本發(fā)明涉及圖像校正技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種圖像校正方法、裝置及雙目視覺系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著計算機視覺的發(fā)展，立體視覺技術(shù)被廣泛應(yīng)用于機器人導(dǎo)航、智能交通、軍事制導(dǎo)等領(lǐng)域。立體視覺是利用空間中同一點在兩攝像機平面上的視差值計算空間點的三維坐標(biāo)，然后根據(jù)該三維坐標(biāo)建立三維圖像。

由于攝像機在獲取雙目圖像的過程中，會產(chǎn)生一定程度的畸變，如果不對該畸變進行校正處理，在計算三維坐標(biāo)時，會產(chǎn)生極大地誤差，嚴(yán)重影響三維圖像的建立。

經(jīng)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，在現(xiàn)有技術(shù)中，畸變校正處理一般都是基于張正友教授的畸變模型分別對雙目圖像的徑向畸變和切向畸變進行校正處理。在基于現(xiàn)有技術(shù)的校正處理的過程中，存在著處理過程復(fù)雜、處理速度低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種圖像校正方法，由于大多數(shù)雙目圖像的切向畸變非常小，可以忽略不計，通過該方法僅進行徑向畸變校正處理，可以有效降低校正處理的復(fù)雜程度，提高處理速度，極大地提高上述方法的實用性。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種圖像校正裝置，通過該裝置僅進行徑向畸變校正處理，可以有效降低校正處理的復(fù)雜程度，提高處理速度，極大地提高上述方法的實用性。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種雙目視覺系統(tǒng)，通過該系統(tǒng)僅進行徑向畸變校正處理，可以有效降低校正處理的復(fù)雜程度，提高處理速度，極大地提高上述方法的實用性。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用如下技術(shù)方案：

一種圖像校正方法，包括：

獲取雙目視覺系統(tǒng)中的雙目圖像；

對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理；

根據(jù)所述校正處理的結(jié)果生成新的圖像。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述圖像校正方法中，所述對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理的步驟包括：

獲取所述雙目圖像的坐標(biāo)和預(yù)存的徑向畸變校正函數(shù)；

根據(jù)所述雙目圖像的坐標(biāo)和所述徑向畸變校正函數(shù)，計算得到校正后的徑向坐標(biāo)。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述圖像校正方法中，所述徑向畸變校正函數(shù)包括:

x為校正后的徑向坐標(biāo),x_d為校正前的徑向坐標(biāo)，y_d為校正前的切向坐標(biāo)，f_c為獲取所述雙目圖像的相機的焦長，k₁和k₂為所述相機的兩個不同的畸變參數(shù)。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述圖像校正方法中，所述根據(jù)所述校正處理的結(jié)果生成新的圖像的步驟包括：

根據(jù)預(yù)存的切向坐標(biāo)重新生成函數(shù)，計算得到新的切向坐標(biāo)；

根據(jù)所述新的切向坐標(biāo)和校正后的徑向坐標(biāo)生成新的圖像。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述圖像校正方法中，所述對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理的步驟還包括：

根據(jù)預(yù)存的迭代函數(shù)對所述校正后的徑向坐標(biāo)進行處理，并得到迭代后的徑向坐標(biāo)。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述圖像校正方法中，所述獲取所述雙目圖像的坐標(biāo)的步驟包括：

根據(jù)所述雙目圖像生成圖像坐標(biāo)系統(tǒng)；

根據(jù)采樣定理對所述圖像坐標(biāo)系統(tǒng)進行采樣處理，并得到雙目圖像的坐標(biāo)。

在上述基礎(chǔ)上，本發(fā)明實施例還提供了一種圖像校正裝置，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取雙目視覺系統(tǒng)中的雙目圖像；

校正處理模塊，用于對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理；

圖像生成模塊，用于根據(jù)所述校正處理的結(jié)果生成新的圖像。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述圖像校正裝置中，所述校正處理模塊包括：

圖像獲取子模塊，用于獲取所述雙目圖像的坐標(biāo)和預(yù)存的徑向畸變校正函數(shù)；

第一計算子模塊，用于根據(jù)所述雙目圖像的坐標(biāo)和所述徑向畸變校正函數(shù)，計算得到校正后的徑向坐標(biāo)。

在本發(fā)明實施例較佳的選擇中，在上述圖像校正裝置中，所述圖像生成模塊包括：

第二計算子模塊，用于根據(jù)預(yù)存的切向坐標(biāo)重新生成函數(shù)，計算得到新的切向坐標(biāo)；

圖像生成子模塊，用于根據(jù)所述新的切向坐標(biāo)和校正后的徑向坐標(biāo)生成新的圖像。

在上述基礎(chǔ)上，本發(fā)明實施例還提供了一種雙目視覺系統(tǒng)，包括處理器、存儲器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)以下步驟：

