本發(fā)明涉及電動(dòng)叉車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法、裝置以及一種具有該驅(qū)動(dòng)控制裝置的電動(dòng)叉車(chē)。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，電動(dòng)叉車(chē)一般采用交流異步電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制的，然而，傳統(tǒng)的交流異步電機(jī)矢量控制的速度環(huán)一般采用PI調(diào)節(jié)器，該P(yáng)I調(diào)節(jié)器中的PI控制算法是基于線(xiàn)性系統(tǒng)設(shè)計(jì)的，而交流異步電機(jī)具有非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合等特點(diǎn)，這使得PI控制無(wú)法保持設(shè)計(jì)時(shí)的性能指標(biāo)，魯棒性往往無(wú)法令人滿(mǎn)意；在確定PI參數(shù)的過(guò)程中，由于PI參數(shù)的整定值具有一定局域性的優(yōu)化值，而不是全局性的最優(yōu)值，因此PI控制無(wú)法從根本上解決動(dòng)態(tài)品質(zhì)和穩(wěn)態(tài)精度的矛盾，即電動(dòng)叉車(chē)采用傳統(tǒng)PI調(diào)節(jié)器系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制時(shí)，會(huì)出現(xiàn)控制性能較差等現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少在一定程度上解決上述的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法。該方法將變結(jié)構(gòu)模糊控制以及交流電機(jī)的矢量控制結(jié)合在一起，不僅克服了傳統(tǒng)PI控制魯棒性差及動(dòng)態(tài)精度低的缺陷，同時(shí)還能針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)不同的工作狀態(tài)而改變模糊控制結(jié)構(gòu)，使得電動(dòng)叉車(chē)在不同的工況下有更好的調(diào)速性能，提高了交流異步電機(jī)的抗干擾能力、精確度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置。

本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)叉車(chē)。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明的第一方面實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法，包括：實(shí)時(shí)測(cè)定所述電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，并獲取所述電動(dòng)叉車(chē)的油門(mén)給定速度；根據(jù)所述測(cè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，并根據(jù)所述速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器；獲取速度誤差值變化率，并根據(jù)所述速度誤差值、所述速度誤差值變化率和所述對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值；獲取所述電機(jī)的電流勵(lì)磁分量給定值，并獲取所述電機(jī)的電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值；根據(jù)所述電流勵(lì)磁分 量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及所述電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值；根據(jù)所述電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值；以及根據(jù)所述靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值生成多路PWM輸出，并根據(jù)所述多路PWM輸出控制所述電動(dòng)叉車(chē)中逆變器輸出三相電壓值，并根據(jù)所述三相電壓值控制所述電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法，實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，并根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，并根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器，之后，根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值，然后，根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值，之后，根據(jù)上述兩個(gè)分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，最后，根據(jù)上述靜止兩相坐標(biāo)系下的兩個(gè)給定值生成多路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓值，以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，即將變結(jié)構(gòu)模糊控制以及交流電機(jī)的矢量控制結(jié)合在一起，不僅克服了傳統(tǒng)PI控制魯棒性差及動(dòng)態(tài)精度低的缺陷，同時(shí)還能針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)不同的工作狀態(tài)而改變模糊控制結(jié)構(gòu)，使得電動(dòng)叉車(chē)在不同的工況下有更好的調(diào)速性能，提高了交流異步電機(jī)的抗干擾能力、精確度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明的第二方面實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，包括：電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊，用于實(shí)時(shí)測(cè)定所述電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速；第一獲取模塊，用于獲取所述電動(dòng)叉車(chē)的油門(mén)給定速度；第二獲取模塊，用于根據(jù)所述測(cè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速和所述油門(mén)給定速度獲取速度誤差值；確定模塊，用于根據(jù)所述速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器；第一生成模塊，用于獲取速度誤差值變化率，并根據(jù)所述速度誤差值、所述速度誤差值變化率和所述對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值；第三獲取模塊，用于獲取所述電機(jī)的電流勵(lì)磁分量給定值，并獲取所述電機(jī)的電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值；第二生成模塊，用于根據(jù)所述電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及所述電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值；第三生成模塊，用于根據(jù)所述電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值；以及控制模塊，用于根據(jù)所述靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值生成多路PWM輸出，并根據(jù)所述多 路PWM輸出控制所述電動(dòng)叉車(chē)中逆變器輸出三相電壓值，并根據(jù)所述三相電壓值控制所述電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，可通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，第二獲取模塊根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，確定模塊根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器，第一生成模塊根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值，第二生成模塊根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值，第三生成模塊根據(jù)上述兩個(gè)分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，控制模塊根據(jù)上述靜止兩相坐標(biāo)系下的兩個(gè)給定值生成多路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓值，以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，即將變結(jié)構(gòu)模糊控制以及交流電機(jī)的矢量控制結(jié)合在一起，不僅克服了傳統(tǒng)PI控制魯棒性差及動(dòng)態(tài)精度低的缺陷，同時(shí)還能針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)不同的工作狀態(tài)而改變模糊控制結(jié)構(gòu)，使得電動(dòng)叉車(chē)在不同的工況下有更好的調(diào)速性能，提高了交流異步電機(jī)的抗干擾能力、精確度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明的第三方面實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)，包括本發(fā)明第二方面實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)，可通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制裝置中的電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，第二獲取模塊根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，確定模塊根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器，第一生成模塊根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值，第二生成模塊根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值，第三生成模塊根據(jù)上述兩個(gè)分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，控制模塊根據(jù)上述靜止兩相坐標(biāo)系下的兩個(gè)給定值生成多路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓值，以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，即將變結(jié)構(gòu)模糊控制以及交流電機(jī)的矢量控制結(jié)合在一起，不僅克服了傳統(tǒng)PI控制魯棒性差及動(dòng)態(tài)精度低的缺陷，同時(shí)還能針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)不同的工作狀態(tài)而改變模糊控制結(jié)構(gòu)，使得電動(dòng)叉車(chē)在不同的工況下有更好的調(diào)速性能，提高了交流異步電機(jī)的抗干擾能力、精確度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中，

