本發(fā)明涉及汽車(chē)電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)定板裝置、車(chē)載攝像頭標(biāo)定方法及裝置、系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

標(biāo)定板(Calibration Target)，在機(jī)器視覺(jué)、圖像測(cè)量、攝影測(cè)量、三維重建等應(yīng)用中，可以用于校正攝像頭的鏡頭畸變。平面標(biāo)定板因具有便攜性好的優(yōu)點(diǎn)，在攝像頭的參數(shù)標(biāo)定中得到了廣泛的應(yīng)用。

采用平面標(biāo)定板進(jìn)行攝像頭參數(shù)標(biāo)定時(shí)，通過(guò)標(biāo)定板表面上的特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)系中的位置與其在圖像坐標(biāo)系中的位置之間的相互關(guān)系，可以建立相應(yīng)的成像幾何模型，從而得到高精度的測(cè)量和重建結(jié)果。

但是，現(xiàn)有技術(shù)中在進(jìn)行車(chē)載全景攝像頭的外部參數(shù)標(biāo)定時(shí)，存在著標(biāo)定精度較低且效率低下的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是如何提高車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定的準(zhǔn)確性和效率。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種標(biāo)定板裝置，所述裝置包括：設(shè)置于車(chē)載全景攝像頭中相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板；所述第二類型標(biāo)定板包括：第二標(biāo)定基板，所述第二標(biāo)定基板的上表面覆蓋設(shè)置有第二標(biāo)定區(qū)域；所述第二標(biāo)定區(qū)域上設(shè)置有預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)，用于對(duì)相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。

可選地，所述第二標(biāo)定區(qū)域包括從外而內(nèi)依次設(shè)置的第一環(huán)狀背景區(qū)、第二環(huán)狀背景區(qū)和第三背景區(qū)；所述第二環(huán)狀背景區(qū)與第一環(huán)狀背景區(qū)和第三背景區(qū)的對(duì)比度分別大于預(yù)設(shè)的對(duì)比度閾值；所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)設(shè)置在所述第一環(huán)狀背景區(qū)與所述第二環(huán)狀背景區(qū)的交界線上。

可選地，所述第一環(huán)狀背景區(qū)的邊界線、所述第二環(huán)狀背景區(qū)的邊界線分別為矩形，所述第三背景區(qū)為矩形或者圓形。

可選地，所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)，為所述第一環(huán)狀背景區(qū)與所述第二環(huán)狀背景區(qū)的交界線所構(gòu)成的矩形的四個(gè)頂點(diǎn)。

可選地，所述標(biāo)定板裝置還包括第一類型標(biāo)定板，所述第一類型標(biāo)定板包括第一標(biāo)定基板，所述第一標(biāo)定基板的上表面設(shè)置有第一標(biāo)定區(qū)域和定位區(qū)域；所述第一標(biāo)定區(qū)域上設(shè)置有預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)，適于對(duì)所述車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；所述定位區(qū)域，適于確定所述第一類型標(biāo)定板在對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭視場(chǎng)內(nèi)的擺放位置。

可選地，所述第一標(biāo)定區(qū)域包括所述第一標(biāo)定板包括背景區(qū)與邊框；所述邊框設(shè)置在所述背景區(qū)的外圍，所述第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)設(shè)置在所述背景區(qū)上，且所述背景區(qū)與所述邊框以及所述第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)之間分別具有對(duì)比度大于預(yù)設(shè)閾值的邊緣界限；所述標(biāo)志圓點(diǎn)與所述背景區(qū)對(duì)比度大于所述預(yù)設(shè)閾值的邊緣界限，且所述第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)成陣列分布。

可選地，所述定位區(qū)域，包括沿著在所述第一標(biāo)定基板上表面的邊沿設(shè)置的刻度線，且所述刻度線與所述第一標(biāo)定區(qū)域的背景區(qū)的其中兩條邊平行。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車(chē)載攝像頭標(biāo)定方法，適于采用上述的標(biāo)定板裝置對(duì)車(chē)載全景攝像頭的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，所述第二類型標(biāo)定板置于車(chē)輛周邊的地面且位于相鄰車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域；所述標(biāo)定方法包括：獲取所述車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像；基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。

可選地，所述車(chē)載全景攝像頭包括設(shè)置在所述車(chē)輛前側(cè)的前置攝像頭、所述車(chē)輛后側(cè)的后置攝像頭、所述車(chē)輛左側(cè)的左側(cè)攝像頭，以及所述車(chē)輛右側(cè)的右側(cè)攝像頭；所述第二類型標(biāo)定板置于所述車(chē)輛周邊且分別位于所述前置攝像頭、所述后置攝像頭、所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭中相鄰車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域。