獲取所述雙目視覺系統(tǒng)中的雙目圖像；

對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理；

根據(jù)所述校正處理的結(jié)果生成新的圖像。

本發(fā)明提供一種圖像校正方法、裝置及雙目視覺系統(tǒng)，在對雙目圖像進行畸變校正處理的過程中，僅進行徑向畸變校正處理，可以有效降低校正處理的復(fù)雜程度，提高處理速度，極大地提高上述方法的實用性。

進一步地，通過分析現(xiàn)有技術(shù)中徑向畸變校正處理模型的畸變參數(shù)，在忽略部分畸變參數(shù)后，獲得新的畸變校正函數(shù)，與現(xiàn)有技術(shù)中的2元5次校正函數(shù)相比，該畸變校正函數(shù)為1元5次方程，極大地降低了校正處理的復(fù)雜程度，進而有效提高畸變校正的處理速度。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的雙目視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2為本發(fā)明實施例提供的圖像校正方法的流程示意圖。

圖3為圖2中步驟S130的流程示意圖。

圖4為圖3中步驟S131的流程示意圖。

圖5為圖2中步驟S150的流程示意圖。

圖6為本發(fā)明實施例提供的圖像校正裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖7為本發(fā)明實施例提供的校正處理模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

圖8為本發(fā)明實施例提供的圖像生成模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

圖標(biāo)：10-雙目視覺系統(tǒng)；20-處理器；30-存儲器；100-圖像校正裝置；110-圖像獲取模塊；130-校正處理模塊；131-圖像獲取子模塊；133-第一計算子模塊；135-迭代處理子模塊；150-圖像生成模塊；151-第二計算子模塊；153-圖像生成子模塊。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例只是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。

因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為只是或暗示相對重要性。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種雙目視覺系統(tǒng)10，包括處理器20、存儲器30及存儲在所述存儲器30上并可在所述處理器20上運行的計算機程序。

進一步地，在本實施例中，所述處理器20執(zhí)行上述計算機程序時，可實現(xiàn)以下步驟：獲取所述雙目視覺系統(tǒng)10中的雙目圖像；對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理；根據(jù)所述校正處理的結(jié)果生成新的圖像。通過執(zhí)行上述步驟，可以完成對所述雙目圖像的校正處理。

可選地，所述存儲器30和處理器20相互之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現(xiàn)電性連接。存儲器30中存儲有圖像校正裝置100，所述圖像校正裝置100包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器30中的軟件功能模塊，所述處理器20通過運行存儲在存儲器30內(nèi)的軟件程序以及模塊，如本發(fā)明實施例中的圖像校正裝置100，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，即實現(xiàn)本發(fā)明實施例中的圖像校正方法。

其中，所述存儲器30可以是，但不限于，隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲器30用于存儲程序，處理器20在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序。進一步地，上述存儲器30內(nèi)的軟件程序以及模塊還可包括操作系統(tǒng)。其可包括各種用于管理系統(tǒng)任務(wù)(例如內(nèi)存管理、存儲設(shè)備控制、電源管理等)的軟件組件和/或驅(qū)動，并可與各種硬件或軟件組件相互通訊，從而提供其他軟件組件的運行環(huán)境。

所述處理器20可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器20可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，NP)等。還可以是數(shù)字信號處理器(DSP))、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者任何常規(guī)的處理器等。

可以理解，圖1所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，服務(wù)器還可包括比圖1中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖1所示不同的配置。圖1中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現(xiàn)。

結(jié)合圖2，本發(fā)明實施例還提供一種圖像校正方法，應(yīng)用于上述雙目視覺系統(tǒng)10，所述雙目視覺系統(tǒng)10包括存儲器30和處理器20。所述方法有關(guān)的流程所定義的方法步驟可以由所述處理器20實現(xiàn)。下面將對圖2所示的具體流程進行詳細闡述。

步驟S110，獲取所述雙目視覺系統(tǒng)10中的雙目圖像。

在本實施例中，所述雙目視覺系統(tǒng)10中預(yù)存有雙目圖像?？蛇x地，所述雙目圖像可以是通過一個雙目攝像機進行采集而獲取，也可以是通過兩個不同的攝像機分別獲取。所述雙目攝像機或攝像機獲取所述雙目圖像后，存儲于所述存儲器30，所述處理器20在需要進行校正處理時，先獲取所述存儲器30中的雙目圖像，以便執(zhí)行下一步驟。

