一種獲得電機參數(shù)的方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領域】
[0001] 本發(fā)明設及電子技術(shù)領域，尤其設及一種獲得電機參數(shù)的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，在對電機進行控制時，所采用的電機參數(shù)，一般是生產(chǎn)商提供的規(guī)格參數(shù)， 例如電機電感隨電流變化的離散數(shù)據(jù)、電機電阻和反電動勢常數(shù)等。然而，一些電機參數(shù)并 不是始終不變的，而是與電機實際運行狀況有關(guān)系，例如電阻會隨輸入電機的電流增大而 增大。同時，測試規(guī)格參數(shù)的環(huán)境與電機實際應用環(huán)境的不同，也可能導致測試出的規(guī)格參 數(shù)與電機實際參數(shù)之間存在或大或小的誤差。而規(guī)格參數(shù)與實際參數(shù)的誤差，造成對電機 控制不準確，運行效率低下W及轉(zhuǎn)動噪音大等技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本申請實施例提供了一種獲得電機參數(shù)的方法和裝置，用于實現(xiàn)獲得電機實際參 數(shù)的技術(shù)效果。
[0004] 第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N獲得電機參數(shù)的方法，包括：
[0005] 獲得電機在第n-1周期的第n-1實際d軸電流和第n-1實際q軸電流；n為正整 數(shù)；
[0006] 獲得與所述電機對應的可調(diào)模型輸出的第n-1推定d軸電流和第n-1推定q軸電 流；所述第n-1推定d軸電流和所述第n-1推定q軸電流為所述可調(diào)模型基于第n-1輪計 算結(jié)果輸出的d軸電流和q軸電流；
[0007] 根據(jù)所述第n-1實際d軸電流、所述第n-1實際q軸電流、所述第n-1推定d軸電 流和所述第n-1推定q軸電流，獲得第n輪計算結(jié)果；所述第n輪計算結(jié)果中包括第n電機 參數(shù)或第n電機參數(shù)相關(guān)量；
[0008] 判斷所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果是否滿足預設關(guān)系；
[0009] 當所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果滿足所述預設關(guān)系時，確定所述 第n輪計算結(jié)果中對應的所述第n電機參數(shù)為所述電機的實際參數(shù)。
[0010] 可選的，在判斷所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果是否滿足預設關(guān)系 之后，還包括：
[0011] 當所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果不滿足所述預設關(guān)系時，將所述 第n輪計算結(jié)果輸入所述可調(diào)模型，W使所述可調(diào)模型基于所述第n輪計算結(jié)果在第n+1 周期輸出與所述第n-1推定d軸電流不同的第n推定d軸電流，W及與所述第n-1推定q 軸電流不同的第n推定q軸電流。
[0012] 可選的，所述電機參數(shù)包括電機電阻、d軸電感、q軸電感和反電動勢常數(shù)，根據(jù)所 述第n-1實際d軸電流、所述第n-1實際q軸電流、所述第n-1推定d軸電流和所述第n-1 推定q軸電流，獲得第n輪計算結(jié)果，包括：
[0013] 根據(jù)下列任意能夠獲得a。'，b。'，c。'和屯'的公式組合，獲得所述第n輪計算結(jié)果：
軸電感、Lq。'為第nq軸電感、K。。'為第n反電動勢常數(shù)：
R。為所述可調(diào)模型的初始電機電阻，Lq。為所述可調(diào)模型的初始q軸電感，K。。為所述可調(diào) 模型的初始反電動勢常數(shù)，Ld。為所述可調(diào)模型的初始d軸電感，iqi為第i實際q軸電流， idi為第i實際d軸電流，i為第i推定q軸電流，idi'為第i推定d軸電流，iq。1為所述 第n-1實際q軸電流，iq。1'為所述第n-1推定q軸電流，id。1為所述第n-1實際d軸電流， i化l'為所述第n-l推定d軸電流，AT為周期，《l為第i電機角速度，《nl為第n-l電機 角速度，Udi為第id軸電壓，Uqi為第iq軸電壓，Ud"i為第n-1d軸電壓，U。。1為第n-1q 軸電壓，ki、k：2、ksi、ks2、ks3、ks4、kmi、km2、km3、km4、ks、k：4、ks、ke、ky、kg、kg和k1。均為正數(shù)。
[0024] 可選的，當所述第n計算結(jié)果具體包括所述第n電機參數(shù)時，判斷所述第n輪計算 結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果是否滿足預設關(guān)系，包括：
[002引判斷第n-1電機電阻咕1'與R。'的比值、所述第n-1q軸電流Lq。/與Lq。'的比 值、所述第n-1反電動勢常數(shù)K。。/與K。。'的比值化及第n-1d軸電流Ld。/與Ld。'的比值 是否均在預設范圍內(nèi)；
[002引當R。1'與R。'的比值、Lq。1'與Lq。'的比值、民。1'與KJ的比值W及Ld。1'與Ld。' 的比值均在所述預設范圍內(nèi)，表示所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果滿足所述 預設關(guān)系。
[0027] 可選的，當所述第n輪結(jié)果具體包括所述第n電機參數(shù)相關(guān)量時，判斷所述第n輪 計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果是否滿足預設關(guān)系，包括：