可選地，將所述前置攝像頭和后置攝像頭作為第一組攝像頭，將所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭作為第二組攝像頭，所述基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，包括：從所述第一組攝像頭和第二組攝像頭中拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中分別識(shí)別出預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；采用所述第一組攝像頭的外部參數(shù)，將識(shí)別出的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系，得到預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于與所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)，將所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)分別投影至所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系，得到與各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；所述多組初始校正參數(shù)為采用預(yù)設(shè)步長(zhǎng)對(duì)所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行迭代得到；分別計(jì)算各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，與對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的歐氏距離；將計(jì)算得到的最小歐氏距離對(duì)應(yīng)的一組初始校正參數(shù)，作為所述第二組攝像頭的外部參數(shù)。

可選地，所述標(biāo)定板裝置還包括置于相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)內(nèi)預(yù)設(shè)區(qū)域的第一類型標(biāo)定板；所述標(biāo)定方法還包括：采用拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像，標(biāo)定得到相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

可選地，所述采用拍攝得到的對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像，標(biāo)定得到相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)，包括：獲取相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像；從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板中的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)與識(shí)別得到的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車(chē)載攝像頭標(biāo)定裝置，適于采用上述的標(biāo)定板裝置對(duì)車(chē)載全景攝像頭的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，所述第二類型標(biāo)定板置于車(chē)輛周邊的地面且位于相鄰車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域；所述標(biāo)定裝置包括：獲取單元，適于獲取所述車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像；校正單元，適于基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。

可選地，所述車(chē)載全景攝像頭包括設(shè)置在所述車(chē)輛前側(cè)的前置攝像頭、所述車(chē)輛后側(cè)的后置攝像頭、所述車(chē)輛左側(cè)的左側(cè)攝像頭，以及所述車(chē)輛右側(cè)的右側(cè)攝像頭；所述第二類型標(biāo)定板置于所述車(chē)輛周邊且分別位于所述前置攝像頭、所述后置攝像頭、所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭中相鄰車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域。

可選地，將所述前置攝像頭和后置攝像頭作為第一組攝像頭，將所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭作為第二組攝像頭；所述校正單元，適于從所述第一組攝像頭和第二組攝像頭中拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中分別識(shí)別出預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；采用所述第一組攝像頭的外部參數(shù)，將識(shí)別出的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系，得到預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于與所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)，將所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)分別投影至所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系，得到與各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；所述多組初始校正參數(shù)為采用預(yù)設(shè)步長(zhǎng)對(duì)所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行迭代得到；分別計(jì)算各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，與對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的歐氏距離；將計(jì)算得到的最小歐氏距離對(duì)應(yīng)的一組初始校正參數(shù)，作為所述第二組攝像頭的外部參數(shù)。

可選地，所述標(biāo)定板裝置還包括置于相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)內(nèi)預(yù)設(shè)區(qū)域的第一類型標(biāo)定板；所述標(biāo)定裝置還包括：標(biāo)定單元，適于采用拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像，標(biāo)定得到相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

可選地，所述標(biāo)定單元，適于獲取相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像；從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板中的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)與識(shí)別得到的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括上述的標(biāo)定板裝置和上述的車(chē)載攝像頭標(biāo)定裝置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案具有以下有益效果：

上述的方案，利用相鄰車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中的圖像角點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系中的位置重疊的特性，對(duì)第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，以在進(jìn)行圖像拼接時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的第一組攝像頭與第二組攝像頭在視場(chǎng)重疊區(qū)域圖像的無(wú)縫拼接，因而可以提高車(chē)載全景攝像頭參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確性；同時(shí)，即使第二類型標(biāo)定板的位置與預(yù)設(shè)的擺放位置具有一定的偏差，可以避免標(biāo)定板的擺放位置對(duì)于標(biāo)定精度的干擾，降低標(biāo)定過(guò)程的復(fù)雜度。

進(jìn)一步地，在擺放第二類型標(biāo)定板時(shí)，僅需將第二類型標(biāo)定板分別擺放至相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域即可，而無(wú)需對(duì)第二類型標(biāo)定板擺放位置進(jìn)行精確定位，可以節(jié)約人工校準(zhǔn)的時(shí)間，降低人工開(kāi)銷。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中的一種車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)的示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中的車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)中第二類型標(biāo)定的一種擺放位置示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中的車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)中第二類型標(biāo)定的另一種擺放位置示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中的車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)中第二類型標(biāo)定的又一種擺放位置示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中的一種第二類型標(biāo)定板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中的另一種第二類型標(biāo)定板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中的一種使用第二類型標(biāo)定板對(duì)車(chē)載攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正的方法的流程圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中的另一種車(chē)載攝像頭標(biāo)定方法的流程圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例中另一種車(chē)載攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)的示意圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例中一種第一類型標(biāo)定板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例中的一種采用第一類型標(biāo)定板上的刻度線與鉛垂線配合確定的第一類型標(biāo)定板擺放位置的示意圖；

