一種高壓輸電線路帶電操作機器人末端的制作方法
【技術領域】
[0001]本專利涉及高壓輸電線路維護技術領域，具體而言，本專利涉及高壓輸電線路帶電操作機器人末端，具體而言，執(zhí)行絕緣子串更換操作的末端。
【背景技術】
[0002]電能在發(fā)電廠產生后需通過高壓輸電線路傳送至各處，所以高壓輸電線路遍布各個角落，包括城市，農村等等。高壓輸電線一般指電壓在220V或以上的線路，對高壓輸電線路的維護和保養(yǎng)受到各種情況的限制，首先，由于線路帶電，如直接人工操作存在安全隱患，其次，由于高壓輸電線路所處環(huán)境或地形地貌，可能存在工人難以或無法觸及或接近的高壓輸電線路，故存在對于高壓輸電線路的自動維護或保養(yǎng)或維修裝置的需求，高壓輸電線路機器人應運而生。
[0003]目前存在的高壓輸電線路機器人通常用于高壓線路巡檢，盡管其能夠替代人工巡檢，并具備作業(yè)質量穩(wěn)定，效率高等等優(yōu)點，但其無法進行基本的維護作業(yè)，例如如絕緣子串更換、耐張線夾螺栓緊固等工作，這些工作還需人工帶電操作，存在較大的安全隱患。為降低工人操作危險，可以構想的是，在機器人上加裝機械臂，并采用不同的機械臂末端來實現(xiàn)各種帶電操作，例如中國發(fā)明專利申請?zhí)?01410226160.8中公開一種高壓輸電線路帶電操作機器人，其中通過在機器人機械臂上配備不同的末端裝置來實現(xiàn)各種帶電作業(yè)。其中末端41包括上夾爪411和下夾爪413，操作時下夾爪413固定碗頭掛板而上夾爪411推出或送入W銷。盡管其結構簡單，但在操作時存在以下缺陷，I采用夾爪413夾持碗頭掛板容易打滑，夾持不穩(wěn)定；2由于下夾爪413夾持碗頭掛板時角度不確定，很可能使得上夾爪的運行方向不能與W銷推出方向平行，導致無法推出W銷。在這種情況下需要松開下夾爪413，重新夾持碗頭掛板。這樣操作的效率較低。

【發(fā)明內容】

[0004]本專利目的在于提高高壓輸電線路作業(yè)機器人末端的操作穩(wěn)定性和準確性，所述高壓輸電線路作業(yè)機器人末端可安裝在高壓輸電線路機器人機械臂上以便實現(xiàn)絕緣子串更換等帶電作業(yè)。
[0005]為實現(xiàn)以上目的，根據本專利的一方面，提供了一種高壓輸電線路帶電操作機器人末端，其包括:
[0006]基座；
[0007]以所述基座為滑軌軸向滑動的夾持部件，所述夾持部件包括第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部與所述第二夾持部通過第一絲桿螺母來向彼此滑動以便夾持所述高壓輸電線路的碗頭掛板，所述第一絲桿螺母為正反絲桿螺母；
[0008]分別安裝在所述第一夾持部和第二夾持部上的W銷推入滑塊和W銷推出滑塊，所述W銷推入滑塊能夠通過絲桿螺母在所述第一夾持部上做軸向運動，且所述W銷推出滑塊能夠通過絲桿螺母在所述第二夾持部上做軸向運動；
[0009]其中，所述機器人末端還包括攝取并反饋所述夾持部件操作狀況的第一攝像頭，所述機器人末端還包括分別用于攝取并反饋W銷推入滑塊和W銷推出滑塊操作狀況的第二攝像頭和第三攝像頭，所述第一夾持部和第二夾持部在彼此靠近端各自設有V字型夾頭。
[0010]根據本專利的一方面，提供了一種高壓輸電線路帶電操作機器人末端，其包括:[0011 ]基座；
[0012]以所述基座為滑軌軸向滑動的夾持部件，所述夾持部件包括第一夾持部和第二夾持部，所述第一夾持部與所述第二夾持部向彼此滑動以便夾持所述高壓輸電線路的碗頭掛板；
[0013]分別安裝在所述第一夾持部和第二夾持部上的W銷推入滑塊和W銷推出滑塊，所述W銷推入滑塊能夠在所述第一夾持部上做軸向運動，且所述W銷推出滑塊能夠在所述第二夾持部上做軸向運動。
[0014]可選地，在上述所述高壓輸電線路帶電操作機器人末端中還包括攝取并反饋所述夾持部件操作狀況的第一攝像頭。
