù)據(jù)信息；

(3b)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)，為每一根據(jù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型設(shè)置ieee802.11協(xié)議介質(zhì)訪問(wèn)控制mac頭中的優(yōu)先級(jí)，得到多類優(yōu)先級(jí)mac頭；

(3c)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息類型將相應(yīng)類型的優(yōu)先級(jí)mac頭添加到標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息前，得到多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀；

(3d)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊按照優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，將多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀依次發(fā)送到機(jī)載wifi通信模塊；

(4)機(jī)載wifi通信模塊將多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀添加到相應(yīng)的接入類ac隊(duì)列中；

(5)機(jī)載wifi通信模塊向終端wifi通信模塊發(fā)送一個(gè)或多個(gè)帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀：每一個(gè)接入類ac隊(duì)列通過(guò)預(yù)設(shè)的增強(qiáng)分布式信道接入edca參數(shù)，競(jìng)爭(zhēng)發(fā)送機(jī)會(huì)txop，機(jī)載wifi通信模塊將獲得發(fā)送機(jī)會(huì)txop的接入類ac隊(duì)列中的一個(gè)或多個(gè)帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀，發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端的終端wifi通信模塊；

(6)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端的終端數(shù)據(jù)處理模塊提取并存儲(chǔ)和發(fā)送終端wifi通信模塊接收到的多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)信息：

(6a)終端wifi通信模塊去除多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀中的優(yōu)先級(jí)mac頭，得到多類標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息并發(fā)送到終端數(shù)據(jù)處理模塊；

(6b)終端數(shù)據(jù)處理模塊拆分多類標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息，得到每一種標(biāo)識(shí)符α和相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息；

(6c)終端數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)每一種標(biāo)識(shí)符α，處理相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息，得到多類待顯示數(shù)據(jù)信息；

(6d)終端數(shù)據(jù)處理模塊存儲(chǔ)多類待顯示數(shù)據(jù)信息，并將多類待顯示數(shù)據(jù)信息發(fā)送到用戶交互界面的相應(yīng)位置；

(7)用戶交互界面讀取并顯示多類待顯示數(shù)據(jù)信息。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)采集的多種數(shù)據(jù)信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)劃分，從而對(duì)不同的數(shù)據(jù)信息區(qū)分服務(wù)，使得重要性較高的數(shù)據(jù)可以及時(shí)有效的傳送至遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端，解決遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)中數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性和有效性的問(wèn)題，提高監(jiān)測(cè)中心對(duì)被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性。

2、本發(fā)明針對(duì)被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景，監(jiān)測(cè)中心向多旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)和請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)，使得多旋翼無(wú)人機(jī)可以僅采集被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的相關(guān)數(shù)據(jù)信息，避免了不必要的數(shù)據(jù)采集，減小了數(shù)據(jù)處理的工作量。適用于各類多旋翼無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)應(yīng)用場(chǎng)景。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明適用的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述：

參照?qǐng)D1，本發(fā)明適用的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，包括四旋翼無(wú)人機(jī)和遠(yuǎn)程監(jiān)控終端。

四旋翼無(wú)人機(jī)包括數(shù)據(jù)采集裝置、機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊和機(jī)載wifi通信模塊。數(shù)據(jù)采集裝置用于采集被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的相關(guān)數(shù)據(jù)信息；機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊用于獲取帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀并將其發(fā)送到機(jī)載wifi通信模塊；機(jī)載wifi通信模塊用于發(fā)送帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)采集模塊包括全球定位系統(tǒng)gps接收器、超聲波測(cè)距模塊、攝像頭、溫度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骰蛴泻怏w傳感器；全球定位系統(tǒng)gps接收器用于獲取被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的位置信息；超聲波測(cè)距模塊用于獲取被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的距離信息；攝像頭用于獲取被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的圖像信息；溫度傳感器用于獲取被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的溫度；火焰?zhèn)鞲衅饔糜讷@取被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的火源信息；有害氣體傳感器用于獲取被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的有害氣體濃度信息。