圖12是本發(fā)明實(shí)施例中的另一種采用第一類型標(biāo)定板對(duì)相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定的方法的流程圖；

圖13是本發(fā)明實(shí)施例中的一種車(chē)載攝像頭標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為解決上述的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案通過(guò)相鄰車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中的圖像角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置重疊的特性，對(duì)第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，以在進(jìn)行圖像拼接時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的第一組攝像頭與第二組攝像頭在視場(chǎng)重疊區(qū)域圖像的無(wú)縫拼接，因而可以提高車(chē)載全景攝像頭參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確性；同時(shí)，即使第二類型標(biāo)定板的位置與預(yù)設(shè)的擺放位置具有一定的偏差，可以避免標(biāo)定板的擺放位置對(duì)于標(biāo)定精度的干擾，降低標(biāo)定過(guò)程的復(fù)雜度。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和有益效果能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例做詳細(xì)的說(shuō)明。

為了便于理解，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)做進(jìn)一步詳細(xì)的介紹。

參見(jiàn)圖1至圖2，本發(fā)明實(shí)施例中的一種車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，可以包括標(biāo)定板裝置和車(chē)載攝像頭標(biāo)定裝置(圖中未示出)。其中，標(biāo)定板裝置包括分別設(shè)置與車(chē)載全景攝像頭中相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，當(dāng)用于對(duì)車(chē)輛周邊的全景圖像進(jìn)行采集并拼接時(shí)，車(chē)輛上安裝有用于對(duì)車(chē)輛的前方圖像進(jìn)行采集的前置攝像頭101、用于對(duì)車(chē)輛的后方圖像進(jìn)行采集的后置攝像頭102、用于對(duì)車(chē)輛左側(cè)圖像進(jìn)行采集的左側(cè)攝像頭103，以及用于對(duì)車(chē)輛的右側(cè)圖像進(jìn)行采集的右側(cè)攝像頭104。其中，前置攝像頭101、后置攝像頭102、左側(cè)攝像頭103和右側(cè)攝像頭104中相鄰攝像頭的視場(chǎng)具有對(duì)應(yīng)的重疊區(qū)域，以確保車(chē)載全景攝像頭可以拍攝到覆蓋車(chē)輛的車(chē)身周?chē)娜皥D像，從而避免出現(xiàn)視場(chǎng)盲區(qū)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，標(biāo)定板裝置包括前置攝像頭101、后置攝像頭102、左側(cè)攝像頭103和右側(cè)攝像頭104中相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板105a～105d。具體而言，第二類型標(biāo)定板105a設(shè)置在前置攝像頭101與左側(cè)攝像頭103的視場(chǎng)重疊區(qū)域0V1，第二類型標(biāo)定板105b設(shè)置在左側(cè)攝像頭103與后置攝像頭102的視場(chǎng)重疊區(qū)域0V2、第二類型標(biāo)定板105c設(shè)置在后置攝像頭102與右側(cè)攝像頭104的視場(chǎng)重疊區(qū)域0V3，第二類型標(biāo)定板105d設(shè)置在右側(cè)攝像頭104與前置攝像頭101的視場(chǎng)重疊區(qū)域0V4。

在具體實(shí)施中，本發(fā)明實(shí)施例中的第二類型標(biāo)定板105a～105d在相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中的擺放位置可以不受限制，只要將對(duì)應(yīng)的第二類型標(biāo)定板分別擺放在車(chē)輛的前置攝像頭101、后置攝像頭102、左側(cè)攝像頭103和右側(cè)攝像頭104中相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域，使得前置攝像頭101、后置攝像頭102、左側(cè)攝像頭103和右側(cè)攝像頭104可以分別采集到第二類型標(biāo)定板的圖像105a～105d對(duì)應(yīng)的第二類型標(biāo)定板圖像即可，如圖3和圖4，因第二類型標(biāo)定板105a～105d的擺放位置不受限制，可以節(jié)省由于擺放第二類型標(biāo)定板105a～105d所耗費(fèi)的時(shí)間，因而可以減少校準(zhǔn)時(shí)間，降低人工開(kāi)銷。

