本技術(shù)涉及機(jī)器人房門(mén)識(shí)別領(lǐng)域，具體涉及一種視覺(jué)機(jī)器人的房門(mén)遍歷識(shí)別方法及芯片。

背景技術(shù)：

1、目前現(xiàn)有技術(shù)中視覺(jué)機(jī)器人識(shí)別房門(mén)的方式主要通過(guò)對(duì)采集的視覺(jué)圖像進(jìn)行分析特征比對(duì)從而確定房門(mén)存在情況，這種隨機(jī)采集視覺(jué)圖像的單次識(shí)別方式存在識(shí)別效率低、識(shí)別精度差的缺陷，不能夠精準(zhǔn)對(duì)環(huán)境中的全部房門(mén)存在情況進(jìn)行識(shí)別，導(dǎo)致視覺(jué)機(jī)器人后續(xù)基于房門(mén)存在情況的建圖、導(dǎo)航精度受影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種視覺(jué)機(jī)器人的房門(mén)遍歷識(shí)別方法及芯片，具體技術(shù)方案如下：

2、一種視覺(jué)機(jī)器人的房門(mén)遍歷識(shí)別方法，具體包括：步驟1：控制視覺(jué)機(jī)器人沿墻移動(dòng)的過(guò)程中實(shí)時(shí)采集環(huán)境視覺(jué)圖像，對(duì)采集的每一幀環(huán)境視覺(jué)圖像實(shí)時(shí)執(zhí)行第一房門(mén)匹配流程，以確定環(huán)境視覺(jué)圖像是否符合可能存在房門(mén)的條件，若第一房門(mén)匹配結(jié)果為當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像符合可能存在房門(mén)的條件，則進(jìn)入步驟2，若第一房門(mén)匹配結(jié)果為當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像不符合可能存在房門(mén)的條件，則繼續(xù)執(zhí)行步驟1；步驟2：基于符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像劃分第一房門(mén)區(qū)域，控制視覺(jué)機(jī)器人對(duì)第一房門(mén)區(qū)域執(zhí)行房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程，確定第一房門(mén)區(qū)域中的房門(mén)存在情況，根據(jù)第一房門(mén)區(qū)域中的房門(mén)存在情況結(jié)束符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像對(duì)應(yīng)的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程，返回步驟1。

3、進(jìn)一步地，所述對(duì)采集的每一幀環(huán)境視覺(jué)圖像實(shí)時(shí)執(zhí)行第一房門(mén)匹配流程，以確定環(huán)境視覺(jué)圖像是否符合可能存在房門(mén)的條件，具體包括：獲取當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像中的點(diǎn)特征和線特征；將當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像中的點(diǎn)特征與預(yù)設(shè)房門(mén)視覺(jué)圖像中的點(diǎn)特征執(zhí)行點(diǎn)特征匹配，獲取當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像的點(diǎn)特征匹配度；將當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像中的線特征與預(yù)設(shè)房門(mén)視覺(jué)圖像中的線特征執(zhí)行線特征匹配，獲取當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像的線特征匹配度；基于當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像的點(diǎn)特征匹配度和當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像的線特征匹配度計(jì)算當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像的房門(mén)存在可能度；基于當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像的房門(mén)存在可能度確定當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像是否符合可能存在房門(mén)的條件。

4、進(jìn)一步地，所述基于符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像劃分第一房門(mén)區(qū)域的方法，具體包括：獲取符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像采集時(shí)視覺(jué)機(jī)器人所處位置作為標(biāo)記導(dǎo)航位置；獲取符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像采集時(shí)視覺(jué)機(jī)器人的移動(dòng)朝向?yàn)闃?biāo)記導(dǎo)航朝向；以標(biāo)記導(dǎo)航位置為標(biāo)記坐標(biāo)系的原點(diǎn)，以標(biāo)記導(dǎo)航朝向?yàn)闃?biāo)記坐標(biāo)系的y軸正方向；以標(biāo)記導(dǎo)航位置作為第一房門(mén)區(qū)域的第一區(qū)域邊的中點(diǎn)，第一區(qū)域邊與標(biāo)記坐標(biāo)系的x軸平行，第一區(qū)域邊的長(zhǎng)度等于預(yù)設(shè)房門(mén)長(zhǎng)度的兩倍；基于第一區(qū)域邊朝標(biāo)記坐標(biāo)系的y軸正方向延伸預(yù)設(shè)房門(mén)長(zhǎng)度的兩倍距離，獲取與第一房門(mén)區(qū)域的第二區(qū)域邊，第二區(qū)域邊與第一區(qū)域邊平行，第二區(qū)域邊與第一區(qū)域邊之間的垂直距離等于預(yù)設(shè)房門(mén)長(zhǎng)度的兩倍距離；將第一區(qū)域邊兩端與第二區(qū)域邊兩端分別連接，以形成第三區(qū)域邊和第四區(qū)域邊；其中，第一區(qū)域邊、第二區(qū)域邊、第三區(qū)域邊和第四區(qū)域邊構(gòu)成第一房門(mén)區(qū)域，且四條區(qū)域邊的長(zhǎng)度相等。

