本發(fā)明涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電機(jī)啟動(dòng)控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

對(duì)于現(xiàn)有的不具備位置傳感器的電機(jī)，其啟動(dòng)方法通常是先對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行初始定位，然后對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)子執(zhí)行電流拖動(dòng)，接著切換為閉環(huán)控制，即在電流頻率大于預(yù)設(shè)目標(biāo)電流值時(shí)，由于電機(jī)已具備足夠大的反電勢，則可控制電機(jī)切換至閉環(huán)控制，從而完成了電機(jī)的啟動(dòng)工作。

然而，在上述電機(jī)的啟動(dòng)過程中，如果電機(jī)在上電啟動(dòng)前已具有一定的轉(zhuǎn)速(如電機(jī)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)掉電并立刻重新上電啟動(dòng)的情況，或者電機(jī)在驅(qū)動(dòng)大慣量負(fù)載時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)后立刻重新上電啟動(dòng)的情況)，則容易使轉(zhuǎn)子初始定位無法正常有效的執(zhí)行，且在電機(jī)啟動(dòng)過程中會(huì)因電流突變而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，對(duì)負(fù)載造成轉(zhuǎn)矩沖擊，從而導(dǎo)致電機(jī)無法成功啟動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種電機(jī)啟動(dòng)控制方法及裝置，旨在解決在高速順風(fēng)狀態(tài)下無法成功啟動(dòng)電機(jī)的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種電機(jī)啟動(dòng)控制方法，所述電機(jī)啟動(dòng)控制方法包括以下步驟：

在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；

在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

基于所述轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。

優(yōu)選地，所述在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的步驟之后，所述電機(jī)啟動(dòng)控制方法還包括：

在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制；

在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，控制所述電機(jī)以額定電流運(yùn)行，以對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行定位；

在所述轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流；

在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

優(yōu)選地，所述獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的步驟之后，所述電機(jī)啟動(dòng)控制方法還包括：

在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流；

在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

優(yōu)選地，在所述轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值、且小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，確定所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件。

優(yōu)選地，所述在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制的步驟包括：

在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，其中，所述第二轉(zhuǎn)速閾值小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；

在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制。

此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種電機(jī)啟動(dòng)控制裝置，所述電機(jī)啟動(dòng)控制裝置包括：

獲取模塊，用于在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；

第一使能模塊，用于在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

第一閉環(huán)控制模塊，用于基于所述轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。

優(yōu)選地，所述電機(jī)啟動(dòng)控制裝置還包括：

制動(dòng)控制模塊，用于在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制；

第一電流控制模塊，用于在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，控制所述電機(jī)以額定電流運(yùn)行，以對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行定位；

第一開環(huán)控制模塊，用于在所述轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

第二使能模塊，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流；

第二閉環(huán)控制模塊，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

優(yōu)選地，所述電機(jī)啟動(dòng)控制裝置還包括：

第二開環(huán)控制模塊，用于在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

第三使能模塊，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

第二電流控制模塊，用于以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流；

第三閉環(huán)控制模塊，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

優(yōu)選地，第二開環(huán)控制模塊還用于在所述轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值、且小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，確定所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件。

優(yōu)選地，所述第二開環(huán)控制模塊包括：

制動(dòng)控制單元，用于在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，其中，所述第二轉(zhuǎn)速閾值小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；

開環(huán)控制單元，用于在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制。

本發(fā)明通過在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，接著在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，而后基于所述轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了高速順風(fēng)啟動(dòng)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，有效解決了電機(jī)在高速順風(fēng)狀態(tài)下無法正常啟動(dòng)或啟動(dòng)失敗率高的問題，能夠避免因啟動(dòng)失敗而頻繁啟停造成電機(jī)磨損嚴(yán)重、縮短電機(jī)使用壽命等問題，提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率，進(jìn)而提高了電機(jī)的安全性及可靠性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法第二實(shí)施例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法第三實(shí)施例的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法第四實(shí)施例中對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制步驟的細(xì)化流程示意圖；

圖5為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置第一實(shí)施例的功能模塊示意圖；

圖6為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置第二實(shí)施例的功能模塊示意圖；

圖7為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置第三實(shí)施例的功能模塊示意圖；

圖8為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置第四實(shí)施例中第二開環(huán)控制模塊的細(xì)化功能模塊示意圖。

本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明提供一種電機(jī)啟動(dòng)控制方法。參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法第一實(shí)施例的流程示意圖。

