一種伺服放大器以及伺服系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及電力設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種伺服放大器以及伺服系統(tǒng)，以提高應(yīng)用該伺服放大器的伺服系統(tǒng)的可靠性。該伺服放大器包括：散熱器、電路板以及位于電路板和散熱器之間的至少一個(gè)功率元件，其中，每一個(gè)功率元件的針腳端子固定插接至電路板并形成一個(gè)條形插接區(qū)域；對(duì)應(yīng)每一個(gè)功率元件，散熱器具有從散熱器突出的且間隔開的至少兩個(gè)側(cè)連接柱，每一個(gè)側(cè)連接柱朝向電路板的一端固定連接至電路板，并且所述的至少兩個(gè)側(cè)連接柱中，至少一個(gè)側(cè)連接柱與電路板的固定位置位于該條形插接區(qū)域或者條形插接區(qū)域在其長(zhǎng)度方向上的延伸區(qū)域以外的背離散熱器的一側(cè)。
【專利說明】
一種伺服放大器以及伺服系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及電力設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種伺服放大器以及伺服系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]伺服放大器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。其一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，來實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。現(xiàn)有的伺服放大器通常包括PCB(Printed circuit board，印刷電路板)、IPM(Intelligent Power Module，智能功率模塊)元件和散熱器，其中IPM元件通過針腳端子以與PCB電連接，且IPM元件固定至散熱器以用于IPM元件的散熱，PCB的邊緣區(qū)域與散熱器固定連接。
[0003]但是在伺服放大器的使用過程中，當(dāng)散熱器受到外界的振動(dòng)沖擊時(shí)，散熱器往往會(huì)導(dǎo)致PCB產(chǎn)生很大的振動(dòng)幅度，甚至?xí)?dǎo)致位于散熱器和PCB之間的IPM的損壞，例如IPM的針腳端子發(fā)生折斷，從而導(dǎo)致伺服放大器的損壞。為了避免上述問題，現(xiàn)有技術(shù)通常是用鈑金或金屬骨架結(jié)構(gòu)來固定PCB，以使得伺服放大器整體的固有頻率變大，從而使得受到外界的沖擊時(shí)的自身振動(dòng)減弱，進(jìn)而防止其元器件的損壞。
[0004]然而，通過增加鈑金或金屬骨架結(jié)構(gòu)等部件后，又會(huì)使得放大器的成本增加，并且使得外形尺寸增大，從而導(dǎo)致不利于應(yīng)用這種伺服放大器。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型提供一種伺服放大器，其功率元件與電路板的連接更加可靠，從而提高了應(yīng)用該伺服放大器的伺服系統(tǒng)的可靠性。
[0006]為此，本實(shí)用新型實(shí)施方式的一個(gè)方面是提供了一種伺服放大器，包括:散熱器、電路板以及位于所述電路板和所述散熱器之間的至少一個(gè)功率元件，其中，每一個(gè)所述功率元件的針腳端子固定插接至所述電路板并形成一個(gè)條形插接區(qū)域；
[0007]對(duì)應(yīng)每一個(gè)所述功率元件，所述散熱器具有從所述散熱器突出的且間隔開的至少兩個(gè)側(cè)連接柱，每一個(gè)所述側(cè)連接柱朝向所述電路板的一端固定連接至所述電路板，并且所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中，至少一個(gè)所述側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置位于所述條形插接區(qū)域或者所述條形插接區(qū)域在其長(zhǎng)度方向上的延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)。
[0008]在使用本實(shí)施方式中提供的伺服放大器時(shí)，由于該伺服放大器的散熱器通過側(cè)連接柱與電路板固定連接，且針對(duì)每一個(gè)功率元件，至少一個(gè)側(cè)連接柱與電路板的固定位置位于所述條形插接區(qū)域或所述延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)，從而伺服放大器的電路板不會(huì)由于散熱器的振動(dòng)而在電路板用于插接針腳端子的區(qū)域產(chǎn)生較大的振動(dòng)幅度，進(jìn)而有效地減小了在該區(qū)域內(nèi)部所產(chǎn)生的應(yīng)力集中，并且在針腳端子處所產(chǎn)生的應(yīng)力還可以分散到側(cè)連接柱上，因此能夠有效地降低了針腳端子的損壞風(fēng)險(xiǎn)，提高了伺服放大器的可靠性;特別是，由于本實(shí)施方式僅僅通過在散熱器上對(duì)應(yīng)每一個(gè)功率元件而設(shè)置至少兩個(gè)側(cè)連接柱，并未在電路板上多處固定，就能夠提高伺服放大器的可靠性，使得產(chǎn)品的成本較低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且體積較小。