參見(jiàn)圖5，本發(fā)明實(shí)施例中的第二類型標(biāo)定板包括第二標(biāo)定基板501，在第二標(biāo)定基板501上覆蓋設(shè)置有第二標(biāo)定區(qū)域502，第二標(biāo)定區(qū)域502上設(shè)置有預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)。其中，第二標(biāo)定區(qū)域502上設(shè)置的第一預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像角點(diǎn)可以根據(jù)識(shí)別的需要進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明在此不做限制。

為了對(duì)第二標(biāo)定區(qū)域上502設(shè)置的圖像角點(diǎn)的位置進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別，提高圖像角點(diǎn)的識(shí)別精度，在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述第二標(biāo)定區(qū)域502包括從外而內(nèi)依次設(shè)置的第一環(huán)狀背景區(qū)502a、第二環(huán)狀背景區(qū)502b和第三背景區(qū)502c。其中，所述第二環(huán)狀背景區(qū)502b與第一環(huán)狀背景區(qū)502a和第三背景區(qū)502c的對(duì)比度分別大于預(yù)設(shè)的對(duì)比度閾值，如將第一環(huán)狀背景區(qū)502a設(shè)置為白色，第二環(huán)狀背景區(qū)502b設(shè)置為黑色，第三背景區(qū)502c為白色，或者將第一環(huán)狀背景區(qū)502a設(shè)置為黑色，第二環(huán)狀背景區(qū)502b設(shè)置為白色，第三背景區(qū)502c為黑色等；所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)502d設(shè)置在所述第一環(huán)狀背景區(qū)502a與所述第二環(huán)狀背景區(qū)502b的交界線上。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述第一環(huán)狀背景區(qū)502a的邊界線、所述第二環(huán)狀背景區(qū)502b的邊界線和所述第三背景區(qū)502c均為矩形；所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)502d，為所述第一環(huán)狀背景區(qū)502a與所述第二環(huán)狀背景區(qū)502b的交界線所構(gòu)成的矩形的四個(gè)頂點(diǎn)A、B、C、D。

在本發(fā)明另一施例中，第三環(huán)狀背景區(qū)502c還可以設(shè)置為圓形，具體請(qǐng)參見(jiàn)圖6。

當(dāng)然，本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員可以理解的是，第一環(huán)狀背景區(qū)的形狀也可以根據(jù)實(shí)際的需要進(jìn)行設(shè)置，如將第一環(huán)狀背景區(qū)的外周緣設(shè)置為圓形等，在此不做限定。

采用圖5和圖6所述的嵌套結(jié)構(gòu)的第二類型標(biāo)定板，可以在拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出對(duì)應(yīng)的圓形或者方形的第三背景區(qū)時(shí)，方可確定為第二類型標(biāo)定板的圖像，可以有效排除其他物體對(duì)于第二類型標(biāo)定板的干擾，因而可以提高初始外部參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確性。同時(shí)，即使第二類型標(biāo)定板的位置與預(yù)設(shè)的擺放位置具有一定的偏差，也可以避免第二類型標(biāo)定板的擺放位置對(duì)于初始外部參數(shù)的標(biāo)定精度的干擾，降低初始外部參數(shù)的校正過(guò)程的復(fù)雜度。

在具體實(shí)施中，當(dāng)將第二類型標(biāo)定板105a～105d分別擺放至前置攝像頭101、后置攝像頭102、左側(cè)攝像頭103和右側(cè)攝像頭104中相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中時(shí)，便可以控制相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭采集第二類型標(biāo)定板105a～105d中對(duì)應(yīng)的第二類型標(biāo)定板圖像進(jìn)行采集，并基于相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定圖像，對(duì)相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

參見(jiàn)圖7，本發(fā)明實(shí)施例中的一種車(chē)載攝像頭標(biāo)定方法，適于對(duì)相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，具體可以包括如下的步驟：

步驟S701：獲取所述車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像。

在具體實(shí)施中，視場(chǎng)部分重疊的車(chē)載全景攝像頭所采集到的第二類型標(biāo)定板圖像，均為設(shè)置在二者的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板的圖像。

步驟S702：基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。

在具體實(shí)施中，設(shè)置在相鄰車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板上設(shè)置的圖像角點(diǎn)可以同時(shí)映射到相應(yīng)的相鄰車(chē)載全景攝像頭中，因而可以利用同時(shí)映射到相鄰車(chē)載全景攝像頭中的第二類型標(biāo)定板圖像中的對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)的位置關(guān)系，便可以對(duì)相應(yīng)的車(chē)載前景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，具體請(qǐng)參見(jiàn)圖8。