遠(yuǎn)程監(jiān)控終端包括終端wifi通信模塊、終端數(shù)據(jù)處理模塊和用戶交互界面；終端wifi通信模塊用于接收機(jī)載wifi通信模塊發(fā)送的多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀；終端數(shù)據(jù)處理模塊用于提取、存儲(chǔ)并發(fā)送終端wifi通信模塊接收到的數(shù)據(jù)信息；用戶交互界面包括經(jīng)緯度數(shù)據(jù)區(qū)、地圖定位信息區(qū)、超聲距離測(cè)量區(qū)、距離警報(bào)、有害氣體濃度區(qū)、圖像捕獲區(qū)、溫度監(jiān)測(cè)區(qū)和火源警報(bào)。經(jīng)緯度數(shù)據(jù)區(qū)用于顯示全球定位系統(tǒng)gps接收器得到的位置信息；地圖定位信息區(qū)用于顯示實(shí)時(shí)地圖數(shù)據(jù)；超聲距離測(cè)量區(qū)用于顯示超聲波測(cè)距模塊得到的距離信息；距離警報(bào)用于距離的智能報(bào)警；有害氣體濃度區(qū)用于顯示有害氣體傳感器得到的有害氣體濃度信息；圖像捕獲區(qū)用于顯示攝像頭得到的圖像信息；圖像捕獲區(qū)用于顯示攝像頭得到的圖像信息；溫度監(jiān)測(cè)區(qū)用于顯示溫度傳感器得到的圖像信息；火源警報(bào)用于火源的智能報(bào)警。

參照?qǐng)D2，本發(fā)明的實(shí)現(xiàn)流程圖，包括如下步驟：

步驟1)監(jiān)測(cè)中心根據(jù)被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)景，向四旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)和請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)；監(jiān)控中心根據(jù)想要獲取的數(shù)據(jù)的重要性和ieee802.11d中的8種優(yōu)先級(jí)定義，將想要獲取的數(shù)據(jù)按照請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)設(shè)置為0～7之間的整數(shù)，得到請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)。

步驟2)四旋翼無(wú)人機(jī)采集被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的相關(guān)數(shù)據(jù)信息：四旋翼無(wú)人機(jī)根據(jù)數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)，利用全球定位系統(tǒng)gps接收器、超聲波測(cè)距模塊、攝像頭、溫度傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骰蛴泻怏w傳感器，采集被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的位置信息、距離信息、圖像信息、溫度信息、火源信息或有害氣體濃度信息；

步驟3)機(jī)載wifi通信模塊獲取多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀：

步驟3a)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊在被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的每一種相關(guān)數(shù)據(jù)信息前添加標(biāo)識(shí)符α，得到被監(jiān)測(cè)現(xiàn)場(chǎng)的標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息，其中，α為大于等于0的整數(shù)，且一個(gè)α值僅對(duì)應(yīng)一種數(shù)據(jù)信息；

步驟3b)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型的優(yōu)先級(jí)，為每一根據(jù)請(qǐng)求數(shù)據(jù)信息類型設(shè)置ieee802.11協(xié)議介質(zhì)訪問(wèn)控制mac頭中的優(yōu)先級(jí)，得到多類優(yōu)先級(jí)mac頭；

步驟3c)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息類型將相應(yīng)類型的優(yōu)先級(jí)mac頭添加到標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息前，得到多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀；

步驟3d)機(jī)載數(shù)據(jù)處理模塊按照優(yōu)先級(jí)從高到低的順序，將多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀依次發(fā)送到機(jī)載wifi通信模塊；

步驟4)機(jī)載wifi通信模塊將多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀添加到相應(yīng)的接入類ac隊(duì)列中；