步驟S130，對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理。

由于大多數(shù)雙目圖像的切向畸變非常小，可以忽略不計，在所述處理器20獲取所述雙目圖像后，只對所述雙目圖像進行徑向畸變處理，即可滿足大多數(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域的要求。結(jié)合圖3，步驟S130可以包括步驟S131、步驟S133以及步驟S135。

步驟S131，獲取所述雙目圖像的坐標(biāo)和預(yù)存的徑向畸變校正函數(shù)。

結(jié)合圖4，在本實施例中，獲取所述雙目圖像的坐標(biāo)的具體過程，可以包括步驟S131a和步驟S131b。

步驟S131a，根據(jù)所述雙目圖像生成圖像坐標(biāo)系統(tǒng)。

在本實施例中，所述處理器20根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則對獲取的雙目圖像進行處理，以生成所述圖像坐標(biāo)系統(tǒng)。所述預(yù)設(shè)規(guī)則主要是在所述雙目圖像中選取一個點作為坐標(biāo)原點，根據(jù)該坐標(biāo)原點即可生成所述圖像坐標(biāo)系統(tǒng)?？蛇x的，選取坐標(biāo)原點的具體方式不受限制，既可以是隨機獲取任意一點，也可以是特定的某一個點，例如中間點、邊角點等。

步驟S131b，根據(jù)采樣定理對所述圖像坐標(biāo)系統(tǒng)進行采樣處理，并得到雙目圖像的坐標(biāo)。

考慮到任意一個圖像均會存在無數(shù)個不同點，對應(yīng)的圖像坐標(biāo)系統(tǒng)中會存在無數(shù)個坐標(biāo)。由于所述處理器20的處理能力是有限的，難以同時對無數(shù)個坐標(biāo)進行處理。在本實施例中，所述處理器20根據(jù)采樣原理，在保證經(jīng)過采樣處理得到的坐標(biāo)可以反映所述圖像坐標(biāo)系統(tǒng)的特性的原則下，對所述圖像坐標(biāo)系統(tǒng)進行采樣處理，以得到所述雙目圖像的坐標(biāo)。

在本實施例中，所述存儲器30預(yù)存有徑向畸變校正函數(shù)，用于對所述雙目圖像進行畸變校正處理。所述徑向畸變校正函數(shù)不受限制，既可以是現(xiàn)有的畸變校正函數(shù)中的徑向畸變校正函數(shù)，也可以是優(yōu)化后的徑向畸變校正函數(shù)。

步驟S133，根據(jù)所述雙目圖像的坐標(biāo)和所述徑向畸變校正函數(shù)，計算得到校正后的徑向坐標(biāo)。

在本實施例中，所述處理器20采用進行優(yōu)化后的徑向畸變校正函數(shù)，該徑向畸變校正函數(shù)包括：

x為校正后的徑向坐標(biāo),x_d為校正前的徑向坐標(biāo)，y_d為校正前的切向坐標(biāo)，f_c為獲取所述雙目圖像的相機的焦長，k₁和k₂為所述相機的兩個不同的畸變參數(shù)。

在上述的函數(shù)中，各參數(shù)中只有x為未知量，因此在所述處理器20執(zhí)行相關(guān)步驟時，可以求解出未知量x，即可得到校正后的徑向坐標(biāo)，從而實現(xiàn)徑向畸變校正處理。其中，k₁和k₂可以根據(jù)需求進行調(diào)整，通過調(diào)整k₁和k₂的值，可以獲取到不同校正精度的徑向坐標(biāo)。

步驟S135，根據(jù)預(yù)存的迭代函數(shù)對所述校正后的徑向坐標(biāo)進行處理，并得到迭代后的徑向坐標(biāo)。

考慮到所述處理器20在運算函數(shù)時，在一定區(qū)間內(nèi)會存在誤差。為保證校正后的徑向坐標(biāo)更接近實際的坐標(biāo)，在本實施例中，所述處理器20在首次計算出校正后的徑向坐標(biāo)后，會調(diào)用預(yù)存的迭代函數(shù)，對所述校正后的徑向坐標(biāo)做進一步地處理，以使迭代后的徑向坐標(biāo)更接近實際的坐標(biāo)。

步驟S150，根據(jù)所述校正處理的結(jié)果生成新的圖像。

在本實施例中，僅對所述雙目圖像的徑向坐標(biāo)進行校正處理，若僅根據(jù)校正處理的結(jié)果，即僅根據(jù)校正后的徑向坐標(biāo)，難以生成新的圖像。因此，在生成新的圖像時仍需得到該雙目圖像的切向坐標(biāo)。結(jié)合圖5，步驟S150可以包括步驟S151和步驟S153。