參見(jiàn)圖8，將前置攝像頭和后置攝像頭作為第一組攝像頭，將左側(cè)攝像頭和右側(cè)攝像頭作為第二組攝像頭，將第一組攝像頭的初始外部參數(shù)作為第一組攝像頭的外部參數(shù)，對(duì)第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，具體可以包括如下的步驟：

步驟S801：從所述第一組攝像頭和第二組攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中，分別識(shí)別出預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

在具體實(shí)施中，相鄰的車(chē)載全景攝像頭中，第一組攝像頭組和第二攝像頭組中相鄰的攝像頭可以對(duì)位于二者視場(chǎng)重疊區(qū)域設(shè)置的第二類型標(biāo)定板的圖像進(jìn)行采集。

具體而言，第一組攝像頭組中的前置攝像頭可以同時(shí)對(duì)位于的與第二攝像頭組中的左側(cè)攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中設(shè)置的第二類型標(biāo)定板的圖像，以及與第二攝像頭組中的右側(cè)攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中設(shè)置的第二類型標(biāo)定板的圖像進(jìn)行采集；第一組攝像頭組中的后置攝像頭可以對(duì)設(shè)置在與第二攝像頭組中的左側(cè)攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中的第二類型標(biāo)定板的圖像，以及對(duì)設(shè)置在與第二攝像頭組中的右側(cè)攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中的第二類型標(biāo)定板的圖像進(jìn)行采集；第二攝像頭組中的左側(cè)攝像頭可以對(duì)設(shè)置在與第一組攝像頭組中的前置攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中的第二類型標(biāo)定板的圖像，以及設(shè)置在與第一組攝像頭組中的后置攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中設(shè)置的第二類型標(biāo)定板的圖像進(jìn)行采集；第二攝像頭組中的右側(cè)攝像頭可以對(duì)設(shè)置在與第一組攝像頭組中的前置攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中的第二類型標(biāo)定板的圖像，以及設(shè)置在與第一組攝像頭組中的后置攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域中的第二類型標(biāo)定板的圖像進(jìn)行采集。

當(dāng)通過(guò)對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭拍攝得到對(duì)應(yīng)的第二類型標(biāo)定板圖像時(shí)，便可以從對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭獲取到對(duì)應(yīng)的第二類型標(biāo)定板的圖像，并可以接著分別從對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭采集到的第二類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。其中，在對(duì)第二類型標(biāo)定板圖像中的圖像角點(diǎn)的識(shí)別時(shí)，可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的圖像識(shí)別技術(shù)進(jìn)行，在此不做限制。

步驟S802：采用所述第一組攝像頭的外部參數(shù)，將識(shí)別出的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系，得到預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

在具體實(shí)施中，當(dāng)?shù)玫筋A(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)分別在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)時(shí)，可以將預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)從第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系投影至第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中。其中，第一組攝像頭的外部參數(shù)，反映了第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系與第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系，將預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)從第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系投影至第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中，也即是采用第一組攝像頭的外部參數(shù)將預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)的位置坐標(biāo)從第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系投影至第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中。

例如，當(dāng)采用圖5或圖6所示的第二類型標(biāo)定板時(shí)，當(dāng)?shù)诙愋蜆?biāo)定板中包括4個(gè)圖像角點(diǎn)，此時(shí)，第一組攝像頭可以從自身所拍攝到的兩個(gè)第二類型標(biāo)定板圖像中分別識(shí)別出4個(gè)圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，也即分別從與第二組攝像頭中的左側(cè)攝像頭和右側(cè)攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板的圖像中各識(shí)別出4個(gè)圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，也即一共8個(gè)圖像角點(diǎn)的在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

步驟S803：基于與所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)，將所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)分別投影至所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系，得到與各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

在具體實(shí)施中，通過(guò)批量標(biāo)定或者其他方式標(biāo)定得到的第二組攝像頭的初始外部參數(shù)通常可能與第二組攝像頭在全景拼接時(shí)實(shí)現(xiàn)無(wú)縫拼接的真實(shí)外部參數(shù)之間具有一定的偏差，但同時(shí)這種偏差也不至于過(guò)大。因此，可以從以第二組攝像頭的初始外部參數(shù)為中心的多組初始校正參數(shù)中，尋找出使得與第二組攝像頭的真實(shí)外部參數(shù)最接近的外部參數(shù)，也即最優(yōu)初始校正參數(shù)，作為第二組攝像頭的外部參數(shù)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，在尋找第二組攝像頭的最優(yōu)初始校正參數(shù)時(shí)，也即得到該第二組攝像頭的外部參數(shù)時(shí)，可以首先以預(yù)設(shè)步長(zhǎng)對(duì)該第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行迭代，得到對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)。接著，使用迭代得到的多組初始校正參數(shù)和包括車(chē)身長(zhǎng)度和寬度等的車(chē)輛參數(shù)，將預(yù)設(shè)數(shù)量的圖像角點(diǎn)，如8個(gè)圖像角點(diǎn)，在第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)分別投影至與相應(yīng)組的初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中，從而得到與各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