[0009]另外，為了進(jìn)一步防止功率元件的針腳端子在伺服放大器的使用過程中的損壞，提高其與電路板連接的可靠性，在本實(shí)用新型的又一實(shí)施方式中，所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中的每一個(gè)所述側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置均位于所述條形插接區(qū)域或者所述延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)。
[0010]具體的，在本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中的一個(gè)側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置位于所述延伸區(qū)域上，從而能夠更加有效地保護(hù)功率元件的所有針腳端子，進(jìn)一步提高功率元件與電路板插接的可靠性。
[0011]另外，由于伺服放大器中的功率元件通常為兩個(gè)甚至多個(gè)，因而為了提高電路板的空間利用率，簡(jiǎn)化電路板的制造工藝，在本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，部分相鄰的兩個(gè)所述功率元件之間設(shè)置一個(gè)側(cè)連接柱。在這一基礎(chǔ)上，在本實(shí)用新型的一個(gè)【具體實(shí)施方式】中，所述功率元件的數(shù)量為兩個(gè)，所述側(cè)連接柱的數(shù)量相應(yīng)地可以為三個(gè)。因此在該實(shí)施方式中，通過三個(gè)側(cè)連接柱與電路板的連接就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)兩個(gè)功率元件的針腳端子的保護(hù)。
[0012]另外，在本實(shí)用新型所提供的伺服放大器的實(shí)現(xiàn)過程中，為了有利于實(shí)現(xiàn)散熱器對(duì)功率元件的散熱并且進(jìn)一步保護(hù)功率元件與電路板之間的連接，往往還將功率元件固定至散熱器，例如可以通過導(dǎo)熱膠將其附接至散熱器，或者通過螺釘?shù)冗B接件將其固定至散熱器。
[0013]另外，為了保護(hù)伺服放大器的各個(gè)構(gòu)成組件，本實(shí)用新型所提供的伺服放大器通常還包括殼體，所述散熱器和所述電路板還分別固定至所述殼體。
[0014]功率元件作為伺服放大器中的關(guān)鍵元件，可以有多種類型，具體地，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式中，所述功率元件例如優(yōu)選為智能功率模塊。
[0015]上述伺服放大器可用于伺服系統(tǒng)中，以提高伺服系統(tǒng)的可靠性，因此本實(shí)用新型的另一方面還提供一種伺服系統(tǒng)，包括伺服電機(jī)、以及上述任一所述的伺服放大器，其中所述伺服放大器與所述伺服電機(jī)連接以控制所述伺服電機(jī)。
【附圖說明】

[0016]圖1為本實(shí)用新型提供的伺服放大器的第一實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1中示出的伺服放大器的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為圖1中示出的處于裝配狀態(tài)的功率元件和電路板；
[0019]圖4為圖1中示出的功率元件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為圖1中示出的散熱器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖6為本實(shí)用新型提供的伺服放大器的第二實(shí)施方式的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖7為本實(shí)用新型提供的伺服放大器的第三實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖8為圖7中示出的散熱器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖9為本實(shí)用新型提供的伺服放大器的又一實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]在應(yīng)用伺服放大器的伺服系統(tǒng)中，需要伺服放大器具有極高的可靠性，本實(shí)用新型提供的伺服放大器的散熱器針對(duì)每一個(gè)功率元件，具有從所述散熱器突出的至少兩個(gè)側(cè)連接柱，每一個(gè)所述側(cè)連接柱朝向電路板的一端固定連接至所述電路板，并且所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中，至少一個(gè)所述側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置位于相應(yīng)的功率元件的針腳端子與電路板所形成的條形插接區(qū)域或者該條形插接區(qū)域在其長(zhǎng)度方向上的延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)，有效地提高了功率元件與電路板的插接可靠性。
