技術(shù)特征：

1.一種相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人，所述移動(dòng)機(jī)器人包括底盤和固定設(shè)置的相機(jī)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述自轉(zhuǎn)角度信息包括所述第二圖像集中每一所述標(biāo)定物圖像對(duì)應(yīng)的底盤的自轉(zhuǎn)角度；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述確定位置偏差值的方法，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于多個(gè)所述位置偏差值，進(jìn)行加權(quán)聚合計(jì)算，獲得所述相機(jī)的位置標(biāo)定結(jié)果，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像集，對(duì)所述相機(jī)的俯仰角進(jìn)行標(biāo)定，確定所述相機(jī)的俯仰角標(biāo)定結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的相機(jī)標(biāo)定方法，其特征在于，所述基于多個(gè)所述俯仰角，進(jìn)行加權(quán)聚合計(jì)算，獲得所述相機(jī)的俯仰角標(biāo)定結(jié)果，包括：

7.一種相機(jī)標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述相機(jī)標(biāo)定方法。

9.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述相機(jī)標(biāo)定方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述相機(jī)標(biāo)定方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供一種相機(jī)標(biāo)定方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品。方法包括：控制移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，并通過相機(jī)對(duì)標(biāo)定物進(jìn)行拍攝，獲得第一圖像集；基于第一圖像集，對(duì)相機(jī)的俯仰角進(jìn)行標(biāo)定，確定相機(jī)的俯仰角標(biāo)定結(jié)果；控制移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)至標(biāo)定物的正前方；控制底盤自轉(zhuǎn)，并通過相機(jī)對(duì)標(biāo)定物進(jìn)行拍攝，獲得第二圖像集；基于第二圖像集和底盤的自轉(zhuǎn)角度信息，對(duì)相機(jī)與底盤的相對(duì)位置進(jìn)行標(biāo)定，確定相機(jī)的位置標(biāo)定結(jié)果。通過上述方式，無(wú)需技術(shù)人員借助額外的采集工裝件進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和相機(jī)標(biāo)定，僅需要利用機(jī)器人自身設(shè)置的相機(jī)采集的圖像即可完成相機(jī)標(biāo)定，操作簡(jiǎn)單，可提高相機(jī)標(biāo)定的效率，降低機(jī)器人的維護(hù)成本。

技術(shù)研發(fā)人員：張桂超,趙永生,李聰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中移（杭州）信息技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9