步驟S804：分別計(jì)算各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，與識(shí)別得到的對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的歐氏距離。

在具體實(shí)施中，歐式距離反映了空間坐標(biāo)系中的兩個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)之間的真實(shí)距離，當(dāng)歐氏距離越小時(shí)，對(duì)應(yīng)的初始校正參數(shù)與第二組攝像頭的真實(shí)的外部參數(shù)越接近。因此，可以根據(jù)各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在該第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，與對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)在該第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的歐氏距離，對(duì)各組初始校正參數(shù)與第二組攝像頭的真實(shí)外部參數(shù)之間的接近程度進(jìn)行衡量，從而可以從對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)中尋找出最優(yōu)的初始校正參數(shù)。

步驟S805：將計(jì)算得到的最小歐氏距離對(duì)應(yīng)的一組初始校正參數(shù)，作為所述第二組攝像頭的外部參數(shù)。

在具體實(shí)施中，當(dāng)一組初始校正參數(shù)與其他組的初始校正參數(shù)相比，對(duì)應(yīng)的歐氏距離均較小時(shí)，表明該組初始校正參數(shù)與該第二組攝像頭的真實(shí)外部參數(shù)最為接近，也即該組初始校正參數(shù)為對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)中的最優(yōu)初始校正參數(shù)，可以將該組初始校正參數(shù)作為第二組攝像頭的外部參數(shù)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，在圖8所示的實(shí)施例中，將前置攝像頭和后置攝像頭作為第一組攝像頭，而將左側(cè)攝像頭和右側(cè)攝像頭作為第二組攝像頭，如此操作的原因在于，相應(yīng)設(shè)置的第二類型標(biāo)定板，距離第一組攝像頭的距離，與距離第二組攝像頭的距離相比較小，從而使得第一組攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板的圖像較為清晰，進(jìn)而使得在后續(xù)的圖像識(shí)別時(shí)可以準(zhǔn)確地識(shí)別出第二類型標(biāo)定板圖像中的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)，從而可以提高采用第二類型標(biāo)定板對(duì)第二組攝像頭進(jìn)行標(biāo)定得到的外部參數(shù)的準(zhǔn)確性。

當(dāng)然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解的是，根據(jù)實(shí)際的需要，也可以將左側(cè)攝像頭和右側(cè)攝像頭分別作為第一組攝像頭，而將前置攝像頭和后置攝像頭作為第二組攝像頭，本發(fā)明在此不做限制。

上述以對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)已知，如車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)在車(chē)輛出廠時(shí)通過(guò)批量標(biāo)定的方式已經(jīng)確定為前提，對(duì)如何采用第二類型標(biāo)定板對(duì)相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正的過(guò)程進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，標(biāo)定板裝置除了包括第二類型標(biāo)定板之外，還可以設(shè)置在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭下方的第一類型標(biāo)定板，以相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板的圖像，標(biāo)定得到各個(gè)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

參見(jiàn)圖9，與圖1至圖4所示的車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)不同的是，本發(fā)明實(shí)施例中的另一種車(chē)載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)中，標(biāo)定板裝置除了包括第二類型標(biāo)定板之外，還包括設(shè)置在相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭下方的第一類型標(biāo)定板，以對(duì)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。

具體地，當(dāng)車(chē)載全景攝像頭包括前置攝像頭101、后置攝像頭102、左側(cè)攝像頭103和右側(cè)攝像頭104時(shí)，標(biāo)定板裝置中的第二類型標(biāo)定板包括設(shè)置在前置攝像頭101下方的第一類型標(biāo)定板106a，設(shè)置在后置攝像頭102的下方的第一類型標(biāo)定板106b，設(shè)置在左側(cè)攝像頭103下方的第一類型標(biāo)定板106c，以及設(shè)置在右側(cè)攝像頭104下方的第一類型標(biāo)定板106d。

參見(jiàn)圖10，本發(fā)明實(shí)施例中的一種第一類型標(biāo)定板可以包括第一標(biāo)定基板1001，以及設(shè)置在第一標(biāo)定基板1001上表面上的第一標(biāo)定區(qū)域1002。

在具體實(shí)施中，所述第一標(biāo)定基板1001的形狀和材質(zhì)可以根據(jù)實(shí)際的進(jìn)行設(shè)置。例如，所述第一標(biāo)定基板1001為矩形，且采用高密布材料制成。