在本實(shí)施例中，該電機(jī)啟動(dòng)控制方法包括：

步驟S110，在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；

本實(shí)施例的電機(jī)啟動(dòng)控制方法適用于在任何情況下啟動(dòng)的電機(jī)，例如，在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)掉電并立刻重新上電啟動(dòng)的電機(jī)、在驅(qū)動(dòng)大慣量負(fù)載時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)后立刻重新上電啟動(dòng)的電機(jī)、或者正常啟動(dòng)的電機(jī)，在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，首先獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，以便于根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)控制，以使電機(jī)成功啟動(dòng)。其中，電機(jī)的轉(zhuǎn)向包括正向和反向，正向?yàn)殡姍C(jī)順風(fēng)啟動(dòng)，反向?yàn)殡姍C(jī)逆風(fēng)啟動(dòng)，順風(fēng)啟動(dòng)是指電機(jī)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)正常工作時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，逆風(fēng)啟動(dòng)是指電機(jī)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)正常工作時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

步驟S120，在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

其中，第一轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第一轉(zhuǎn)速閾值為450rpm、500rpm等。位置觀測器用于估算電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，在轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速大于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，即可進(jìn)行使能位置觀測器，其中，該第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速小于第一轉(zhuǎn)速閾值，因此，本實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值能夠成功使能位置觀測器，優(yōu)選地，位置觀測器可以為磁鏈觀測器。

本實(shí)施例中，在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，電機(jī)當(dāng)前為高速順風(fēng)啟動(dòng)，為提高電機(jī)啟動(dòng)的成功率，首先使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，以便于根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置順利的切入閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)電機(jī)成功啟動(dòng)。

步驟S130，基于所述轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。

其中，第一預(yù)設(shè)電流為預(yù)設(shè)比值與電機(jī)額定電流的乘積，預(yù)設(shè)比值的范圍為0.3～0.7，預(yù)設(shè)比值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，優(yōu)選地，預(yù)設(shè)比值為0.5。

本實(shí)施例中，位置觀測器確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置時(shí)，根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，由于電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值，電機(jī)已具備足夠大的轉(zhuǎn)速，因此可直接控制電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，即將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流并控制電機(jī)切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，從而完成了電機(jī)的啟動(dòng)工作。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制方法，通過在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，接著在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，而后基于所述轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了高速順風(fēng)啟動(dòng)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，有效解決了電機(jī)在高速順風(fēng)狀態(tài)下無法正常啟動(dòng)或啟動(dòng)失敗率高的問題，能夠避免因啟動(dòng)失敗而頻繁啟停造成電機(jī)磨損嚴(yán)重、縮短電機(jī)使用壽命等問題，提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率，進(jìn)而提高了電機(jī)的安全性及可靠性。

基于第一實(shí)施例提出本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法的第二實(shí)施例，參照?qǐng)D2，在本實(shí)施例中，在步驟S110之后，該電機(jī)啟動(dòng)控制方法還包括：

步驟S140，在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制；

本實(shí)施例中，在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，電機(jī)當(dāng)前為高速逆風(fēng)啟動(dòng)，為實(shí)現(xiàn)電機(jī)的成功啟動(dòng)，首先對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制，降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

步驟S150，在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，控制所述電機(jī)以額定電流運(yùn)行，以對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行定位；

本實(shí)施例中，在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，此時(shí)以額定電流運(yùn)行電機(jī)以使電機(jī)轉(zhuǎn)子定位在某個(gè)預(yù)設(shè)位置。

其中，第一預(yù)設(shè)時(shí)長可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第一預(yù)設(shè)時(shí)長為3秒、5秒等，本實(shí)施例不做具體限定。

步驟S160，在所述轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

本實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，通過對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行初步加速。

步驟S170，在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流；

其中，第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，通過使能位置觀測器，確定轉(zhuǎn)子的位置，以便根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，同時(shí)將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流，以進(jìn)一步提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

步驟S180，在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

其中，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)已具備足夠大的轉(zhuǎn)速，因此可直接控制電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，從而完成了電機(jī)的啟動(dòng)。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制方法，通過在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制，接著在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，控制所述電機(jī)以額定電流運(yùn)行，以對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行定位，而后在所述轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，然后在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流，最后在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了高速逆風(fēng)啟動(dòng)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，有效解決了電機(jī)在高速逆風(fēng)狀態(tài)下無法正常啟動(dòng)或啟動(dòng)失敗率高的問題，能夠避免因啟動(dòng)失敗而頻繁啟停造成電機(jī)磨損嚴(yán)重、縮短電機(jī)使用壽命等問題，進(jìn)一步提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率。