步驟S151，根據(jù)預(yù)存的切向坐標(biāo)重新生成函數(shù)，計算得到新的切向坐標(biāo)。

可選地，所述新的切向坐標(biāo)的生成方式不受限制，既可以是直接獲取校正前的雙目圖像的切向坐標(biāo)作為新的切向坐標(biāo)，也可以是根據(jù)校正前的切向坐標(biāo)與徑向坐標(biāo)的關(guān)系和校正后的徑向坐標(biāo)重新生成新的切向坐標(biāo)。在本實施例中，所述處理器20根據(jù)預(yù)存的切向坐標(biāo)重新生成函數(shù)，計算得到新的切向坐標(biāo)。所述切向坐標(biāo)重新生成函數(shù)為：y為新的切向坐標(biāo)，x為校正后的徑向坐標(biāo),x_d為校正前的徑向坐標(biāo)，y_d為校正前的切向坐標(biāo)。

步驟S153，根據(jù)所述新的切向坐標(biāo)和校正后的徑向坐標(biāo)生成新的圖像。

結(jié)合圖6，本發(fā)明實施例還提供一種圖像校正裝置100，應(yīng)用于上述雙目視覺系統(tǒng)10。所述圖像校正裝置100包括圖像獲取模塊110、校正處理模塊130以及圖像生成模塊150。

所述圖像獲取模塊110，用于獲取雙目視覺系統(tǒng)10中的雙目圖像。

本實施例中，圖2的步驟S110可以由所述圖像獲取模塊110模塊執(zhí)行。

所述校正處理模塊130，用于對所述雙目圖像進行徑向畸變校正處理。

本實施例中，圖2的步驟S130可以由所述校正處理模塊130執(zhí)行。

所述圖像生成模塊150，用于根據(jù)所述校正處理的結(jié)果生成新的圖像。

本實施例中，圖2的步驟S150可以由所述圖像生成模塊150執(zhí)行。

結(jié)合圖7，在本實施例中，所述校正處理模塊130可以包括圖像獲取子模塊131、第一計算子模塊133和迭代處理子模塊135。

所述圖像獲取子模塊131，用于獲取所述雙目圖像的坐標(biāo)和預(yù)存的徑向畸變校正函數(shù)。

本實施例中，圖3的步驟S131可以由所述圖像獲取子模塊131執(zhí)行。

所述第一計算子模塊133，用于根據(jù)所述雙目圖像的坐標(biāo)和所述徑向畸變校正函數(shù)，計算得到校正后的徑向坐標(biāo)。

本實施例中，圖3的步驟S133可以由所述第一計算子模塊133執(zhí)行。

所述迭代處理子模塊135，用于根據(jù)預(yù)存的迭代函數(shù)對所述校正后的徑向坐標(biāo)進行處理，并得到迭代后的徑向坐標(biāo)。

本實施例中，圖3的步驟S135可以由所述迭代處理子模塊135執(zhí)行。

結(jié)合圖8，在本實施例中，所述圖像生成模塊150可以包括第二計算子模塊151和圖像生成子模塊153。

所述第二計算子模塊151，用于根據(jù)預(yù)存的切向坐標(biāo)重新生成函數(shù)，計算得到新的切向坐標(biāo)。

本實施例中，圖5的步驟S151可以由所述第二計算子模塊151執(zhí)行。

所述圖像生成子模塊153，用于根據(jù)所述新的切向坐標(biāo)和校正后的徑向坐標(biāo)生成新的圖像。

本實施例中，圖5的步驟S153可以由所述圖像生成子模塊153執(zhí)行。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種圖像校正方法、裝置及雙目視覺系統(tǒng)10，在對雙目圖像進行畸變校正處理的過程中，僅進行徑向畸變校正處理，可以有效降低上述方法的復(fù)雜程度，提高處理速度，極大地提高上述方法的實用性。其次，通過分析現(xiàn)有技術(shù)中徑向畸變校正處理模型的畸變參數(shù)，在忽略部分畸變參數(shù)后，獲得新的畸變校正函數(shù)，與現(xiàn)有技術(shù)中的2元5次校正函數(shù)相比，該畸變校正函數(shù)為1元5次方程，極大地降低了該方法的復(fù)雜程度，進而有效提高畸變校正的處理速度。最后，通過迭代函數(shù)對校正后的徑向坐標(biāo)進行處理，可以進一步優(yōu)化該徑向坐標(biāo)，進而提高該方法校正雙目圖像的精確度。

在本發(fā)明實施例所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置和方法實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，電子設(shè)備，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。