在具體實(shí)施中，第一標(biāo)定區(qū)域1002設(shè)置在第一標(biāo)定基板1001的上表面上，包括背景區(qū)1002a、邊框1002b以及設(shè)置在所述背景區(qū)1002a上的多個(gè)標(biāo)志圓點(diǎn)1002c。在本發(fā)明一實(shí)施例中，背景區(qū)1002a為矩形區(qū)域，邊框1002b設(shè)置在背景區(qū)1002a的外圍，多個(gè)標(biāo)志圓點(diǎn)1002c設(shè)置在背景區(qū)1002a上，并在背景區(qū)1002a上呈陣列分布。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，為了從第一類型標(biāo)定板圖像中準(zhǔn)確地識(shí)別出背景區(qū)1002a上分布的多個(gè)標(biāo)志圓點(diǎn)1002c，可以對(duì)背景區(qū)1002a、邊框1002b和多個(gè)標(biāo)志圓點(diǎn)1002c的顏色進(jìn)行適應(yīng)性地設(shè)定。在本發(fā)明一實(shí)施例中，為了提高對(duì)比度，邊框1002b、標(biāo)志圓點(diǎn)1002c分別與背景區(qū)1002a具有對(duì)比度也大于預(yù)設(shè)閾值的邊緣界限。例如，將背景區(qū)1002a設(shè)置為黑色，邊框1002b和標(biāo)志圓點(diǎn)1002c均設(shè)置為白色，或者，將背景區(qū)1002a設(shè)置為白色，邊框1002b和標(biāo)志圓點(diǎn)1002c均設(shè)置為黑色等。

在具體實(shí)施中，邊框1002b的寬度可以根據(jù)實(shí)際的需要進(jìn)行設(shè)置，也即靈活設(shè)置縱向?qū)挾萪1和橫向?qū)挾萪2的尺寸。在本發(fā)明一實(shí)施例中，為了圖像識(shí)別的需要，將縱向?qū)挾萪1設(shè)置為50mm，橫向?qū)挾萪2設(shè)置為40mm。

在具體實(shí)施中，背景區(qū)1002a上分布的標(biāo)志圓點(diǎn)1002c的大小以及個(gè)數(shù)可以根據(jù)圖像識(shí)別的需要進(jìn)行設(shè)定。例如，為了準(zhǔn)確識(shí)別出設(shè)置在第一標(biāo)定區(qū)域1002中的背景區(qū)1002a上分布的標(biāo)志圓點(diǎn)1002c，可以將標(biāo)志圓點(diǎn)1002c的半徑設(shè)置在80mm～150mm之間，如1000mm；標(biāo)志圓點(diǎn)1002c的個(gè)數(shù)為15個(gè)，且在背景區(qū)1002a上成5*3的陣列分布。

在具體實(shí)施中，為了將第一類型標(biāo)定板1000快速準(zhǔn)確地?cái)[放至相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭下方的預(yù)設(shè)位置處，以提高車(chē)載全景攝像頭外部參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確性，在第一標(biāo)定基板1001的上表面上的第一標(biāo)定區(qū)域1002之外的區(qū)域上設(shè)置定位區(qū)域1003。在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述定位區(qū)域1003包括設(shè)置在第一標(biāo)定區(qū)域1002之外的刻度線，所述刻度線與背景區(qū)的1002a的兩條平行邊平行設(shè)置。其中，所述刻度線與背景區(qū)的1002a的兩條平行邊的相對(duì)距離可以根據(jù)實(shí)際的需要進(jìn)行設(shè)置。

通過(guò)第一標(biāo)定基板1001上的刻度線，操作人員可以采用手動(dòng)的方式，將刻度線中的零點(diǎn)刻度與相應(yīng)攝像頭的軸線對(duì)齊，或者，第一類型標(biāo)定板上設(shè)置的刻度線可以與車(chē)輛相應(yīng)側(cè)邊的兩條鉛垂線配合，以準(zhǔn)確確定第一類型標(biāo)定板的擺放位置。

參見(jiàn)圖11，對(duì)于后置攝像頭而言，第一類型標(biāo)定板上設(shè)置的刻度線與車(chē)輛相應(yīng)側(cè)邊的兩條鉛垂線1004配合來(lái)確定第一類型標(biāo)定板1000的擺放位置。具體而言，在使用標(biāo)定板100對(duì)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，第一類型標(biāo)定板1000的擺放位置，使得兩條鉛垂線1004分別指向刻度線上關(guān)于零點(diǎn)對(duì)稱的兩個(gè)預(yù)定刻度值時(shí)，即視為第一類型標(biāo)定板1000已經(jīng)擺放至正確的位置處。后置攝像頭、左側(cè)攝像頭和右側(cè)攝像頭下方的第一標(biāo)定基板1001也可以采用上述的方式擺放至對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)位置處即可。