[0028]判斷曰。1'與a。'之差、b。1'與V之差、C。1'與C。'之差和屯1'與屯'之差的絕 對值是否均小于闊值；當曰。1'與a。'之差、b。1'與b。'之差、C。1'與C。'之差和屯1'與屯' 之差的絕對值均小于所述闊值時，表示所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果滿足 所述預設關(guān)系。
[0029] 可選的，所述可調(diào)模型按照下列公式，基于所述第n輪計算結(jié)果在第n+1周期輸出 與所述第n推定d軸電流和所述第n推定q軸電流：
[003。其中，id。'為所述第n推定d軸電流，iq。'為所述第n推定q軸電流，W。為第n電 機角速度，Ud。為第nd軸電壓，Uq。為第nq軸電壓。
[0032] 另一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N獲得電機參數(shù)的裝置，包括：
[0033] 實際電流獲得單元，用于獲得電機在第n-1周期的第n-1實際d軸電流和第n-1 實際q軸電流；n為正整數(shù)；
[0034] 推定電流獲得單元，用于獲得與所述電機對應的可調(diào)模型輸出的第n-1推定d軸 電流和第n-1推定q軸電流；所述第n-1推定d軸電流和所述第n-1推定q軸電流為所述 可調(diào)模型基于第n-1輪計算結(jié)果輸出的d軸電流和q軸電流；
[0035] 計算單元，用于根據(jù)所述第n-1實際d軸電流、所述第n-1實際q軸電流、所述第 n-1推定d軸電流和所述第n-1推定q軸電流，獲得第n輪計算結(jié)果；所述第n輪計算結(jié)果 中包括第n電機參數(shù)或第n電機參數(shù)相關(guān)量；
[0036] 判斷單元，用于判斷所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果是否滿足預設 關(guān)系；
[0037] 確定單元，用于當所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果滿足所述預設關(guān) 系時，確定所述第n輪計算結(jié)果中對應的所述第n電機參數(shù)為所述電機的實際參數(shù)。
[0038] 可選的，所述裝置還包括：
[0039] 輸入單元，用于在判斷所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果是否滿足預 設關(guān)系之后，當所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果不滿足所述預設關(guān)系時，將所 述第n輪計算結(jié)果輸入所述可調(diào)模型，W使所述可調(diào)模型基于所述第n輪計算結(jié)果在第n+1 周期輸出與所述第n-1推定d軸電流不同的第n推定d軸電流，W及與所述第n-1推定q 軸電流不同的第n推定q軸電流。
[0040] 可選的，所述電機參數(shù)包括電機電阻、d軸電感、q軸電感和反電動勢常數(shù)，所述計 算單元用于根據(jù)下列任意能夠獲得a。'，b。'，C。'和屯'的公式組合，獲得所述第n輪計算結(jié) 果：

[0050] 其中，
為第n電機電阻、Ld。'為第n d軸電 感、Lq。'為第nq軸電感、K。。'為第n反電動勢常數(shù)，
為所述可調(diào)模型的初始電機電阻，Lq。為所述可調(diào)模型的初始q軸電感，K。。為所述可調(diào)模型 的初始反電動勢常數(shù)，Ld。為所述可調(diào)模型的初始d軸電感，i為第i實際q軸電流，idi為 第i實際d軸電流，iqi'為第i推定q軸電流，idi'為第i推定d軸電流，iq。1為第n-1實 際q軸電流，iq。1'為第n-1推定q軸電流，id。1為第n-1實際d軸電流，id。1'為第n-1推 定d軸電流，AT為周期，CO1為第i電機角速度，CO。1為第n-1電機角速度，Udi為第id軸 電壓，Uqi為束iq軸電壓，Ud。1為束n-1d軸電壓，Uq。1為束n-1q軸電壓，k1、kz、ksi、心2、 ks3、ks4、kmi、km2、km3、km4、ks、k：4、ks、ke、k?、kg、kg和k1。均為正數(shù)。
[0051] 可選的，當所述第n計算結(jié)果具體包括所述第n電機參數(shù)時，所述判斷單元用于判 斷第n-1電機電阻R。/與R。'的比值、所述第n-1q軸電流Lq。/與Lq。'的比值、所述第n-1 反電動勢常數(shù)民。1'與KJ的比值W及第n-1d軸電流Ld。/與Ld。'的比值是否均在預設 范圍內(nèi)；
[005引當R。1'與R。'的比值、Lq。1'與Lq。'的比值、民。1'與KJ的比值W及Ld。1'與Ld。'的比值均在所述預設范圍內(nèi)，表示所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果滿足所述 預設關(guān)系。
[0053] 可選的，當所述第n輪結(jié)果具體包括所述第n電機參數(shù)相關(guān)量時，所述判斷單元用 于判斷曰。1'與a。'之差、b。1'與V之差、C。1'與C。'之差和屯1'與屯'之差的絕對值是 否均小于闊值；當曰。1'與a。'之差、b。1'與V之差、C。1'與C。'之差和屯1'與屯'之差的 絕對值均小于所述闊值時，表示所述第n輪計算結(jié)果和所述第n-1輪計算結(jié)果滿足所述預 設關(guān)系。
[0054] 可選的，所述可調(diào)模型按照下列公式，基于所述第n輪計算結(jié)果在第n+1周期輸出 與所述第n推定d軸電流和所述第n推定q軸電流：
[005引其中，id。'為所述第n推定d軸電流，iq。'為所述第n推定q軸電流，W。為第n電 機角速度，Ud。為第nd軸電壓，Uq。為第nq軸電壓。
[0057] 本申請實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效 果：
[005引在本申請實施例的技術(shù)方案中，首