用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，包括支架組件、用于整體夾放劈拉扭頭成型的線圈組的機(jī)械手以及用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手在夾線工位和穿線工位之間運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件裝設(shè)于支架組件上，機(jī)械手設(shè)有繞圓周均勻布置的多個(gè)卡爪以及用于驅(qū)動(dòng)多個(gè)卡爪同步動(dòng)作夾放線圈組的夾放驅(qū)動(dòng)組件。本實(shí)用新型具有生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品的一致性高、動(dòng)作精準(zhǔn)、工作穩(wěn)定可靠、可大大節(jié)省人力資源及生產(chǎn)成本等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說(shuō)明】用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及電機(jī)制造設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線 穿線裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 轉(zhuǎn)子穿線是汽車電機(jī)生產(chǎn)過(guò)程中的一道重要工序。目前，國(guó)內(nèi)的生產(chǎn)方式主要是 由人工通過(guò)小型模具將一卷卷的漆包線切斷、彎U、劈拉扭頭成型后，再將一根根成型的線 手工插入轉(zhuǎn)子槽中。存在生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品的一致性不好，不合格率高，無(wú)法滿足目前市場(chǎng) 對(duì)汽車零部件質(zhì)量和產(chǎn)能的要求。
[0003] 將劈拉扭頭成型的線圈組整體一次性從劈拉扭頭成型裝置中夾出，并插入轉(zhuǎn)子鐵 芯槽中是實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子穿線工序自動(dòng)化的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。若由工人將一根根成型的線插入轉(zhuǎn)子 槽中，效率太低，且線的端部尺寸不易控制，造成耐壓不合格而出現(xiàn)廢品。因此電機(jī)轉(zhuǎn)子的 自動(dòng)整體夾線穿線裝置的研制，成為了實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)子穿線工序自動(dòng)化、提高電機(jī)生產(chǎn)效率 和產(chǎn)品質(zhì)量的重點(diǎn)課題。 實(shí)用新型內(nèi)容
[0004] 本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種生產(chǎn)效率 高、產(chǎn)品的一致性高、動(dòng)作精準(zhǔn)、工作穩(wěn)定可靠、可大大節(jié)省人力資源及生產(chǎn)成本的用于電 機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置。
[0005] 為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：
[0006] -種用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，包括支架組件、用于整體夾放劈拉 扭頭成型的線圈組的機(jī)械手以及用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手在夾線工位和穿線工位之間運(yùn)動(dòng)的 驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件裝設(shè)于所述支架組件上，所述機(jī)械手設(shè)有繞圓周均勻布置的多個(gè) 卡爪以及用于驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)卡爪同步動(dòng)作夾放所述線圈組的夾放驅(qū)動(dòng)組件。
[0007] 作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)：
[0008] 所述驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端裝設(shè)有圓筒固定座，所述多個(gè)卡爪均勻間隔裝設(shè)于所述圓 筒固定座的圓周側(cè)壁上并可沿圓筒固定座的徑向擺動(dòng)夾放所述線圈組，所述夾放驅(qū)動(dòng)組件 包括錐套和伸縮驅(qū)動(dòng)件，所述錐套套設(shè)于所述圓筒固定座的外部，各卡爪設(shè)有位于錐套一 端的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部以及位于錐套另一端的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部，所述伸縮驅(qū)動(dòng)件與所述錐套 相連并可驅(qū)動(dòng)所述錐套推動(dòng)所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部和第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部使卡爪擺動(dòng)。
[0009] 所述卡爪包括擺動(dòng)臂以及固定連接于所述擺動(dòng)臂下端的夾緊塊，所述圓筒固定座 的圓周側(cè)壁上設(shè)有安裝定位槽，所述擺動(dòng)臂通過(guò)銷軸可擺動(dòng)的裝設(shè)于所述安裝定位槽內(nèi)， 所述擺動(dòng)臂的上端傾斜延伸形成所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部，所述擺動(dòng)臂的下部和夾緊塊通過(guò)設(shè) 置錐面形成所述第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部。