[0026]為更清楚地理解本實(shí)用新型的實(shí)施方式，參照附圖，以具體的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0027]如圖1至圖5所示，為本實(shí)用新型的第一實(shí)施方式中的伺服放大器，該伺服放大器包括散熱器11、電路板12以及位于電路板12和散熱器11之間的兩個(gè)功率元件(13a，13b)，其中，每一個(gè)功率元件(13a，13b)固定至散熱器11 (例如參照?qǐng)D4和圖5，通過4個(gè)螺釘穿過相應(yīng)的螺紋孔113來固定連接)，且每一個(gè)功率元件(13a，13b)的針腳端子131固定插接至電路板12并分別形成條形插接區(qū)域A、B;
[0028]其中對(duì)應(yīng)每一個(gè)功率元件，散熱器11具有從散熱器11突出的且間隔開的兩個(gè)側(cè)連接柱，即，兩個(gè)側(cè)連接柱11 la、11 Ib對(duì)應(yīng)功率元件13a，兩個(gè)側(cè)連接柱11 Ic、11 Id對(duì)應(yīng)功率元件13b，每一個(gè)側(cè)連接柱朝向電路板12的一端固定連接至電路板12;并且其中側(cè)連接柱Illa與電路板12的固定位置a位于條形插接區(qū)域A在其長(zhǎng)度方向(如圖2中雙向箭頭Y所示的方向)上的延伸區(qū)域C以外的背離散熱器11的一側(cè)(即如圖2中單向箭頭F所示的一側(cè))，其中側(cè)連接柱Illb與電路板12的固定位置b位于條形插接區(qū)域A在其長(zhǎng)度方向(如圖2中雙向箭頭Y所示的方向)上的延伸區(qū)域C上;側(cè)連接柱lllc、llld與電路板12的固定位置c、d位于條形插接區(qū)域B在其長(zhǎng)度方向(如圖2中雙向箭頭Y所示的方向)上的延伸區(qū)域D以外的背離散熱器11的一側(cè)(即如圖2中單向箭頭F所示的一側(cè))，從而散熱器的側(cè)連接柱和電路板的連接與散熱器和功率元件的連接構(gòu)成了用于功率元件的保護(hù)區(qū)域。
[0029]在此需要說明的是，為了清楚起見，在圖2中僅示出了條形插接區(qū)域A在其長(zhǎng)度方向上的一側(cè)的延伸區(qū)域C，以及條形插接區(qū)域B在其長(zhǎng)度方向上的一側(cè)的延伸區(qū)域D，但是應(yīng)該理解條形插接區(qū)域的延伸區(qū)域應(yīng)當(dāng)為分別向兩側(cè)延伸。
[0030]在現(xiàn)有技術(shù)的伺服放大器中，散熱器的振動(dòng)會(huì)使得電路板受到振動(dòng)沖擊，從而將應(yīng)力集中到功率元件的針腳端子，使得這些針腳端子受到很大的應(yīng)力，該應(yīng)力進(jìn)而轉(zhuǎn)化為剪切力，當(dāng)剪切力大于針腳端子的材料的疲勞強(qiáng)度時(shí)，針腳端子就會(huì)折斷。
[0031]然而，在使用本實(shí)施方式中提供的伺服放大器時(shí)，由于該伺服放大器的散熱器通過側(cè)連接柱(llla，lllb，lllc，llld)與電路板12固定連接，因而伺服放大器的電路板不會(huì)由于散熱器的振動(dòng)而在電路板用于插接針腳端子的區(qū)域產(chǎn)生較大的振動(dòng)幅度，進(jìn)而有效地減小了在該區(qū)域內(nèi)部所產(chǎn)生的應(yīng)力集中，并且在針腳端子處所產(chǎn)生的應(yīng)力還可以分散到側(cè)連接柱上，因此能夠有效地降低了針腳端子的損壞風(fēng)險(xiǎn)，提高了伺服放大器的可靠性；
[0032]特別是，由于本實(shí)施方式僅僅通過在散熱器上對(duì)應(yīng)每一個(gè)功率元件而設(shè)置兩個(gè)側(cè)連接柱，并未在電路板上多處固定(也就是說，只是在條形插接區(qū)域的附近增加了電路板與散熱器的連接，改變了電路板的固定方式)，就能夠提高伺服放大器的可靠性，使得產(chǎn)品的成本較低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且體積較小。
[0033]當(dāng)然，在本實(shí)施方式中僅示出了兩個(gè)功率元件，并且每一個(gè)功率元件對(duì)應(yīng)設(shè)置兩個(gè)側(cè)連接柱，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，功率元件的數(shù)量并不限于兩個(gè)，具體根據(jù)伺服放大器的要求來確定，例如一個(gè)、三個(gè)等等；同樣地，側(cè)連接柱的數(shù)量不限于兩個(gè)，具體根據(jù)伺服放大器的功率元件的大小、和電路板的可用于固定連接的區(qū)域來確定，以確保針腳端子的安全性；