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的子模糊PI控制器的原理圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的變結(jié)構(gòu)模糊PI控制器的原理圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的三角形隸屬函數(shù)的示例圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法的原理圖；以及

圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面參考附圖描述本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法、裝置以及電動(dòng)叉車(chē)。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法的流程圖。如圖1所示，該電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法可以包括：

S101，實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，并獲取電動(dòng)叉車(chē)的油門(mén)給定速度。

具體地，可實(shí)時(shí)測(cè)定電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速ω，并可通過(guò)CAN(Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線(xiàn)獲取電動(dòng)叉車(chē)中油門(mén)的油門(mén)給定速度ω^*。

S102，根據(jù)測(cè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，并根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器。

具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，可將油門(mén)給定速度ω^*減去測(cè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速ω的差值作為速度誤差值e＝ω^*-ω。在獲取到速度誤差值e之后，可根據(jù)該速度誤差值e確定電動(dòng)叉車(chē)當(dāng)前所處的工作狀態(tài)，并根據(jù)該當(dāng)前所處的工作狀態(tài)確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)速度誤差值大于閾值時(shí)，確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為加速狀態(tài)，并根據(jù)加速狀態(tài)確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器為加速模糊PI控制器。其中，在本發(fā)明的實(shí)施例中，該閾值可為0。當(dāng)速度誤差值小于閾值時(shí)，確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為減速狀態(tài)，并根據(jù)減速狀態(tài)確定子模糊PI控制器為減速模糊PI控制器。當(dāng)速度誤差值等于閾 值時(shí)，確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為勻速狀態(tài)，并根據(jù)勻速狀態(tài)確定子模糊PI控制器為常規(guī)PI控制器。當(dāng)油門(mén)給定速度小于油門(mén)給定閾值時(shí)，確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為微動(dòng)狀態(tài)，并根據(jù)微動(dòng)狀態(tài)確定子模糊PI控制器為微動(dòng)模糊PI控制器。