[0010] 所述安裝定位槽的底面由位于上部的傾斜底面和位于下部的堅(jiān)直底面構(gòu)成，所述 傾斜底面自下而上向所述圓筒固定座的軸線傾斜延伸，所述擺動(dòng)臂設(shè)有擺動(dòng)安裝部，所述 擺動(dòng)安裝部呈U型，所述U型擺動(dòng)安裝部的凹口卡套于所述銷軸上并通過(guò)銷軸和傾斜底面 定位于安裝定位槽中；所述錐套的一端設(shè)有用于推動(dòng)第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部的第一錐面，所述錐 套和圓筒固定座之間設(shè)有耐磨環(huán)，所述圓筒固定座設(shè)有繞其圓周側(cè)壁布置的安裝環(huán)槽，所 述銷軸和耐磨環(huán)裝設(shè)于所述安裝環(huán)槽內(nèi)，且所有銷軸通過(guò)所述耐磨環(huán)卡緊定位于所述安裝 環(huán)槽的底部。
[0011] 所述圓筒固定座通過(guò)一回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端相連，所述回轉(zhuǎn)調(diào) 節(jié)機(jī)構(gòu)包括圓柱回轉(zhuǎn)座、連桿以及與所述驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端固接的安裝座，所述圓柱回轉(zhuǎn) 座可轉(zhuǎn)動(dòng)的裝設(shè)于所述安裝座上，所述圓筒固定座通過(guò)連桿與所述圓柱回轉(zhuǎn)座相連，所述 圓柱回轉(zhuǎn)座上設(shè)有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的兩側(cè)均設(shè)有用于推動(dòng)調(diào)節(jié)桿使圓柱回轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)的 調(diào)節(jié)螺釘。
[0012] 所述伸縮驅(qū)動(dòng)件的伸縮驅(qū)動(dòng)端通過(guò)浮動(dòng)接頭及導(dǎo)向組件與所述錐套相連，所述導(dǎo) 向組件包括推板、連接蓋板、兩根以上滑軸以及兩根以上支撐柱，所述推板通過(guò)浮動(dòng)接頭與 所述伸縮驅(qū)動(dòng)件的伸縮驅(qū)動(dòng)端相連，所述圓柱回轉(zhuǎn)座上對(duì)應(yīng)各滑軸均設(shè)有直線軸承，所述 安裝座于各直線軸承的位置處均設(shè)有腰形孔，所述滑軸穿設(shè)于相應(yīng)的直線軸承和腰形孔 中，所有滑軸的上端均與所述推板相連，所有滑軸的下端均與所述連接蓋板相連，所述錐套 通過(guò)所述兩根以上支撐柱與所述連接蓋板相連。
[0013] 所述驅(qū)動(dòng)組件包括裝設(shè)于所述支架組件上的平移驅(qū)動(dòng)組件以及裝設(shè)于所述平移 驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端的升降驅(qū)動(dòng)組件；所述平移驅(qū)動(dòng)組件包括平移座、第一絲桿、第一絲桿螺 母以及第一伺服電機(jī)，所述平移座通過(guò)兩組第一導(dǎo)軌組件沿水平方向滑設(shè)于所述支架組件 上，所述第一絲桿通過(guò)第一軸承組件裝設(shè)于所述支架組件上，所述第一絲桿螺母配合裝設(shè) 于所述第一絲桿上并與所述平移座連接，所述第一伺服電機(jī)通過(guò)第一聯(lián)軸器與所述第一絲 桿相連。
[0014] 所述升降驅(qū)動(dòng)組件包括升降座、第二絲桿、第二絲桿螺母以及第二伺服電機(jī)，所述 升降座通過(guò)兩組第二導(dǎo)軌組件沿堅(jiān)直方向滑設(shè)于所述平移座上，所述第二絲桿通過(guò)第二軸 承組件裝設(shè)于所述平移座上，所述第二絲桿螺母配合裝設(shè)于所述第二絲桿上并與所述升降 座連接，所述第二伺服電機(jī)通過(guò)第二聯(lián)軸器與所述第二絲桿相連。
[0015] 所述平移驅(qū)動(dòng)組件設(shè)有三個(gè)分別用于檢測(cè)平移座水平移動(dòng)的原點(diǎn)、終點(diǎn)和超程位 置的光電傳感器，所述升降驅(qū)動(dòng)組件設(shè)有三個(gè)分別用于檢測(cè)升降座堅(jiān)直移動(dòng)的原點(diǎn)、終點(diǎn) 和超程位置的光電傳感器。
[0016] 所述支架組件包括支架板和兩根立柱，所述立柱的底部設(shè)有用于與工作臺(tái)連接固 定的底座，各立柱上鎖緊安裝有抱箍，所述支架板通過(guò)緊固件裝設(shè)于所述兩個(gè)立柱的抱箍 上。
[0017] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體 夾線穿線裝置，機(jī)械手通過(guò)驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)在夾線工位和穿線工位之間運(yùn)動(dòng)，可將劈拉成 型的線圈組整體一次性從處在夾線工位的劈拉扭頭成型裝置中拔出，再將線圈組輸送到穿 線工位并整體插入電機(jī)轉(zhuǎn)子的鐵芯槽中，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線，其生產(chǎn)效率 大大提高，相比于傳統(tǒng)手工穿線提高了近10倍，改變了電機(jī)穿線工序由勞動(dòng)密集型手工完 成的局面，提高了電機(jī)制造業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)水平，節(jié)約了大量的人力資源，具有較好的社會(huì) 效益和經(jīng)濟(jì)效益；同時(shí)，機(jī)械手設(shè)有由夾放驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)同步動(dòng)作夾放線圈組的多個(gè)卡爪， 可一一對(duì)應(yīng)同步夾緊線圈組的所有U線，保證了夾緊的穩(wěn)定可靠性，且線圈組不會(huì)發(fā)生滑 移和徑向變形，產(chǎn)品的一致性高。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0018] 圖1為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019] 圖2為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置的局部俯視結(jié)構(gòu)示意 圖。