5、進(jìn)一步地，所述對(duì)第一房門(mén)區(qū)域執(zhí)行房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程的方法，具體包括：控制視覺(jué)機(jī)器人在標(biāo)記導(dǎo)航位置由沿墻行走模式切換進(jìn)入弓字形行走模式；控制視覺(jué)機(jī)器人基于弓字形行走模式從標(biāo)記導(dǎo)航位置出發(fā)在第一房門(mén)區(qū)域內(nèi)執(zhí)行弓字形移動(dòng)以遍歷第一房門(mén)區(qū)域，同時(shí)采集環(huán)境視覺(jué)圖像；控制視覺(jué)機(jī)器人基于第一房門(mén)區(qū)域內(nèi)采集的環(huán)境視覺(jué)圖像進(jìn)行第二房門(mén)匹配流程，以檢測(cè)第一房門(mén)區(qū)域中房門(mén)存在情況。

6、進(jìn)一步地，所述控制視覺(jué)機(jī)器人基于弓字形行走模式從標(biāo)記導(dǎo)航位置出發(fā)在第一房門(mén)區(qū)域內(nèi)執(zhí)行弓字形移動(dòng)以遍歷第一房門(mén)區(qū)域，具體包括：控制視覺(jué)機(jī)器人將第一房門(mén)區(qū)域的第一區(qū)域邊的中點(diǎn)作為第一起點(diǎn)，將第一區(qū)域邊與第三區(qū)域邊或第四區(qū)域邊的連接點(diǎn)作為第二起點(diǎn)；控制視覺(jué)機(jī)器人從第一起點(diǎn)出發(fā)直線移動(dòng)至第二起點(diǎn)；控制視覺(jué)機(jī)器人在第二起點(diǎn)將視覺(jué)機(jī)器人的移動(dòng)朝向調(diào)整為標(biāo)記導(dǎo)航朝向；控制視覺(jué)機(jī)器人在第二起點(diǎn)出發(fā)在第一區(qū)域邊和第二區(qū)域邊之間執(zhí)行弓字形移動(dòng)，使得視覺(jué)機(jī)器人在第一房門(mén)區(qū)域內(nèi)弓字形遍歷。

7、進(jìn)一步地，所述根據(jù)第一房門(mén)區(qū)域中的房門(mén)存在情況結(jié)束符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像對(duì)應(yīng)的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程，具體包括：當(dāng)?shù)谝环块T(mén)區(qū)域中房門(mén)存在情況為確定存在房門(mén)時(shí)，則控制視覺(jué)機(jī)器人由弓字形行走模式切換為沿墻行走模式，控制視覺(jué)機(jī)器人移動(dòng)至標(biāo)記導(dǎo)航位置，調(diào)節(jié)視覺(jué)機(jī)器人的朝向?yàn)闃?biāo)記導(dǎo)航朝向，結(jié)束可能存在房門(mén)的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像對(duì)應(yīng)的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程。

8、進(jìn)一步地，所述根據(jù)第一房門(mén)區(qū)域中的房門(mén)存在情況結(jié)束符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像對(duì)應(yīng)的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程，還包括：控制視覺(jué)機(jī)器人在第一房門(mén)區(qū)域內(nèi)開(kāi)始執(zhí)行弓字形移動(dòng)時(shí)開(kāi)啟計(jì)時(shí)；當(dāng)視覺(jué)機(jī)器人在第一房門(mén)區(qū)域內(nèi)執(zhí)行弓字形移動(dòng)的時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)檢測(cè)時(shí)長(zhǎng)，且視覺(jué)機(jī)器人獲取的第一房門(mén)區(qū)域中房門(mén)存在情況為未確定存在房門(mén)時(shí)，則控制視覺(jué)機(jī)器人由弓字形行走模式切換為沿墻行走模式，控制視覺(jué)機(jī)器人移動(dòng)至標(biāo)記導(dǎo)航位置，調(diào)節(jié)視覺(jué)機(jī)器人的朝向?yàn)闃?biāo)記導(dǎo)航朝向，結(jié)束第一房門(mén)區(qū)域的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程。