也就是說(shuō)，本發(fā)明實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制方法在速度控制環(huán)節(jié)采用了變結(jié)構(gòu)模糊PI控制方式，如圖2所示，即針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)運(yùn)行的不同工作狀態(tài)，如加速、減速、穩(wěn)速(或勻速)、微動(dòng)等，分別設(shè)計(jì)不同的PI控制器，即針對(duì)除穩(wěn)速以外的每一個(gè)狀態(tài)設(shè)計(jì)一個(gè)子模糊PI控制器。例如，在叉車(chē)實(shí)際運(yùn)行時(shí)，首先可根據(jù)油門(mén)給定速度或速度誤差值識(shí)別出叉車(chē)所處的工作狀態(tài)，并切換到該工作狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的子模糊控制器，每個(gè)子模糊控制器的論域范圍、控制規(guī)則、參數(shù)均不相同。具體為：當(dāng)|ω^*|＞|ω|時(shí)判定為加速過(guò)程時(shí)，可采用加速模糊PI控制器，當(dāng)|ω^*|＜|ω|時(shí)判定為減速過(guò)程，可采用減速模糊PI控制器，當(dāng)|ω^*|＝|ω|時(shí)判定為穩(wěn)速過(guò)程，可采用常規(guī)PI控制器，當(dāng)|ω^*|＜|ω₀|時(shí)(其中ω₀為油門(mén)給定閾值，優(yōu)選地，在本發(fā)明中設(shè)置為10r/min)，判定為微動(dòng)過(guò)程，可采用微動(dòng)模糊PI控制器。

由此，通過(guò)引進(jìn)變結(jié)構(gòu)模糊PI控制算法，將電動(dòng)叉車(chē)的工作過(guò)程劃分為幾個(gè)狀態(tài)，對(duì)不同的狀態(tài)分別設(shè)計(jì)不同的模糊控制器。在驅(qū)動(dòng)控制運(yùn)行時(shí)，可以根據(jù)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中的偏差、偏差變化率等狀態(tài)特征，識(shí)別出電動(dòng)叉車(chē)所處的狀態(tài)，切換到所需的模糊控制器，使得控制系統(tǒng)具有更強(qiáng)的抗干擾性。

S103，獲取速度誤差值變化率，并根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值。

其中，每一個(gè)子模糊PI控制器可為二輸入二輸出的模糊自整定PI調(diào)節(jié)器。具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，可根據(jù)一段時(shí)間內(nèi)的速度誤差值計(jì)算出速度誤差值變化率，并在獲取到速度誤差值變化率之后，可將速度誤差值、速度誤差值變化率作為當(dāng)前所處的工作狀態(tài)下的子模糊PI控制器的輸入變量，經(jīng)模糊推理輸出修正量ΔKp,ΔKi,對(duì)Kp,Ki進(jìn)行在線(xiàn)整定,并將速度誤差值經(jīng)整定過(guò)的子模糊PI調(diào)節(jié)器得到電流轉(zhuǎn)矩分量給定值

更具體地，對(duì)于其中任一個(gè)子模糊PI控制器，該控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程可為：輸入變量均為速度誤差值e以及速度誤差值變化率ec，輸出變量為PI參數(shù)的修正量ΔKp,ΔKi，設(shè)置e的取值范圍為[e_L,e_H]，ec的取值范圍為[ec_L,ec_H]，ΔKp的取值范圍為[ΔKp_L,ΔKp_H]，ΔKi的取值范圍為[ΔKi_L,ΔKi_H]；設(shè)置e、ec、ΔKp和ΔKi相應(yīng)的模糊變量分別為E、EC、ΔKP和ΔKI，E、EC、ΔKP和ΔKI的語(yǔ)言值模糊集采用七級(jí)描述如下：{NB(負(fù)大)，NM(負(fù)中)，NS(負(fù)小)，ZE(零)，PS(正小)，PM(正中)，B(正大)}，量化 論域?yàn)閧-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}，則量化因子比例因子隸屬度函數(shù)均采用三角形隸屬度函數(shù)，根據(jù)實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)和理論知識(shí)可建立模糊規(guī)則C。需要說(shuō)明的是，對(duì)于每一個(gè)子模糊PI控制器，該控制器的e、ec、ΔKp、ΔKi的取值范圍以及PI參數(shù)的初始值均不同，制定的模糊規(guī)則C也是互不相同。根據(jù)油門(mén)給定速度或速度誤差值e判斷出叉車(chē)處于何種狀態(tài)，以速度誤差值e和速度誤差值變化率ec作為模糊控制器的輸入，根據(jù)參數(shù)Kp和Ki與E和EC之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行中不斷地檢測(cè)e和ec，根據(jù)模糊控制原理把ΔKp,ΔKi作為輸出量，從而對(duì)這兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線(xiàn)修改，具體流程如圖3所示，以滿(mǎn)足不同的E和EC對(duì)控制參數(shù)的不同要求，從而使電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)具有良好的動(dòng)、靜態(tài)性能。