[0020] 圖3為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置中升降驅(qū)動(dòng)組件的安 裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021] 圖4為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置中卡爪的主視結(jié)構(gòu)示 意圖。
[0022] 圖5為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置中機(jī)械手處于放線狀 態(tài)的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023] 圖6為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置中機(jī)械手處于夾線狀 態(tài)的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024] 圖7為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置中機(jī)械手處于上升狀 態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025] 圖8為本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置中機(jī)械手處于下降狀 態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026] 圖例說(shuō)明：
[0027] 1、支架組件；11、支架板；12、立柱；121、底座；13、抱箍；2、平移驅(qū)動(dòng)組件；21、平 移座；22、第一絲桿；23、第一絲桿螺母；24、第一伺服電機(jī)；25、第一導(dǎo)軌組件；26、第一軸承 組件；27、第一聯(lián)軸器；3、升降驅(qū)動(dòng)組件；31、升降座；32、第二絲桿；33、第二絲桿螺母；34、 第二伺服電機(jī)；35、第二導(dǎo)軌組件；36、第二軸承組件；37、第二聯(lián)軸器；4、機(jī)械手；41、卡爪； 411、擺動(dòng)臂；412、夾緊塊；413、第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部；414、第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部；415、擺動(dòng)安裝部； 42、圓筒固定座；421、安裝定位槽；43、錐套；44、伸縮驅(qū)動(dòng)件；45、銷軸；46、回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)； 461、圓柱回轉(zhuǎn)座；462、連桿；463、安裝座；464、調(diào)節(jié)桿；465、調(diào)節(jié)螺釘；47、浮動(dòng)接頭；48、 導(dǎo)向組件；481、推板；482、連接蓋板；483、滑軸；484、支撐柱；49、耐磨環(huán)；50、彈性圓柱銷。
【具體實(shí)施方式】
[0028] 以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0029] 如圖1所示，本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，包括支架組件 1、用于整體夾放劈拉扭頭成型的線圈組的機(jī)械手4以及用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手4在夾線工位(劈 拉扭頭成型裝置的位置）和穿線工位（電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置）之間運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，該驅(qū)動(dòng)組件 包括裝設(shè)于支架組件1上的平移驅(qū)動(dòng)組件2以及裝設(shè)于平移驅(qū)動(dòng)組件2的驅(qū)動(dòng)端的升降驅(qū) 動(dòng)組件3,機(jī)械手4裝設(shè)于升降驅(qū)動(dòng)組件3的驅(qū)動(dòng)端，升降驅(qū)動(dòng)組件3可由平移驅(qū)動(dòng)組件2 驅(qū)動(dòng)做平移運(yùn)動(dòng)，升降驅(qū)動(dòng)組件3可驅(qū)動(dòng)機(jī)械手4做升降運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可使機(jī)械手4在夾線工 位和穿線工位之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手4設(shè)有29個(gè)卡爪41以及夾放驅(qū)動(dòng)組件，29個(gè)卡爪41 繞圓周均勻布置，夾放驅(qū)動(dòng)組件可驅(qū)動(dòng)所有卡爪41同步動(dòng)作夾放線圈組，進(jìn)而將夾放劈拉 扭頭成型的線圈組整體夾緊或放開(kāi)。機(jī)械手4的卡爪41數(shù)量根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)際需要穿線 的數(shù)量而定，與線圈組中U線的數(shù)量一致且一一對(duì)應(yīng)。