9、進(jìn)一步地，所述根據(jù)第一房門(mén)區(qū)域中的房門(mén)存在情況結(jié)束符合可能存在房門(mén)的條件的一幀環(huán)境視覺(jué)圖像對(duì)應(yīng)的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程，還包括：控制視覺(jué)機(jī)器人在第一房門(mén)區(qū)域內(nèi)開(kāi)始執(zhí)行弓字形移動(dòng)后，實(shí)時(shí)判斷是否已弓字形遍歷完第一房門(mén)區(qū)域；當(dāng)視覺(jué)機(jī)器人已弓字形遍歷完第一房門(mén)區(qū)域，則控制視覺(jué)機(jī)器人由弓字形行走模式切換為沿墻行走模式，控制視覺(jué)機(jī)器人移動(dòng)至標(biāo)記導(dǎo)航位置，調(diào)節(jié)視覺(jué)機(jī)器人的朝向?yàn)闃?biāo)記導(dǎo)航朝向，結(jié)束第一房門(mén)區(qū)域的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程。

10、進(jìn)一步地，所述視覺(jué)機(jī)器人的房門(mén)遍歷識(shí)別方法，還包括：當(dāng)視覺(jué)機(jī)器人確定第一房門(mén)區(qū)域中存在房門(mén)，則將第一房門(mén)區(qū)域信息記錄為歷史第一房門(mén)區(qū)域信息。

11、進(jìn)一步地，所述視覺(jué)機(jī)器人的房門(mén)遍歷識(shí)別方法，還包括：若當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像符合可能存在房門(mén)的條件時(shí)，基于當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像劃分第一房門(mén)區(qū)域后，將第一房門(mén)區(qū)域與歷史第一房門(mén)區(qū)域信息進(jìn)行匹配，判斷當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像劃分的第一房門(mén)區(qū)域是否屬于歷史第一房門(mén)區(qū)域；若當(dāng)前一幀環(huán)境視覺(jué)圖像劃分的第一房門(mén)區(qū)域?qū)儆跉v史第一房門(mén)區(qū)域，則無(wú)需控制視覺(jué)機(jī)器人對(duì)第一房門(mén)區(qū)域執(zhí)行房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程，基于歷史第一房門(mén)區(qū)域信息確定第一房門(mén)區(qū)域中的房門(mén)存在情況。

12、本技術(shù)還公開(kāi)一種芯片，內(nèi)部存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述芯片內(nèi)部存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如前所述的視覺(jué)機(jī)器人的房門(mén)遍歷識(shí)別方法。

13、本技術(shù)所述的視覺(jué)機(jī)器人的房門(mén)遍歷識(shí)別方法及芯片，由于環(huán)境中房門(mén)的設(shè)置需要依賴于墻壁，因此視覺(jué)機(jī)器人通過(guò)沿墻移動(dòng)的方式能夠精準(zhǔn)尋找到環(huán)境中全部房門(mén)所在，而且視覺(jué)機(jī)器人通過(guò)沿墻方式進(jìn)入一個(gè)房間時(shí)采集的環(huán)境視覺(jué)圖像中存在房門(mén)檢測(cè)機(jī)會(huì)，當(dāng)視覺(jué)機(jī)器人通過(guò)沿墻方式離開(kāi)一個(gè)房間時(shí)采集的環(huán)境視覺(jué)圖像中存在房門(mén)檢測(cè)機(jī)會(huì)，因此基于沿墻的移動(dòng)方式視覺(jué)機(jī)器人對(duì)同一個(gè)房門(mén)在進(jìn)入房間和離開(kāi)房間時(shí)都能進(jìn)行房門(mén)檢測(cè)，有效提高房門(mén)識(shí)別率，降低漏識(shí)別的可能性。在第一房門(mén)匹配流程結(jié)果為可能存在房門(mén)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行第一房門(mén)區(qū)域的劃分，從而控制視覺(jué)機(jī)器人針對(duì)第一房門(mén)區(qū)域做進(jìn)一步的房門(mén)區(qū)域檢測(cè)流程，有效提高房門(mén)檢測(cè)精度。