[0034]另外，在本實(shí)施方式中示出了其中一個(gè)功率元件13b整體位于散熱器與電路板之間，而功率元件13a的一部分位于散熱器與電路板之間(參照?qǐng)D2所示，功率元件13a的針腳端子131暴露于散熱器的外部)。但是應(yīng)當(dāng)理解的是，功率元件的布置方式并不限于以上所示出的方式，例如還可以是，所有的功率元件均整體位于散熱器與電路板之間，也可以是所有的功率元件的針腳端子均暴露于散熱器的外部，在此不作具體限定。
[0035]另外，需要說明的是，本實(shí)施方式中示出的側(cè)連接柱的形狀僅為示例性的，但是其它的側(cè)連接柱的形狀也是可以的，例如可以為棱柱或不規(guī)則的柱子等;并且，在圖2所示的實(shí)施方式中，對(duì)應(yīng)功率元件13b的兩個(gè)固定位置c、d均位于條形插接區(qū)域B的延伸區(qū)域D以外的背離散熱器11的一側(cè)，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，側(cè)連接柱的這種布置為一種較為優(yōu)選的實(shí)施方式，其它的布置也是可以的，例如，對(duì)應(yīng)功率元件13b的一個(gè)固定位置c位于條形插接區(qū)域B的延伸區(qū)域D以外的背離散熱器11的一側(cè)，另一個(gè)固定位置d位于條形插接區(qū)域B以外的背離散熱器11的一側(cè)(參照?qǐng)D2中單向箭頭E所示的一側(cè))，等等。
[0036]參照?qǐng)D6，示出了本實(shí)用新型的第二實(shí)施方式的伺服放大器的主視結(jié)構(gòu)示意圖，該伺服放大器與第一實(shí)施方式所示出的伺服放大器類似，區(qū)別僅在于，其中側(cè)連接柱111a、Illb與電路板12的固定位置均位于條形插接區(qū)域A在其長(zhǎng)度方向上的延伸區(qū)域以外的背離散熱器11的一側(cè)，側(cè)連接柱lllc、llld與電路板12的固定位置均位于條形插接區(qū)域B在其長(zhǎng)度方向上的延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)。
[0037]當(dāng)使用本實(shí)施方式的伺服放大器時(shí)，能夠更加有效地保護(hù)功率元件的針腳端子，進(jìn)一步提高伺服放大器的可靠性。
[0038]參照?qǐng)D7，示出了本實(shí)用新型的第三實(shí)施方式的伺服放大器，該伺服放大器與第二實(shí)施方式所示出的伺服放大器類似，區(qū)別僅在于其中散熱器11的側(cè)連接柱為三個(gè)(參照?qǐng)D8)，兩個(gè)功率元件之間僅設(shè)置一個(gè)側(cè)連接柱111b，S卩，位于兩個(gè)功率元件之間的一個(gè)側(cè)連接柱Illb由它們所共用，從而可以減少電路板的用于機(jī)械連接的區(qū)域，簡(jiǎn)化電路板的制造工藝，提高電路板的空間利用率，并有效地降低了產(chǎn)品的成本。
[0039]在本實(shí)施方式中，僅示出了兩個(gè)功率元件的情況，但是對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，對(duì)于多個(gè)功率元件的情況，距離一定間隔的相鄰的兩個(gè)功率元件之間同樣地均可以僅設(shè)置一個(gè)側(cè)連接柱。
[0040]參照?qǐng)D9，示出了本實(shí)用新型的第四實(shí)施方式的伺服放大器，在前述任一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，該伺服放大器還包括用于保護(hù)伺服放大器的各構(gòu)成組件的殼體14，散熱器和電路板(不可見)還分別固定在殼體14內(nèi)。
[0041]用于伺服放大器的功率元件的種類有多種，在本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，功率元件優(yōu)選為IPM，其兼有大功率晶體管的高電流、低飽和電壓和高耐壓的優(yōu)點(diǎn)，以及場(chǎng)效應(yīng)晶體管的高輸入阻抗、高開關(guān)頻率和低驅(qū)動(dòng)功率的優(yōu)點(diǎn)，并且IPM內(nèi)部集成了邏輯、控制、檢測(cè)和保護(hù)電路，使用起來方便，不僅減少了系統(tǒng)的體積，縮短了開發(fā)時(shí)間，也增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性。
[0042]在此需要說明的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型的上述各個(gè)實(shí)施方式可知:
[0043]本實(shí)用新型提供的伺服放大器，包括:散熱器、電路板以及位于所述電路板和所述散熱器之間的至少一個(gè)功率元件，其中，每一個(gè)所述功率元件的針腳端子固定插接至所述電路板并形成一個(gè)條形插接區(qū)域;對(duì)應(yīng)每一個(gè)所述功率元件，所述散熱器具有從所述散熱器突出的且間隔開的至少兩個(gè)側(cè)連接柱，每一個(gè)所述側(cè)連接柱朝向所述電路板的一端固定連接至所述電路板，并且所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中，至少一個(gè)所述側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置位于所述條形插接區(qū)域或者所述條形插接區(qū)域在其長(zhǎng)度方向上的延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)。因此在使用本實(shí)用新型所提供的伺服放大器時(shí)，由于該伺服放大器的散熱器通過側(cè)連接柱與電路板固定連接，從而伺服放大器的電路板不會(huì)由于散熱器的振動(dòng)而在電路板用于插接針腳端子的區(qū)域產(chǎn)生較大的振動(dòng)幅度，進(jìn)而有效地減小了在該區(qū)域內(nèi)部所產(chǎn)生的應(yīng)力集中，并且應(yīng)力還可以分散至側(cè)連接柱上，因此有效地降低了針腳端子的損壞風(fēng)險(xiǎn)，提高了伺服放大器的可靠性。
[0044]以上參照附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種伺服放大器，包括:散熱器、電路板以及位于所述電路板和所述散熱器之間的至少一個(gè)功率元件，其中，每一個(gè)所述功率元件的針腳端子固定插接至所述電路板并形成一個(gè)條形插接區(qū)域;其特征在于， 對(duì)應(yīng)每一個(gè)所述功率元件，所述散熱器具有從所述散熱器突出的且間隔開的至少兩個(gè)側(cè)連接柱，每一個(gè)所述側(cè)連接柱朝向所述電路板的一端固定連接至所述電路板，并且所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中，至少一個(gè)所述側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置位于所述條形插接區(qū)域或者所述條形插接區(qū)域在其長(zhǎng)度方向上的延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服放大器，其特征在于，所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中的每一個(gè)所述側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置均位于所述條形插接區(qū)域或者所述延伸區(qū)域以外的背離所述散熱器的一側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服放大器，其特征在于，所述至少兩個(gè)側(cè)連接柱中的一個(gè)側(cè)連接柱與所述電路板的固定位置位于所述延伸區(qū)域上。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的伺服放大器，其特征在于，所述功率元件的數(shù)量為多個(gè)，其中部分相鄰的兩個(gè)所述功率元件之間設(shè)置一個(gè)所述側(cè)連接柱。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的伺服放大器，其特征在于，所述功率元件的數(shù)量為兩個(gè)，所述側(cè)連接柱的數(shù)量為三個(gè)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服放大器，其特征在于，每一個(gè)所述功率元件固定至所述散熱器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服放大器，其特征在于，所述伺服放大器還包括殼體，所述散熱器和所述電路板還分別固定至所述殼體。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服放大器，其特征在于，所述功率元件為智能功率模塊IPM。9.一種伺服系統(tǒng)，其特征在于，包括伺服電機(jī)、以及根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的伺服放大器，其中所述伺服放大器與所述伺服電機(jī)連接以控制所述伺服電機(jī)。
【文檔編號(hào)】H05K7/20GK205694033SQ201620581779
【公開日】2016年11月16日
【申請(qǐng)日】2016年6月14日 公開號(hào)201620581779.5, CN 201620581779, CN 205694033 U, CN 205694033U, CN-U-205694033, CN201620581779, CN201620581779.5, CN205694033 U, CN205694033U
【發(fā)明人】梁曉東, 相曉鷗, 高吉靈
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社安川電機(jī)