本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整 體夾線穿線裝置，通過(guò)平移驅(qū)動(dòng)組件2、升降驅(qū)動(dòng)組件3及機(jī)械手4的配合，可將劈拉成型的 線圈組整體一次性從處在夾線工位的劈拉扭頭成型裝置(例如，公布號(hào)為CN103545999A的 專利申請(qǐng)文件所公開(kāi)的"一種電機(jī)轉(zhuǎn)子U線整體并線劈拉扭頭成型裝置"）中拔出，再將線 圈組輸送到穿線工位并整體插入電機(jī)轉(zhuǎn)子的鐵芯槽中，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)穿線，其生產(chǎn) 效率大大提高，相比于傳統(tǒng)手工穿線提高了近10倍，改變了電機(jī)穿線工序由勞動(dòng)密集型手 工完成的局面，提高了電機(jī)制造業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)水平，節(jié)約了大量的人力資源，具有較好的 社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益；同時(shí)，機(jī)械手4設(shè)有由夾放驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)同步動(dòng)作夾放線圈組的多 個(gè)卡爪41，可一一對(duì)應(yīng)同步夾緊線圈組的所有U線，保證了夾緊的穩(wěn)定可靠性，且線圈組不 會(huì)發(fā)生滑移和徑向變形，產(chǎn)品的一致性高。尤其是應(yīng)用在汽車零部件加工領(lǐng)域，該自動(dòng)整體 夾線穿線裝置可提高汽車電器制造業(yè)的自動(dòng)化生產(chǎn)水平，有效帶動(dòng)汽車電器零部件產(chǎn)業(yè)的 發(fā)展，促進(jìn)行業(yè)技術(shù)的進(jìn)步，其發(fā)展?jié)摿薮蟆?br>
[0030] 本實(shí)施例中，如圖1和圖2所示，支架組件1包括支架板11和兩根立柱12,支架 板11為一矩形的板狀結(jié)構(gòu)，立柱12為一中空的回轉(zhuǎn)體，各立柱12上均安裝有抱箍13,抱 箍13的主體結(jié)構(gòu)為一長(zhǎng)方體，其套設(shè)于立柱12上并通過(guò)螺釘鎖緊結(jié)構(gòu)鎖緊固定在立柱12 上，各抱箍13均設(shè)有一臺(tái)階面，支架板11通過(guò)緊固件(螺釘）安裝固定在兩個(gè)抱箍13的臺(tái) 階面上，抱箍13在立柱12上的安裝高度可以調(diào)整，進(jìn)而調(diào)整支架板11的安裝高度。各立 柱12的底部設(shè)有底座121，便于采用螺釘將將整個(gè)支架組件1安裝固定到工作臺(tái)上。
[0031] 本實(shí)施例中，如圖1至圖3所示，平移驅(qū)動(dòng)組件2包括平移座21、第一絲桿22、第一 絲桿螺母23以及第一伺服電機(jī)24,平移座21通過(guò)兩組第一導(dǎo)軌組件25滑設(shè)于支架組件1 上，兩組第一導(dǎo)軌組件25均包括線性滑軌以及與線性滑軌滑動(dòng)配合的滑塊，其中一組第一 導(dǎo)軌組件25的線性滑軌通過(guò)螺釘沿水平方向安裝在支架板11前側(cè)下部，另一組第一導(dǎo)軌 組件25的線性滑軌通過(guò)螺釘沿水平方向安裝在支架板11頂部，平移座21呈L型，L型平移 座21的一條邊與支架板11前側(cè)部的線性滑軌的滑塊連接，L型平移座21的另一條邊與支 架板11頂部的線性滑軌的滑塊連接，形成一穩(wěn)定可靠的滑動(dòng)結(jié)構(gòu)，使平移座21可以平穩(wěn)、 精準(zhǔn)的水平滑動(dòng)。第一絲桿22通過(guò)第一軸承組件26裝設(shè)于支架板11的后側(cè)部，其中，第 一絲桿22為滾珠螺桿，滾珠螺桿的左端通過(guò)深溝球軸承及擋圈安裝在左支架的軸孔中，該 左支架通過(guò)螺釘固定在支架板11上，滾珠螺桿的右端通過(guò)襯套、無(wú)骨架油封、深溝球軸承、 軸承端蓋及螺釘安裝在軸承座的軸孔中，該軸承座通過(guò)螺釘固定在支架板11上，左支架的 軸孔中心線和軸承座的軸孔中心線位于同一直線上，且保持同一高度。第一絲桿螺母23配 合裝設(shè)于第一絲桿22上形成一個(gè)滾珠絲桿副，第一絲桿螺母23裝設(shè)在一絲桿座上，該絲桿 座與平移座21連接的滑塊相連，第一伺服電機(jī)24的輸出軸通過(guò)第一聯(lián)軸器27與第一絲 桿22的相連。同時(shí)，沿著支架板11前頂部的線性滑軌裝設(shè)有三個(gè)光電傳感器，三個(gè)光電傳 感器用于與PLC配合分別控制平移座21水平移動(dòng)的原點(diǎn)、終點(diǎn)及超程位置，改變?nèi)齻€(gè)光電 傳感器的安裝位置可相應(yīng)調(diào)整平移座21水平移動(dòng)的原點(diǎn)、終點(diǎn)及超程位置，以保證機(jī)械手 4準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)到劈拉扭頭成型裝置和電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置。第一伺服電機(jī)24驅(qū)動(dòng)第一絲桿22轉(zhuǎn) 動(dòng)，可使第一絲桿螺母23及平移座21沿著第一導(dǎo)軌組件25的線性滑軌左右移動(dòng)。