舉例而言，本發(fā)明實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制方法中的變結(jié)構(gòu)模糊控制器的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程可如下：

1)加速模糊PI控制器是電動(dòng)叉車(chē)在加速狀態(tài)下所采用的模糊控制器。首先確定速度誤差值e以及速度誤差值變化率ec的取值范圍，考慮到電動(dòng)叉車(chē)的最高時(shí)速限制，因此速度誤差e的取值范圍為[-4000，4000]，速度誤差值變化率ec經(jīng)測(cè)量發(fā)現(xiàn)其取值范圍為[-1600，1600]。如前所述速度誤差值e以及速度誤差值變化率ec的論域范圍都是{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}，因此量化因子k_e取值為3/2000，量化因子k_ec取值為3/800。根據(jù)e和ec的論域取值，模糊子集均采用七級(jí)描述如下：{NB(負(fù)大),NM(負(fù)中),NS(負(fù)小),ZE(零),PS(正小),PM(正中),PB(正大)}；接著制定模糊控制規(guī)則，控制器參數(shù)調(diào)節(jié)分段進(jìn)行，電機(jī)起動(dòng)階段，為了使速度信號(hào)能快速跟蹤給定，反饋越快越強(qiáng)越好，所以比例系數(shù)應(yīng)設(shè)置大一些，積分作用此時(shí)對(duì)反饋效果影響很小，因此積分系數(shù)可以設(shè)為0；在速度信號(hào)快要跟蹤到給定時(shí)，為了不引起超調(diào)，在兼顧反饋速度的情況下，可以適當(dāng)將比例系數(shù)減小，并設(shè)置較小的積分系數(shù)；在速度信號(hào)跟蹤到給定后，此時(shí)誤差較小，所以應(yīng)將比例系數(shù)設(shè)置的大一些，再加上適當(dāng)?shù)姆e分，就可以使速度信號(hào)快速、穩(wěn)定地跟蹤給定了。為了兼顧加速的快速性以及平穩(wěn)性，為加速模糊控制器制定如下表1、表2所示的模糊控制規(guī)則。

表1

表2

模糊變量隸屬函數(shù)采用三角形隸屬函數(shù)，輸入輸出的隸屬函數(shù)如圖4所示。使用工程設(shè)計(jì)方法并根據(jù)模型的傳遞函數(shù)對(duì)PI參數(shù)的初始值進(jìn)行設(shè)定。

2)在減速狀態(tài)下采用減速模糊PI控制器，減速狀態(tài)下速度誤差值e以及速度誤差值變化率ec的取值范圍分別為[-4000,4000]，[-1000,1000]。速度誤差值e以及速度誤差值變化率ec的論域范圍均為{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}，因此量化因子k_e取值是3/2000，量化因子k_ec取值是3/500。根據(jù)e和ec的論域取值，模糊子集均采用如下七級(jí)描述：{NB(負(fù)大),NM(負(fù)中),NS(負(fù)小),ZE(零),PS(正小),PM(正中)，PB(正大)}；考慮到減速模式下叉車(chē)駕駛員的舒適性及安全性，減速過(guò)程必須較平緩，因此制定如下表3、表4所示的模糊控制規(guī)則。

表3

表4

同加速模糊PI控制器一樣，模糊變量隸屬函數(shù)也采用三角形隸屬函數(shù)。并同樣對(duì)PI參數(shù)的初始值進(jìn)行設(shè)定。

3)同理，微動(dòng)模糊PI控制器是微動(dòng)狀態(tài)下采用的模糊控制器，微動(dòng)狀態(tài)下速度誤差e以及速度誤差變化率ec的取值范圍分別為[-10,10]，[-50,50]。速度誤差e以及速度誤差變化率ec的論域范圍均為{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}，因此量化因子k_e取值是3/5，量化因子k_ec取值是3/25。根據(jù)e和ec的論域取值，模糊子集均采用如下七級(jí)描述：{NB(負(fù)大),NM(負(fù)中),NS(負(fù)小),ZE(零),PS(正小),PM(正中),PB(正大)}；考慮到微動(dòng)模式下的穩(wěn)定性，因此制定如下表5、表6所示的模糊控制規(guī)則。