機(jī)載wifi通信模塊采用增強(qiáng)分布式信道接入edca機(jī)制將帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀歸入相應(yīng)的ac中。每個(gè)ac都有自己的優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)隊(duì)列。增強(qiáng)型分布式協(xié)調(diào)訪問(wèn)edca機(jī)制是對(duì)原802.11標(biāo)準(zhǔn)中分布式協(xié)調(diào)功能dcf的擴(kuò)展，也是基于競(jìng)爭(zhēng)的方式來(lái)訪問(wèn)信道。它定義了四種基于ieee802.1d的訪問(wèn)類型(accesscategory，ac)，包括ac_vo、ac_vi、ac_be、ac_bk。使用8種用戶優(yōu)先級(jí)(priority)來(lái)接入無(wú)線媒體，為不同的業(yè)務(wù)類型提供不同的業(yè)務(wù)等級(jí)。多種數(shù)據(jù)信息可以對(duì)應(yīng)同一種數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)；一個(gè)ac隊(duì)列可以對(duì)應(yīng)多種數(shù)據(jù)信息。

本實(shí)施例中數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)劃分如表1所示：

表1本實(shí)施例數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)劃分

步驟5)機(jī)載wifi通信模塊向終端wifi通信模塊發(fā)送一個(gè)或多個(gè)帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀：每一個(gè)ac隊(duì)列通過(guò)預(yù)設(shè)的增強(qiáng)分布式信道接入edca參數(shù)，競(jìng)爭(zhēng)發(fā)送機(jī)會(huì)txop，機(jī)載wifi通信模塊將獲得發(fā)送機(jī)會(huì)txop的ac隊(duì)列中的一個(gè)或多個(gè)帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀，發(fā)送至遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端的終端wifi通信模塊；

ieee802.11e標(biāo)準(zhǔn)中增加了一種幀間隔，即仲裁幀間間隔(arbitrationifs，aifs)。aifs是工作于edca模式的機(jī)載wifi通信模塊要獲得傳輸機(jī)會(huì)時(shí)，必須等待的信道空閑時(shí)間。低優(yōu)先級(jí)業(yè)務(wù)的aifs值要大于高優(yōu)先級(jí)業(yè)務(wù)的aifs值，即他們等待信道空閑的時(shí)間要長(zhǎng)，延遲接入信道。給不同ac隊(duì)列定義值不相同的仲裁幀間間隔aifs，即給不同優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)提供有差別的等待時(shí)間來(lái)實(shí)現(xiàn)報(bào)文區(qū)分轉(zhuǎn)發(fā)的可能性；低優(yōu)先級(jí)業(yè)務(wù)的aifs值要大于高優(yōu)先級(jí)業(yè)務(wù)的aifs值，即他們等待信道空閑的時(shí)間要長(zhǎng)，延遲接入信道。aifs[ac]的計(jì)算：

aifs[ac]＝sifs+aifsn[ac]*slottime

其中，sifs為短幀間間隔，slottime為一個(gè)時(shí)隙的持續(xù)時(shí)間，單位為μs，aifsn[ac]是一個(gè)與優(yōu)先級(jí)相關(guān)的整數(shù)值，采用默認(rèn)值：

aifsn[ac_vo]＝2,aifsn[ac_vi]＝2,aifsn[ac_bk]＝3.

除了仲裁幀間間隔aifs外，還有以下幾個(gè)重要參數(shù)：

cwmin：最小競(jìng)爭(zhēng)窗口，越小的cwmin其優(yōu)先級(jí)越高；

cwmax：最大競(jìng)爭(zhēng)窗口，越小的cwmax其優(yōu)先級(jí)越高；

txoplimit：txop的最大持續(xù)時(shí)間值。它是ac隊(duì)列有權(quán)在無(wú)線媒體上發(fā)送幀交互序列的時(shí)隙時(shí)間。機(jī)載wifi通信模塊應(yīng)確保它的txop不超出指定的txop最大持續(xù)時(shí)間。