基于第一實(shí)施例提出本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法的第三實(shí)施例，參照?qǐng)D3，在本實(shí)施例中，在步驟S110之后，該電機(jī)啟動(dòng)控制方法還包括：

步驟S190，在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

本實(shí)施例中，在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行初步加速。

其中，預(yù)設(shè)條件包括所述轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值、且小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值，即在所述轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值、且小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，確定所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件。第二轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第二轉(zhuǎn)速閾值為80rpm、90rpm等。

步驟S200，在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

其中，第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，通過使能位置觀測器，確定轉(zhuǎn)子的位置，以便根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制。

步驟S210，以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；

其中，預(yù)設(shè)斜率及第二預(yù)設(shè)電流可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在使能位置觀測器之后，通過以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流，進(jìn)行電機(jī)的加速，以提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

步驟S220，在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

其中，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)已具備足夠大的轉(zhuǎn)速，因此可直接控制電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，從而完成了電機(jī)的啟動(dòng)。優(yōu)選地，在控制電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制時(shí)，電機(jī)的D軸電流為當(dāng)前的D軸電流、以及Q軸電流為當(dāng)前的Q軸電流。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制方法，通過在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，接著在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，而后以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流，最后在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了低速運(yùn)行時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，保證了低速運(yùn)行時(shí)電機(jī)的成功啟動(dòng)，進(jìn)一步提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率。

基于第三實(shí)施例提出本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制方法的第四實(shí)施例，參照?qǐng)D4，在本實(shí)施例中，步驟S190包括：

步驟S191，在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，其中，所述第二轉(zhuǎn)速閾值小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；

其中，第二轉(zhuǎn)速閾值小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，第二轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第二轉(zhuǎn)速閾值為60rpm、90rpm等，本實(shí)施例不做具體限定。

本實(shí)施例中，在獲取到的轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速很低、基本處于靜止啟動(dòng)狀態(tài)，為了使得電機(jī)能夠快速成功的啟動(dòng)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，以降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為0。

步驟S192，在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制。

其中，第二預(yù)設(shè)時(shí)長可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第二預(yù)設(shè)時(shí)長為3秒、5秒等，本實(shí)施例不做具體限定。

本實(shí)施例中，在對(duì)電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，經(jīng)過了第二預(yù)設(shè)時(shí)長的剎車控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)速為0或基本為0，此時(shí)，通過對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行初步加速。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制方法，通過在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，而后在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)了在轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，在制動(dòng)之后啟動(dòng)電機(jī)，保證了靜止或超低速運(yùn)行時(shí)電機(jī)的成功啟動(dòng)，進(jìn)一步提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率。

本發(fā)明進(jìn)一步提供一種電機(jī)啟動(dòng)控制裝置。參照?qǐng)D5，圖5為本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置第一實(shí)施例的功能模塊示意圖。

在本實(shí)施例中，該電機(jī)啟動(dòng)控制裝置包括：

獲取模塊110，用于在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；

本實(shí)施例的電機(jī)啟動(dòng)控制方法適用于在任何情況下啟動(dòng)的電機(jī)，例如，在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)掉電并立刻重新上電啟動(dòng)的電機(jī)、在驅(qū)動(dòng)大慣量負(fù)載時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)后立刻重新上電啟動(dòng)的電機(jī)、或者正常啟動(dòng)的電機(jī)，在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，首先通過獲取模塊110獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，以便于根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)控制，以使電機(jī)成功啟動(dòng)。其中，電機(jī)的轉(zhuǎn)向包括正向和反向，正向?yàn)殡姍C(jī)順風(fēng)啟動(dòng)，反向?yàn)殡姍C(jī)逆風(fēng)啟動(dòng)，順風(fēng)啟動(dòng)是指電機(jī)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)正常工作時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，逆風(fēng)啟動(dòng)是指電機(jī)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)正常工作時(shí)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

第一使能模塊120，用于在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

其中，第一轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第一轉(zhuǎn)速閾值為450rpm、500rpm等。位置觀測器用于估算電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，在轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速大于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，即可進(jìn)行使能位置觀測器，其中，該第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速小于第一轉(zhuǎn)速閾值，因此，本實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值能夠成功使能位置觀測器，優(yōu)選地，位置觀測器可以為磁鏈觀測器。