表5

表6

同加速模糊PI控制器，模糊變量隸屬函數(shù)也采用三角形隸屬函數(shù)。并同樣對(duì)PI參數(shù)的初始值進(jìn)行設(shè)定。

S104，獲取電機(jī)的電流勵(lì)磁分量給定值，并獲取電機(jī)的電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值。

具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，可根據(jù)當(dāng)前的電機(jī)轉(zhuǎn)速以及以下公式(1)來(lái)獲取電機(jī)的電流勵(lì)磁分量給定值，即當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速小于或等于額定轉(zhuǎn)速時(shí)，電流勵(lì)磁分量給定值可取額定勵(lì)磁電流；當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速大于額定轉(zhuǎn)速時(shí)，電流勵(lì)磁分量給定值與電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速成反比。

其中，i_d表示勵(lì)磁分量，I_drated為額定勵(lì)磁電流，ω_r為電機(jī)轉(zhuǎn)速，ω_rated為電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，獲取電機(jī)的電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程可如下：實(shí)時(shí)測(cè)定電機(jī)的三相電流，并將三相電流依次進(jìn)行克拉克Clark變換和派克Park變換以得到dq坐標(biāo)系上的第一電流值i_sd和第二電流值i_sq，并將第一電流值i_sd和 第二電流值i_sq分別作為電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值。

S105，根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值。

具體地，可計(jì)算電流勵(lì)磁分量給定值和電流勵(lì)磁分量實(shí)際值i_sd之間的差值，并將該差值作為電流勵(lì)磁分量差值，并可計(jì)算電流轉(zhuǎn)矩分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值i_sq之間的差值，并將該差值作為電流轉(zhuǎn)矩分量差值。

S106，根據(jù)電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)Park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值。

具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，根據(jù)電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值生成d軸定子電壓分量給定值和q軸定子電壓分量給定值(即旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值)，并將d軸定子電壓分量給定值和q軸定子電壓分量給定值經(jīng)Park逆變換后輸出靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值。

更具體地，在電流控制環(huán)節(jié)可采用常規(guī)的PI調(diào)節(jié)器，可將電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值分別與電流勵(lì)磁分量實(shí)際值i_sd和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值i_sq進(jìn)行比較后的差值，經(jīng)過(guò)該常規(guī)PI調(diào)節(jié)器后輸出d軸定子電壓分量給定值和q軸定子電壓分量給定值經(jīng)Park逆變換后輸出靜止兩相坐標(biāo)系下的定子電壓給定值

S107，根據(jù)靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值生成多路PWM輸出，并根據(jù)多路PWM輸出控制電動(dòng)叉車(chē)中逆變器輸出三相電壓值，并根據(jù)三相電壓值控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

具體地，可采用電壓空間矢量PWM(Space Vector Pulse Width，簡(jiǎn)稱(chēng)SVPWM)控制技術(shù)，上述定子電壓給定值經(jīng)SVPWM模塊產(chǎn)生6路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓的大小，從而控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