[0032] 本實(shí)施例中，如圖1和圖3所示，升降驅(qū)動(dòng)組件3包括升降座31、第二絲桿32、第 二絲桿螺母33以及第二伺服電機(jī)34,升降座31通過(guò)兩組第二導(dǎo)軌組件35滑設(shè)于平移座 21上，兩組第二導(dǎo)軌組件35均包括線性滑軌以及與線性滑軌滑動(dòng)配合的滑塊，其中一組第 二導(dǎo)軌組件35的線性滑軌通過(guò)螺釘沿堅(jiān)直方向安裝在平移座21前側(cè)部的左側(cè)，另一組第 二導(dǎo)軌組件35的線性滑軌通過(guò)螺釘沿堅(jiān)直方向安裝在平移座21前側(cè)部的右側(cè)，升降座31 與兩條線性滑軌上的滑塊連接。第二絲桿32通過(guò)第二軸承組件36裝設(shè)于平移座21的前 側(cè)部，且第二絲桿32位于兩組第二導(dǎo)軌組件35之間，其中，第二絲桿32為滾珠螺桿，滾珠 螺桿的下端通過(guò)深溝球軸承及擋圈安裝在下支架的軸孔中，該下支架通過(guò)螺釘固定在平移 座21上，滾珠螺桿的上端通過(guò)襯套、無(wú)骨架油封、深溝球軸承、軸承端蓋及螺釘安裝在軸承 座的軸孔中，該軸承座通過(guò)螺釘固定在平移座21上，下支架的軸孔中心線和軸承座的軸孔 中心線位于同一直線上。第二絲桿螺母33配合裝設(shè)于第二絲桿32上形成一個(gè)滾珠絲桿副， 第二絲桿螺母33裝設(shè)在一絲桿座上，絲桿座通過(guò)滑塊安裝板與升降座31連接的兩個(gè)滑塊 相連，形成一個(gè)橋。第二伺服電機(jī)34的輸出軸通過(guò)第二聯(lián)軸器37與第二絲桿32的相連。 同時(shí)，沿著升降座31的線性滑軌裝設(shè)有三個(gè)光電傳感器，三個(gè)光電傳感器用于與PLC配合 控制升降座31堅(jiān)直移動(dòng)的原點(diǎn)、終點(diǎn)及超程位置，改變?nèi)齻€(gè)光電傳感器的安裝位置可相應(yīng) 調(diào)整升降座31堅(jiān)直移動(dòng)的原點(diǎn)、終點(diǎn)及超程位置，以保證機(jī)械手4準(zhǔn)確升降運(yùn)動(dòng)將線圈組 從劈拉扭頭成型裝置中拔出或?qū)⒕€圈組插入電機(jī)轉(zhuǎn)子的鐵芯槽內(nèi)。第二伺服電機(jī)34驅(qū)動(dòng) 第二絲桿32轉(zhuǎn)動(dòng)，可使第二絲桿螺母33及升降座31沿第二導(dǎo)軌組件35的線性滑軌上下 移動(dòng)。
[0033] 本實(shí)施例中，如圖4至圖8所示，升降座31裝設(shè)有軸線堅(jiān)直布置的圓筒固定座42， 29個(gè)卡爪41均勻間隔裝設(shè)于圓筒固定座42的圓周側(cè)壁上，各卡爪41可沿圓筒固定座42 的徑向擺動(dòng)夾放線圈組。具體是，每個(gè)卡爪41均包括擺動(dòng)臂411以及連接于擺動(dòng)臂411下 端的夾緊塊412,夾緊塊412上開(kāi)設(shè)有一通槽，擺動(dòng)臂411的下端設(shè)一臺(tái)階，擺動(dòng)臂411的臺(tái) 階插入夾緊塊412的通槽內(nèi)，再采用彈性圓柱銷50將擺動(dòng)臂411和夾緊塊412連接固定。 卡爪41的制作材料采用40Cr，擺動(dòng)臂411和夾緊塊412的制作工藝都是先將其做成一個(gè) 環(huán)形工件進(jìn)行整體加工和調(diào)質(zhì)熱處理，熱處理后再將環(huán)形工件進(jìn)行單片切割為一個(gè)個(gè)的擺 動(dòng)臂411，所有卡爪41的形狀尺寸都相同，確保在夾緊過(guò)程中，所有夾緊塊412徑向移動(dòng)的 距離一致，確保夾緊準(zhǔn)確可靠，機(jī)械手4夾緊后能夠?qū)⒄麄€(gè)劈拉成型的線圈組一次從劈拉 扭頭成型裝置中拔出，且線圈組不會(huì)發(fā)生滑移和徑向變形。圓筒固定座42為一圓柱形回轉(zhuǎn) 體，圓筒固定座42的圓周側(cè)壁上沿軸向開(kāi)設(shè)有29條安裝定位槽421，29條安裝定位槽421 與29個(gè)卡爪41 一一對(duì)應(yīng)，安裝定位槽421的寬度與擺動(dòng)臂411的寬度一致，各安裝定位槽 421的底面由位于上部的傾斜底面和位于下部的堅(jiān)直底面構(gòu)成，傾斜底面自下而上向圓筒 固定座42的軸線傾斜延伸。擺動(dòng)臂411設(shè)有擺動(dòng)安裝部415,擺動(dòng)安裝部415呈U型，U型 擺動(dòng)安裝部415的凹口卡套于銷軸45上，并通過(guò)銷軸45和傾斜底面定位于安裝定位槽421 中，安裝后的擺動(dòng)臂411整體位于安裝定位槽421中，并可繞銷軸45擺動(dòng)。夾緊塊412位 于圓筒固定座42的下方，在擺動(dòng)臂411擺動(dòng)時(shí)夾緊塊412相應(yīng)沿圓筒固定座42的徑向方 向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而可夾緊或放開(kāi)線圈組。夾放驅(qū)動(dòng)組件包括錐套43和伸縮驅(qū)動(dòng)件44,伸縮 驅(qū)動(dòng)件44采用氣缸，錐套43套設(shè)于圓筒固定座42的外部，氣缸的伸縮桿與錐套43相連并 可驅(qū)動(dòng)錐套43沿堅(jiān)直方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，擺動(dòng)臂411的上端傾斜延伸至錐套43的上端，形成可 由錐套43向上運(yùn)動(dòng)推動(dòng)使卡爪41向外擺動(dòng)的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部413,擺動(dòng)臂411的下部和夾 緊塊412同時(shí)設(shè)置錐度一致的錐面形成第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部414,錐套43向下運(yùn)動(dòng)可推動(dòng)第二 擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部414使卡爪41向內(nèi)擺動(dòng)。