本實(shí)施例中，在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，電機(jī)當(dāng)前為高速順風(fēng)啟動(dòng)，為提高電機(jī)啟動(dòng)的成功率，首先通過第一使能模塊120使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，以便于根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置順利的切入閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)電機(jī)成功啟動(dòng)。

第一閉環(huán)控制模塊130，用于基于所述轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。

其中，第一預(yù)設(shè)電流為預(yù)設(shè)比值與電機(jī)額定電流的乘積，預(yù)設(shè)比值的范圍為0.3～0.7，預(yù)設(shè)比值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，優(yōu)選地，預(yù)設(shè)比值為0.5。

本實(shí)施例中，位置觀測器確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置時(shí)，第一閉環(huán)控制模塊130根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，由于電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值，電機(jī)已具備足夠大的轉(zhuǎn)速，因此第一閉環(huán)控制模塊130可直接控制電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，即將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流并控制電機(jī)切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，從而完成了電機(jī)的啟動(dòng)工作。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制裝置，通過在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，獲取模塊110獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，接著在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)檎驎r(shí)，第一使能模塊120使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，而后第一閉環(huán)控制模塊130基于所述轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，以使所述電機(jī)以預(yù)設(shè)恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了高速順風(fēng)啟動(dòng)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，有效解決了電機(jī)在高速順風(fēng)狀態(tài)下無法正常啟動(dòng)或啟動(dòng)失敗率高的問題，能夠避免因啟動(dòng)失敗而頻繁啟停造成電機(jī)磨損嚴(yán)重、縮短電機(jī)使用壽命等問題，提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率，進(jìn)而提高了電機(jī)的安全性及可靠性。

基于第一實(shí)施例提出本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置的第二實(shí)施例，參照?qǐng)D6，在本實(shí)施例中，該電機(jī)啟動(dòng)控制裝置還包括：

制動(dòng)控制模塊140，用于在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制；

本實(shí)施例中，在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，電機(jī)當(dāng)前為高速逆風(fēng)啟動(dòng)，為實(shí)現(xiàn)電機(jī)的成功啟動(dòng)，首先通過制動(dòng)控制模塊140對(duì)電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制，降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

第一電流控制模塊150，用于在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，控制所述電機(jī)以額定電流運(yùn)行，以對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行定位；

本實(shí)施例中，在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，第一電流控制模塊150以額定電流運(yùn)行電機(jī)以使電機(jī)轉(zhuǎn)子定位在某個(gè)預(yù)設(shè)位置。

其中，第一預(yù)設(shè)時(shí)長可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第一預(yù)設(shè)時(shí)長為3秒、5秒等，本實(shí)施例不做具體限定。

第一開環(huán)控制模塊160，用于在所述轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

本實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，通過第一開環(huán)控制模塊160對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行初步加速。

第二使能模塊170，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流；

其中，第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，通過第二使能模塊170使能位置觀測器，確定轉(zhuǎn)子的位置，以便根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，同時(shí)將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流，以進(jìn)一步提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

第二閉環(huán)控制模塊180，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

其中，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)已具備足夠大的轉(zhuǎn)速，因此第二閉環(huán)控制模塊180可直接控制電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，從而完成了電機(jī)的啟動(dòng)。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制裝置，通過在所述轉(zhuǎn)速大于第一轉(zhuǎn)速閾值且轉(zhuǎn)向?yàn)榉聪驎r(shí)，制動(dòng)控制模塊140對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制，接著在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，第一電流控制模塊150控制所述電機(jī)以額定電流運(yùn)行，以對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行定位，而后在所述轉(zhuǎn)子定位成功時(shí)，第一開環(huán)控制模塊160對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，然后在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，第二使能模塊170使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第一預(yù)設(shè)電流，最后在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，第二閉環(huán)控制模塊180基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了高速逆風(fēng)啟動(dòng)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，有效解決了電機(jī)在高速逆風(fēng)狀態(tài)下無法正常啟動(dòng)或啟動(dòng)失敗率高的問題，能夠避免因啟動(dòng)失敗而頻繁啟停造成電機(jī)磨損嚴(yán)重、縮短電機(jī)使用壽命等問題，進(jìn)一步提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率。