綜上，如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制方法可將整個(gè)驅(qū)動(dòng)控制過(guò)程分為如下幾個(gè)環(huán)節(jié)：反饋信號(hào)檢測(cè)環(huán)節(jié)、速度控制環(huán)節(jié)、電流控制環(huán)節(jié)和逆變器控制環(huán)節(jié)。在反饋信號(hào)檢測(cè)環(huán)節(jié)中，可實(shí)時(shí)測(cè)定電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，并獲取油門(mén)給定速度，并根據(jù)這兩個(gè)值獲得速度誤差值，并根據(jù)該速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器，并將該速度誤差值、速度誤差值變化率作為輸入值輸入到速度控制環(huán)節(jié)中的子模糊PI控制器，得到電流轉(zhuǎn)矩分量給定值之后，可將實(shí)時(shí)測(cè)定的三相電流依次進(jìn)行克拉克Clark變換和派克Park變換以 得到dq坐標(biāo)系上的第一電流值和第二電流值，并將第一電流值和第二電流值分別作為電流勵(lì)磁分量實(shí)際值i_sd和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值i_sq。然后，可將該電流轉(zhuǎn)矩分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值i_sq進(jìn)行相減以得到電流轉(zhuǎn)矩分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值i_sq之間的差值，并將獲取到的電流勵(lì)磁分量給定值和電流勵(lì)磁分量實(shí)際值i_sd進(jìn)行相減以得到電流勵(lì)磁分量給定值和電流勵(lì)磁分量實(shí)際值i_sd之間的差值，之后，將電流轉(zhuǎn)矩分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值i_sq之間的差值輸入到轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)器中以得到q軸定子電壓分量給定值并將電流勵(lì)磁分量給定值和電流勵(lì)磁分量實(shí)際值i_sd之間的差值輸入到磁通調(diào)節(jié)器以得到d軸定子電壓分量給定值然后，可將上述兩個(gè)定子電壓分量給定值經(jīng)Park逆變換后輸出靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值最后，將定子電壓給定值經(jīng)SVPWM模塊產(chǎn)生6路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓的大小，從而控制電機(jī)M的輸出轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法，實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，并根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，并根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器，之后，根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值，然后，根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值，之后，根據(jù)上述兩個(gè)分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)Park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，最后，根據(jù)上述靜止兩相坐標(biāo)系下的兩個(gè)給定值生成多路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓值，以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，即將變結(jié)構(gòu)模糊控制以及交流電機(jī)的矢量控制結(jié)合在一起，不僅克服了傳統(tǒng)PI控制魯棒性差及動(dòng)態(tài)精度低的缺陷，同時(shí)還能針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)不同的工作狀態(tài)而改變模糊控制結(jié)構(gòu)，使得電動(dòng)叉車(chē)在不同的工況下有更好的調(diào)速性能，提高了交流異步電機(jī)的抗干擾能力、精確度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

與上述幾種實(shí)施例提供的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明的一種實(shí)施例還提供一種電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，由于本發(fā)明實(shí)施例提供的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置與上述幾種實(shí)施例提供的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法相對(duì)應(yīng)，因此在前述電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制方法的實(shí)施方式也適用于本實(shí)施例提供的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，在本實(shí)施例中不再詳細(xì) 描述。圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖6所示，該電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置可以包括：電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊10、第一獲取模塊20、第二獲取模塊30、確定模塊40、第一生成模塊50、第三獲取模塊60、第二生成模塊70、第三生成模塊80和控制模塊90。

具體地，電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊10可用于實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速。

第一獲取模塊20可用于獲取電動(dòng)叉車(chē)的油門(mén)給定速度。

第二獲取模塊30可用于根據(jù)測(cè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值。具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，第二獲取模塊30可將油門(mén)給定速度減測(cè)定的電機(jī)轉(zhuǎn)速的差值作為速度誤差值。

確定模塊40可用于根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器。具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，確定模塊40可根據(jù)速度誤差值確定電動(dòng)叉車(chē)當(dāng)前所處的工作狀態(tài)，并根據(jù)當(dāng)前所處的工作狀態(tài)確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)速度誤差值大于閾值時(shí)，確定模塊40確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為加速狀態(tài)，并根據(jù)加速狀態(tài)確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器為加速模糊PI控制器；當(dāng)速度誤差值小于閾值時(shí)，確定模塊40確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為減速狀態(tài)，并根據(jù)減速狀態(tài)確定子模糊PI控制器為減速模糊PI控制器；當(dāng)速度誤差值等于閾值時(shí)，確定模塊40確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為勻速狀態(tài)，并根據(jù)勻速狀態(tài)確定子模糊PI控制器為常規(guī)PI控制器；當(dāng)油門(mén)給定速度小于油門(mén)給定閾值時(shí)，確定模塊40確定當(dāng)前所處的工作狀態(tài)為微動(dòng)狀態(tài)，并根據(jù)微動(dòng)狀態(tài)確定子模糊PI控制器為微動(dòng)模糊PI控制器。

第一生成模塊50可用于獲取速度誤差值變化率，并根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值。具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，第一生成模塊50可將速度誤差值、速度誤差值變化率作為當(dāng)前所處的工作狀態(tài)下的子模糊PI控制器的輸入變量，經(jīng)模糊推理輸出修正量ΔKp,ΔKi,對(duì)Kp,Ki進(jìn)行在線(xiàn)整定,并將速度誤差值經(jīng)整定過(guò)的子模糊PI調(diào)節(jié)器得到電流轉(zhuǎn)矩分量給定值。