[0034] 上述錐套43為一圓筒套，其內(nèi)孔的上端設(shè)有用于推動(dòng)第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部413的第一 錐面，內(nèi)孔的下端設(shè)有用于推動(dòng)第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部414的第二錐面，第二錐面的錐度與第二 擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部414的錐度一致。第一錐面和第二錐面起推動(dòng)導(dǎo)向作用，保證錐套43可靠、順 暢的推動(dòng)第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部413和第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部414,第二錐面的確定是采用適配的方法， 通過(guò)對(duì)比試驗(yàn)數(shù)據(jù)，獲得最佳楔緊角，夾緊時(shí)使線圈組往內(nèi)收縮0. 1_，可以確保線圈整體 夾緊并順利插入轉(zhuǎn)子的鐵芯槽。圓筒固定座42與錐套43之間還設(shè)有耐磨環(huán)49,圓筒固定 座42設(shè)有繞其圓周側(cè)壁布置的安裝環(huán)槽，銷軸45和耐磨環(huán)49裝設(shè)于該安裝環(huán)槽內(nèi)，且29 個(gè)卡爪41的銷軸45均通過(guò)耐磨環(huán)49卡緊定位于安裝環(huán)槽的底部，即耐磨環(huán)49套設(shè)在29 個(gè)卡爪41的銷軸45外部，將29個(gè)卡爪41與錐套43聯(lián)接。
[0035] 本實(shí)施例中，圓筒固定座42通過(guò)一回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)46與升降驅(qū)動(dòng)組件3的驅(qū)動(dòng)端 相連，該回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)46包括圓柱回轉(zhuǎn)座461、連桿462以及安裝座463,安裝座463固定裝 設(shè)在升降座31上，安裝座463的上端設(shè)有一不完整的圓柱形臺(tái)階孔，圓柱回轉(zhuǎn)座461可轉(zhuǎn) 動(dòng)的裝設(shè)于圓柱形臺(tái)階孔中并通過(guò)壓緊塊進(jìn)行定位，連桿462的一端穿過(guò)安裝座463中部 的通孔與圓柱回轉(zhuǎn)座461的底部連接固定，連桿462的另一端與圓筒固定座42連接固定。 圓柱回轉(zhuǎn)座461的前部設(shè)有一調(diào)節(jié)桿464,該調(diào)節(jié)桿464為連接于圓柱回轉(zhuǎn)座461的螺桿， 安裝座463上固定設(shè)置有調(diào)整塊，調(diào)整塊上設(shè)有螺紋配合連接的兩個(gè)調(diào)節(jié)螺釘465,兩個(gè)調(diào) 節(jié)螺釘465呈對(duì)稱狀分設(shè)于調(diào)節(jié)桿464的左右兩側(cè)，且兩個(gè)調(diào)節(jié)螺釘465的端部均與調(diào)節(jié) 桿464相抵，調(diào)節(jié)兩個(gè)調(diào)節(jié)螺釘465可推動(dòng)調(diào)節(jié)桿464左右擺動(dòng)，使圓柱回轉(zhuǎn)座461也相應(yīng) 轉(zhuǎn)動(dòng)改變其在安裝座463上的回轉(zhuǎn)位置，圓筒固定座42也隨圓柱回轉(zhuǎn)座461的轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)轉(zhuǎn) 動(dòng)，進(jìn)而改變安裝于圓筒固定座42上的卡爪41的回轉(zhuǎn)位置，這樣可使各卡爪41的位置正 好與U線的位置一一對(duì)應(yīng)，保證夾緊精準(zhǔn)可靠，設(shè)置回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)46機(jī)構(gòu)后，大大方便了設(shè) 備的安裝和調(diào)試，也降低了生產(chǎn)制作難度。
[0036] 本實(shí)施例中，氣缸安裝在升降座31的上端，氣缸的伸縮桿通過(guò)浮動(dòng)接頭47及導(dǎo)向 組件48與錐套43相連。其中，導(dǎo)向組件48包括推板481、連接蓋板482、三根滑軸483以 及四根支撐柱484,推板481通過(guò)浮動(dòng)接頭47與氣缸的伸縮桿連接，圓柱回轉(zhuǎn)座461上對(duì)應(yīng) 各滑軸483均設(shè)有直線軸承，安裝座463于各直線軸承的位置處均設(shè)有腰形孔，滑軸483沿 堅(jiān)直方向穿設(shè)于相應(yīng)的直線軸承和腰形孔中，腰形孔在滑軸483隨圓柱回轉(zhuǎn)座461 -起轉(zhuǎn) 動(dòng)時(shí)起避讓作用，三根滑軸483的上端均與推板481相連，三根滑軸483的下端均與連接蓋 板482相連，連接蓋板482中部設(shè)有通孔并套設(shè)在連桿462上。錐套43的上部設(shè)有一法蘭 結(jié)構(gòu)，四根支撐柱484通過(guò)緊固件連接于法蘭結(jié)構(gòu)和連接蓋板482之間，將錐套43連接固 定在連接蓋板482的下端。氣缸通過(guò)浮動(dòng)接頭47、推板481、滑軸483、連接蓋板482和支撐 柱484驅(qū)動(dòng)錐套43上下運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)卡爪41相應(yīng)擺動(dòng)。
[0037] 本實(shí)用新型用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置的工作原理如下：
[0038] 線圈組經(jīng)劈拉扭頭成型裝置劈拉扭頭成型后，通過(guò)劈拉扭頭成型裝置中的頂出機(jī) 構(gòu)向上頂出使線圈組部分露出模具，第一伺服電機(jī)24驅(qū)動(dòng)平移座21沿第一導(dǎo)軌組件25平 移運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手4運(yùn)動(dòng)到劈拉扭頭成型裝置的正上方，此時(shí)，機(jī)械手4的圓筒固定座42的 軸線與線圈組的中心線重合，機(jī)械手4的29個(gè)卡爪41處于張開(kāi)狀態(tài)。
[0039] 第二伺服電機(jī)34驅(qū)動(dòng)升降座31沿第二導(dǎo)軌組件35向下移動(dòng)，使機(jī)械手4運(yùn)動(dòng)到 夾線位置，機(jī)械手4的29個(gè)卡爪41與線圈組的29個(gè)U線的位置一一對(duì)應(yīng)。氣缸的伸縮桿 伸出，驅(qū)使錐套43相對(duì)于圓筒固定座42向下移動(dòng)，錐套43推動(dòng)所有卡爪41的第二擺動(dòng)驅(qū) 動(dòng)部414,使卡爪41徑向向內(nèi)擺動(dòng)夾緊線圈組。