基于第一實(shí)施例提出本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置的第三實(shí)施例，參照?qǐng)D7，在本實(shí)施例中，該電機(jī)啟動(dòng)控制裝置還包括：

第二開環(huán)控制模塊190，用于在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制；

本實(shí)施例中，在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，通過第二開環(huán)控制模塊190對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行初步加速。

其中，預(yù)設(shè)條件包括所述轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值、且小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值，即在所述轉(zhuǎn)速大于第二轉(zhuǎn)速閾值、且小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，確定所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件。第二轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第二轉(zhuǎn)速閾值為80rpm、90rpm等。

第三使能模塊200，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置；

其中，第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，通過第三使能模塊200使能位置觀測器，確定轉(zhuǎn)子的位置，以便根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制。

第二電流控制模塊210，用于以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流；

其中，預(yù)設(shè)斜率及第二預(yù)設(shè)電流可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在使能位置觀測器之后，通過第二電流控制模塊210以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流，進(jìn)行電機(jī)的加速，以提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

第三閉環(huán)控制模塊220，用于在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，其中，所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值。

其中，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、且小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，具體不做限定。

本實(shí)施例中，在電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)已具備足夠大的轉(zhuǎn)速，因此第三閉環(huán)控制模塊220可直接控制電機(jī)以第一預(yù)設(shè)電流切入閉環(huán)控制，從而完成了電機(jī)的啟動(dòng)。優(yōu)選地，在控制電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制時(shí)，電機(jī)的D軸電流為當(dāng)前的D軸電流、以及Q軸電流為當(dāng)前的Q軸電流。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制裝置，通過在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第一轉(zhuǎn)速閾值、且所述電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，第二開環(huán)控制模塊190對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，接著在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，第三使能模塊200使能位置觀測器，以確定所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，而后第二電流控制模塊210以預(yù)設(shè)斜率減小所述電機(jī)的D軸電流，并將所述電機(jī)的Q軸電流設(shè)置為第二預(yù)設(shè)電流，最后在所述電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速達(dá)到第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，第三閉環(huán)控制模塊220基于所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置控制所述電機(jī)切入閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了低速運(yùn)行時(shí)啟動(dòng)電機(jī)，保證了低速運(yùn)行時(shí)電機(jī)的成功啟動(dòng)，進(jìn)一步提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率。

基于第三實(shí)施例提出本發(fā)明電機(jī)啟動(dòng)控制裝置的第四實(shí)施例，參照?qǐng)D8，在本實(shí)施例中，該第二開環(huán)控制模塊190包括：

剎車控制單元191，用于在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，其中，所述第二轉(zhuǎn)速閾值小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值；

其中，第二轉(zhuǎn)速閾值小于所述第一轉(zhuǎn)速閾值，第二轉(zhuǎn)速閾值可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第二轉(zhuǎn)速閾值為60rpm、90rpm等，本實(shí)施例不做具體限定。

本實(shí)施例中，在獲取到的轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速很低、基本處于靜止啟動(dòng)狀態(tài)，為了使得電機(jī)能夠快速成功的啟動(dòng)，剎車控制單元191對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，降低電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為0。

開環(huán)控制單元192，用于在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制。

其中，第二預(yù)設(shè)時(shí)長可以根據(jù)需要進(jìn)行合理的設(shè)定，例如，第二預(yù)設(shè)時(shí)長為3秒、5秒等，本實(shí)施例不做具體限定。

本實(shí)施例中，在對(duì)電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，經(jīng)過了第二預(yù)設(shè)時(shí)長的剎車控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)速為0或基本為0，此時(shí)，通過開環(huán)控制單元192對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，對(duì)轉(zhuǎn)子進(jìn)行初步加速。

本實(shí)施例提出的電機(jī)啟動(dòng)控制裝置，通過在所述轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，剎車控制單元191對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制，而后在對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行剎車控制的持續(xù)時(shí)長達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長時(shí)，開環(huán)控制單元192對(duì)所述電機(jī)的轉(zhuǎn)子進(jìn)行開環(huán)拖動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)了在轉(zhuǎn)速小于或等于第二轉(zhuǎn)速閾值時(shí)，在制動(dòng)之后啟動(dòng)電機(jī)，保證了靜止或超低速運(yùn)行時(shí)電機(jī)的成功啟動(dòng)，進(jìn)一步提高了電機(jī)的啟動(dòng)成功率及效率。

以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。