第三獲取模塊60可用于獲取電機(jī)的電流勵(lì)磁分量給定值，并獲取電機(jī)的電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值。具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，第三獲取模塊60可實(shí)時(shí)測(cè)定電機(jī)的三相電流，并將三相電流依次進(jìn)行克拉克Clark變換和派克Park變換以得到dq坐標(biāo)系上的第一電流值和第二電流值，并將第一電流值和第二電流值分別作為電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值。

第二生成模塊70可用于根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值。

第三生成模塊80可用于根據(jù)電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下 的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)Park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值。具體而言，在本發(fā)明的實(shí)施例中，第三生成模塊80可根據(jù)電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值生成d軸定子電壓分量給定值和q軸定子電壓分量給定值(即旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值)，并將d軸定子電壓分量給定值和q軸定子電壓分量給定值經(jīng)Park逆變換后輸出靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值。

控制模塊90可用于根據(jù)第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值生成多路PWM輸出，并根據(jù)多路PWM輸出控制電動(dòng)叉車(chē)中逆變器輸出三相電壓值，并根據(jù)三相電壓值控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置，可通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，第二獲取模塊根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，確定模塊根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器，第一生成模塊根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值，第二生成模塊根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值，第三生成模塊根據(jù)上述兩個(gè)分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)Park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，控制模塊根據(jù)上述靜止兩相坐標(biāo)系下的兩個(gè)給定值生成多路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓值，以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，即將變結(jié)構(gòu)模糊控制以及交流電機(jī)的矢量控制結(jié)合在一起，不僅克服了傳統(tǒng)PI控制魯棒性差及動(dòng)態(tài)精度低的缺陷，同時(shí)還能針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)不同的工作狀態(tài)而改變模糊控制結(jié)構(gòu)，使得電動(dòng)叉車(chē)在不同的工況下有更好的調(diào)速性能，提高了交流異步電機(jī)的抗干擾能力、精確度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明還提出了一種電動(dòng)叉車(chē)，該電動(dòng)叉車(chē)包括上述任一個(gè)實(shí)施例所述的電動(dòng)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)叉車(chē)，可通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制裝置中的電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)測(cè)定電動(dòng)叉車(chē)中電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，第二獲取模塊根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速和油門(mén)給定速度獲取速度誤差值，確定模塊根據(jù)速度誤差值確定對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器，第一生成模塊根據(jù)速度誤差值、速度誤差值變化率和對(duì)應(yīng)的子模糊PI控制器生成電流轉(zhuǎn)矩分量給定值，第二生成模塊根據(jù)電流勵(lì)磁分量給定值和電流轉(zhuǎn)矩分量給定值、以及電流勵(lì)磁分量實(shí)際值和電流轉(zhuǎn)矩分量實(shí)際值分別生成電流勵(lì)磁分量差值和電流轉(zhuǎn)矩分量差值，第三生成模塊根據(jù)上述兩個(gè)分量差值生成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，經(jīng)Park逆變換后得到靜止兩相坐標(biāo)系下的第一定子電壓給定值和第二定子電壓給定值，控制模塊根據(jù)上述靜止兩 相坐標(biāo)系下的兩個(gè)給定值生成多路PWM輸出，控制逆變器輸出三相電壓值，以控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，即將變結(jié)構(gòu)模糊控制以及交流電機(jī)的矢量控制結(jié)合在一起，不僅克服了傳統(tǒng)PI控制魯棒性差及動(dòng)態(tài)精度低的缺陷，同時(shí)還能針對(duì)電動(dòng)叉車(chē)不同的工作狀態(tài)而改變模糊控制結(jié)構(gòu)，使得電動(dòng)叉車(chē)在不同的工況下有更好的調(diào)速性能，提高了交流異步電機(jī)的抗干擾能力、精確度和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書(shū)而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或多個(gè)布線(xiàn)的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤(pán)盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(CDROM)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解 譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門(mén)電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門(mén)電路的專(zhuān)用集成電路，可編程門(mén)陣列(PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。

上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。