[0040] 氣缸的伸縮桿保持伸出狀態(tài)，使卡爪41保持夾緊線圈組，第二伺服電機(jī)34驅(qū)動(dòng)升 降座31沿第二導(dǎo)軌組件35向上移動(dòng)，機(jī)械手4向上移動(dòng)將線圈組從劈拉扭頭成型裝置中 拔出。第一伺服電機(jī)24驅(qū)動(dòng)平移座21沿第一導(dǎo)軌組件25平移運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手4正好運(yùn)動(dòng) 到電機(jī)轉(zhuǎn)子的正上方。第二伺服電機(jī)34驅(qū)動(dòng)升降座31沿第二導(dǎo)軌組件35向下移動(dòng)，機(jī)械 手4向下移動(dòng)將線圈組插入電機(jī)轉(zhuǎn)子的鐵芯槽內(nèi)。
[0041] 氣缸的伸縮桿縮入，驅(qū)使錐套43相對(duì)于圓筒固定座42向上移動(dòng)，錐套43推動(dòng)所 有卡爪41的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部413,使卡爪41徑向向外擺動(dòng)松開(kāi)線圈組。第二伺服電機(jī)34 驅(qū)動(dòng)升降座31沿第二導(dǎo)軌組件35向上移動(dòng)，使機(jī)械手4也向上移動(dòng)，完成給電機(jī)轉(zhuǎn)子的穿 線。
[0042] 最后，通過(guò)第一伺服電機(jī)24和第二伺服電機(jī)34使機(jī)械手4移動(dòng)復(fù)位，準(zhǔn)備進(jìn)行下 一次穿線動(dòng)作。
[〇〇43] 以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于 上述實(shí)施例。對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)構(gòu)思前提下所得 到的改進(jìn)和變換也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：包括支架組件（1)、用于 整體夾放劈拉扭頭成型的線圈組的機(jī)械手（4)以及用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手（4)在夾線工位和 穿線工位之間運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，所述驅(qū)動(dòng)組件裝設(shè)于所述支架組件（1)上，所述機(jī)械手（4) 設(shè)有繞圓周均勻布置的多個(gè)卡爪（41)以及用于驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)卡爪（41)同步動(dòng)作夾放所述 線圈組的夾放驅(qū)動(dòng)組件。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：所述 驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端裝設(shè)有圓筒固定座（42)，所述多個(gè)卡爪（41)均勻間隔裝設(shè)于所述圓筒 固定座（42)的圓周側(cè)壁上并可沿圓筒固定座（42)的徑向擺動(dòng)夾放所述線圈組，所述夾放 驅(qū)動(dòng)組件包括錐套（43)和伸縮驅(qū)動(dòng)件（44)，所述錐套（43)套設(shè)于所述圓筒固定座（42)的 外部，各卡爪（41)設(shè)有位于錐套（43) -端的第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部（413)以及位于錐套（43)另 一端的第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部（414)，所述伸縮驅(qū)動(dòng)件（44)與所述錐套（43)相連并可驅(qū)動(dòng)所述錐 套（43)推動(dòng)所述第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部（413)和第二擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部（414)使卡爪（41)擺動(dòng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：所述 卡爪（41)包括擺動(dòng)臂（411)以及固定連接于所述擺動(dòng)臂（411)下端的夾緊塊（412)，所述圓 筒固定座（42)的圓周側(cè)壁上設(shè)有安裝定位槽（421)，所述擺動(dòng)臂（411)通過(guò)銷軸（45)可擺 動(dòng)的裝設(shè)于所述安裝定位槽（421)內(nèi)，所述擺動(dòng)臂（411)的上端傾斜延伸形成所述第一擺 動(dòng)驅(qū)動(dòng)部（413)，所述擺動(dòng)臂（411)的下部和夾緊塊（412)通過(guò)設(shè)置錐面形成所述第二擺動(dòng) 驅(qū)動(dòng)部（414)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：所述 安裝定位槽（421)的底面由位于上部的傾斜底面和位于下部的堅(jiān)直底面構(gòu)成，所述傾斜底 面自下而上向所述圓筒固定座（42)的軸線傾斜延伸，所述擺動(dòng)臂（411)設(shè)有擺動(dòng)安裝部 (415)，所述擺動(dòng)安裝部（415)呈U型，所述U型擺動(dòng)安裝部（415)的凹口卡套于所述銷軸 (45)上并通過(guò)銷軸（45)和傾斜底面定位于安裝定位槽（421)中；所述錐套（43)的一端設(shè) 有用于推動(dòng)第一擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)部（413)的第一錐面，所述錐套（43)和圓筒固定座（42)之間設(shè)有 耐磨環(huán)（49 )，所述圓筒固定座（42 )設(shè)有繞其圓周側(cè)壁布置的安裝環(huán)槽，所述銷軸（45 )和耐 磨環(huán)（49 )裝設(shè)于所述安裝環(huán)槽內(nèi)，且所有銷軸（45 )通過(guò)所述耐磨環(huán)（49 )卡緊定位于所述 安裝環(huán)槽的底部。