每個(gè)機(jī)載wifi通信模塊中的訪問(wèn)類型ac都是基于上面四種參數(shù)獨(dú)立的競(jìng)爭(zhēng)，獲得訪問(wèn)信道的機(jī)會(huì)。一旦某個(gè)ac偵測(cè)到無(wú)線媒介處于一個(gè)長(zhǎng)為aifs的空閑時(shí)間狀態(tài)，它便啟動(dòng)退避規(guī)程，只有退避時(shí)間減為0的那個(gè)ac隊(duì)列才有權(quán)發(fā)送數(shù)據(jù)幀；如果有多個(gè)ac隊(duì)列的退避時(shí)間減至0，則來(lái)自高優(yōu)先級(jí)ac隊(duì)列將獲得發(fā)送機(jī)會(huì)txop，開(kāi)始發(fā)送相應(yīng)的幀，而不發(fā)送來(lái)自較低優(yōu)先級(jí)ac隊(duì)列的幀。為高優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)設(shè)置的aifs值與cwmax值相加的和應(yīng)該大于為低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)設(shè)置的aifs值與cwmin值相加的和，這樣，低優(yōu)先級(jí)的業(yè)務(wù)類型就不會(huì)完全被封鎖而失去發(fā)送數(shù)據(jù)的機(jī)會(huì)。

步驟6)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)終端的終端數(shù)據(jù)處理模塊提取并存儲(chǔ)和發(fā)送終端wifi通信模塊接收到的多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)信息：

步驟6a)終端wifi通信模塊去除多類帶有優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)幀中的優(yōu)先級(jí)mac頭，得到多類標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息并發(fā)送到終端數(shù)據(jù)處理模塊；

步驟6b)終端數(shù)據(jù)處理模塊拆分多類標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)信息，得到每一種標(biāo)識(shí)符α和相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息；

步驟6c)終端數(shù)據(jù)處理模塊根據(jù)每一種標(biāo)識(shí)符α，處理相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息，得到多類待顯示數(shù)據(jù)信息；

若α＝0，則終端數(shù)據(jù)處理模塊讀取數(shù)據(jù)，得到位置信息，并利用位置信息構(gòu)造統(tǒng)一資源定位器url地址并將該地址輸出到地圖應(yīng)用程序編程接口api，接收從api接口返回的實(shí)時(shí)地圖數(shù)據(jù)；

若數(shù)據(jù)信息類型為位置信息，則終端數(shù)據(jù)處理模塊得到待顯示位置信息，并利用得到的位置信息構(gòu)造統(tǒng)一資源定位器url地址并將該地址輸出到地圖應(yīng)用程序編程接口api，接收從api接口返回的實(shí)時(shí)地圖數(shù)據(jù)；

若數(shù)據(jù)信息類型為距離信息，則終端數(shù)據(jù)處理模塊得到待顯示距離信息，并比較此距離信息值與多旋翼無(wú)人機(jī)運(yùn)行安全距離的大小，若連續(xù)兩次小于安全距離，則得到距離報(bào)警信息；

若數(shù)據(jù)信息類型為圖像信息，則終端數(shù)據(jù)處理模塊得到待顯示圖像信息；

若數(shù)據(jù)信息類型為溫度信息，則終端數(shù)據(jù)處理模塊得到待顯示溫度信息；

若數(shù)據(jù)信息類型為火源信息，則終端數(shù)據(jù)處理模塊得到待顯示火源信息，并判斷是否存在火源，若連續(xù)兩次檢測(cè)到存在火源，得到火源報(bào)警信息；

若數(shù)據(jù)信息類型為有害氣體濃度信息，則終端數(shù)據(jù)處理模塊得到待顯示有害氣體濃度信息。

步驟6d)終端數(shù)據(jù)處理模塊存儲(chǔ)多類待顯示數(shù)據(jù)信息，并將多類待顯示數(shù)據(jù)信息發(fā)送到用戶交互界面的相應(yīng)位置；

步驟7)用戶交互界面讀取并顯示多類待顯示數(shù)據(jù)信息。