[0015]可選地，在上述所述高壓輸電線路帶電操作機器人末端中還包括分別用于攝取并反饋W銷推入滑塊和W銷推出滑塊操作狀況的第二攝像頭和第三攝像頭。
[0016]可選地，在上述所述高壓輸電線路帶電操作機器人末端中，所述所述第一夾持部與所述第二夾持部通過第一絲桿螺母來向彼此滑動，所述第一絲桿螺母為正反絲桿螺母。
[0017]可選地，在上述所述高壓輸電線路帶電操作機器人末端中，所述W銷推出滑塊和W銷推入滑塊的軸向運動通過絲桿螺母實現(xiàn)
[0018]可選地，在上述所述高壓輸電線路帶電操作機器人末端中，所述第一夾持部和第二夾持部在彼此靠近端各自設有V字型夾頭。
[0019]本專利的有益效果在于，利用第一夾持部件和第二夾持部件從兩側夾持碗頭掛板可更穩(wěn)定地夾持碗頭掛板，此外夾頭處的V字型設計使夾持更穩(wěn)定，進一步地，由于W銷推出滑塊和W銷推入滑塊都與第一夾持部件及第二夾持部件的滑動方向都為軸向，使W銷推出和推入方向可沿軸向進行，更準確地推出或推入W銷。
【附圖說明】
[0020]下文將結合附圖描繪本專利的具體實施例，應當理解所示的附圖詳盡地描繪了產品的各個細節(jié)，這些細節(jié)僅旨在使本領域技術人員能更容易地實施而并非旨在限制本專利的范圍，在這些附圖中:
[0021]圖1示出了高壓輸電線路帶電作業(yè)機器人的整體結構示意圖，其中示出了機械臂末端；
[0022]圖2示出了根據本專利的高壓輸電線路帶電操作機器人末端俯視圖；以及
[0023]圖3示出了第一夾持部和第二夾持部的立體圖。
【具體實施方式】
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[0024]應當指出，在下文中將具體描繪根據專利的高壓輸電線路帶電操作機器人末端的具體實施例，在實施例中所用的方位用語例如“橫向”，“縱向”以及“X”，“y”，“Z”軸方向等都為相對方向，本專利在各個段落或各副圖中都將明確地給出定義，故本領域技術人員在解釋這些用語時應以說明書為基礎。
[0025]應當指出，在下文中部分常用機械零件的具體結構并未詳盡繪出或描述，然而本領域技術人員可根據本領域知識選擇常用的結構或設備實現(xiàn)相同或相近的技術目的，故這些簡略的描述不會影響本專利的實施。
[0026]參考圖1，其示出適于執(zhí)行高壓輸電線路帶電操作的機器人的結構簡圖。機器人具有機器人本體110，所示機器人本體110通過機械臂懸120，130掛于高壓輸電線路上，所述機械臂120，130優(yōu)選地設于高壓輸電線路兩側，各個機械臂120，130在接近高壓輸電線路端設有滑輪系，該滑輪系包括行走輪121，131以用于機器人沿高壓輸電線路行走，以及等電位輪122，132以用于進行等電位作業(yè)。行走輪121，131為主動輪，在一個實施例中，其可采用獨立驅動并選用maxon公司的帶位置和電流反饋的雙閉環(huán)驅動裝置(電機-減速器-編碼器和雙閉環(huán)伺服驅動器)。此外各個滑輪系還包括夾爪123，133以保護高壓輸電線路。
[0027]如圖所示，在機器人本體110前端，即圖中靠左側設有兩條或更多機器人機械臂140，150，各個機器人機械臂140，150可沿多個自由度移動，包括沿x，y，z軸平移，繞x，y，z軸旋轉等，簡而言之，各個機械臂適于將執(zhí)行實際操作的機械臂末端160，170移動到便于執(zhí)行任務的位置。在圖示的實施例中，第一機械臂140依次設有第一機械臂旋轉關節(jié)141，第一機械臂伸縮關節(jié)142以及第一機械臂縱向移動關節(jié)143，而第二機械臂150依次設有第二機械臂旋轉關節(jié)151，第二機械臂旋轉關節(jié)152，第二機械臂伸縮關節(jié)153以及第二機械手縱向移動關節(jié)154。此外，