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：所述 圓筒固定座（42)通過(guò)一回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（46)與所述驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端相連，所述回轉(zhuǎn)調(diào)節(jié) 機(jī)構(gòu)（46)包括圓柱回轉(zhuǎn)座（461)、連桿（462)以及與所述驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)端固接的安裝座 (463)，所述圓柱回轉(zhuǎn)座（461)可轉(zhuǎn)動(dòng)的裝設(shè)于所述安裝座（463)上，所述圓筒固定座（42) 通過(guò)連桿（462)與所述圓柱回轉(zhuǎn)座（461)相連，所述圓柱回轉(zhuǎn)座（461)上設(shè)有調(diào)節(jié)桿（464)， 所述調(diào)節(jié)桿（464)的兩側(cè)均設(shè)有用于推動(dòng)調(diào)節(jié)桿（464)使圓柱回轉(zhuǎn)座（461)轉(zhuǎn)動(dòng)的調(diào)節(jié)螺 釘（465)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：所述 伸縮驅(qū)動(dòng)件（44)的伸縮驅(qū)動(dòng)端通過(guò)浮動(dòng)接頭（47)及導(dǎo)向組件（48)與所述錐套（43)相連， 所述導(dǎo)向組件（48)包括推板（481)、連接蓋板（482)、兩根以上滑軸（483)以及兩根以上支 撐柱（484)，所述推板（481)通過(guò)浮動(dòng)接頭（47)與所述伸縮驅(qū)動(dòng)件（44)的伸縮驅(qū)動(dòng)端相連， 所述圓柱回轉(zhuǎn)座（461)上對(duì)應(yīng)各滑軸（483)均設(shè)有直線軸承，所述安裝座（463)于各直線 軸承的位置處均設(shè)有腰形孔，所述滑軸（483)穿設(shè)于相應(yīng)的直線軸承和腰形孔中，所有滑軸 (483)的上端均與所述推板（481)相連，所有滑軸（483)的下端均與所述連接蓋板（482)相 連，所述錐套（43 )通過(guò)所述兩根以上支撐柱（484 )與所述連接蓋板（482 )相連。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其 特征在于：所述驅(qū)動(dòng)組件包括裝設(shè)于所述支架組件（1)上的平移驅(qū)動(dòng)組件（2)以及裝設(shè)于 所述平移驅(qū)動(dòng)組件（2)的驅(qū)動(dòng)端的升降驅(qū)動(dòng)組件（3);所述平移驅(qū)動(dòng)組件（2)包括平移座 (21)、第一絲桿（22)、第一絲桿螺母（23)以及第一伺服電機(jī)（24)，所述平移座（21)通過(guò)兩 組第一導(dǎo)軌組件（25 )沿水平方向滑設(shè)于所述支架組件（1)上，所述第一絲桿（22 )通過(guò)第一 軸承組件（26 )裝設(shè)于所述支架組件（1)上，所述第一絲桿螺母（23 )配合裝設(shè)于所述第一絲 桿（22 )上并與所述平移座（21)連接，所述第一伺服電機(jī)（24)通過(guò)第一聯(lián)軸器（27 )與所述 第一絲桿（22)相連。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：所述 升降驅(qū)動(dòng)組件（3)包括升降座（31)、第二絲桿（32)、第二絲桿螺母（33)以及第二伺服電機(jī) (34)，所述升降座（31)通過(guò)兩組第二導(dǎo)軌組件（35)沿堅(jiān)直方向滑設(shè)于所述平移座（21)上， 所述第二絲桿（32)通過(guò)第二軸承組件（36)裝設(shè)于所述平移座（21)上，所述第二絲桿螺母 (33)配合裝設(shè)于所述第二絲桿（32)上并與所述升降座（31)連接，所述第二伺服電機(jī)（34) 通過(guò)第二聯(lián)軸器（37)與所述第二絲桿（32)相連。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特征在于：所述 平移驅(qū)動(dòng)組件（2)設(shè)有三個(gè)分別用于檢測(cè)平移座（21)水平移動(dòng)的原點(diǎn)、終點(diǎn)和超程位置的 光電傳感器，所述升降驅(qū)動(dòng)組件（3)設(shè)有三個(gè)分別用于檢測(cè)升降座（31)堅(jiān)直移動(dòng)的原點(diǎn)、 終點(diǎn)和超程位置的光電傳感器。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的用于電機(jī)轉(zhuǎn)子的自動(dòng)整體夾線穿線裝置，其特 征在于：所述支架組件（1)包括支架板（11)和兩根立柱（12)，所述立柱（12)的底部設(shè)有用 于與工作臺(tái)連接固定的底座（121 )，各立柱（12)上鎖緊安裝有抱箍（13)，所述支架板（11) 通過(guò)緊固件裝設(shè)于所述兩個(gè)立柱（12)的抱箍（13)上。
【文檔編號(hào)】H02K15/08GK203872012SQ201420275121
【公開(kāi)日】2014年10月8日 申請(qǐng)日期:2014年5月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月28日
【發(fā)明者】胡素云, 余深傳, 李群松, 舒大松, 周國(guó)棟, 戴軍輝 申請(qǐng)人:長(zhǎng)沙優(yōu)力恩自動(dòng)化科技有限公司