當(dāng)然，第一類型標(biāo)定板在對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭下方的擺放位置可以與預(yù)設(shè)的位置具有一定的偏差，如對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的軸線可以與刻度線上的零點(diǎn)刻度偏離15cm，也即指向刻度線上的±15cm的范圍內(nèi)的刻度，車(chē)載全景攝像頭的軸向可以與刻度線之間的夾角偏差±1.5°，均視為第一類型標(biāo)定板擺放至預(yù)設(shè)的位置，也即在上述位置擺放的第一類型標(biāo)定板

當(dāng)將標(biāo)定板裝置的中的第一類型標(biāo)定板擺放至對(duì)應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)中心區(qū)域時(shí)，便可以通過(guò)對(duì)應(yīng)車(chē)載全景攝像頭拍攝得到對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像標(biāo)定得到對(duì)應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

參見(jiàn)圖12，本發(fā)明實(shí)施例中的一種車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)標(biāo)定方法，適于采用標(biāo)定板裝置中的第一類型標(biāo)定板對(duì)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，具體可以包括如下的步驟：

步驟S1201：獲取相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像。

在具體實(shí)施中，當(dāng)進(jìn)行全景圖像拼接時(shí)，車(chē)輛上設(shè)置的前置攝像頭、后置攝像頭、左側(cè)攝像頭和右側(cè)攝像頭將分別對(duì)各自下方的第一類型標(biāo)定板的圖像進(jìn)行采集，得到對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像。

步驟S1202：從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

在具體實(shí)施中，當(dāng)獲取到對(duì)應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像時(shí)，便可以從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

例如，當(dāng)?shù)谝活愋蜆?biāo)定板圖像中包括成陣列分布的15個(gè)標(biāo)志圓點(diǎn)時(shí)，可以從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出15個(gè)標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)。

步驟S1203：基于對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板中預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)與識(shí)別得到的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

在具體實(shí)施中，利用第一類型標(biāo)定板中的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)與識(shí)別得到的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的位置關(guān)系，便可以確定相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)，也即對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣的信息。

上述對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的車(chē)載全景攝像頭的標(biāo)定方法進(jìn)行了詳細(xì)的描述，下面將對(duì)上述的方法對(duì)應(yīng)的裝置進(jìn)行介紹。

圖13示出了本發(fā)明實(shí)施例中的一種車(chē)載攝像頭標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)。參見(jiàn)圖13，所述的車(chē)載攝像頭標(biāo)定裝置1300，適于采用上述的標(biāo)定板裝置對(duì)車(chē)載全景攝像頭的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，其中，所述標(biāo)定板裝置中的第二類型標(biāo)定板分別置于所述車(chē)輛周邊的地面且位于相鄰車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域，具體可以包括獲取單元1301和校正單元1302，其中：

獲取單元1301，適于獲取所述車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像；

校正單元1302，適于基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述車(chē)載全景攝像頭包括設(shè)置在所述車(chē)輛前側(cè)的前置攝像頭、所述車(chē)輛后側(cè)的后置攝像頭、所述車(chē)輛左側(cè)的左側(cè)攝像頭，以及所述車(chē)輛右側(cè)的右側(cè)攝像頭；所述第二類型標(biāo)定板置于所述車(chē)輛周邊且分別位于所述前置攝像頭、所述后置攝像頭、所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭中相鄰車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，將所述前置攝像頭和后置攝像頭作為第一組攝像頭，將所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭作為第二組攝像頭；所述校正單元1302，適于從所述第一組攝像頭和第二組攝像頭中拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中分別識(shí)別出預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；采用所述第一組攝像頭的外部參數(shù)，將識(shí)別出的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系，得到預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于與所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)，將所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)分別投影至所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系，得到與各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；所述多組初始校正參數(shù)為采用預(yù)設(shè)步長(zhǎng)對(duì)所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行迭代得到；分別計(jì)算各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，與對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的歐氏距離；將計(jì)算得到的最小歐氏距離對(duì)應(yīng)的一組初始校正參數(shù)，作為所述第二組攝像頭的外部參數(shù)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述標(biāo)定板裝置還包括置于相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的視場(chǎng)內(nèi)預(yù)設(shè)區(qū)域的第一類型標(biāo)定板；所述標(biāo)定裝置1300還可以包括標(biāo)定單元1303，其中：

標(biāo)定單元1303，適于采用拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像，標(biāo)定得到相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述標(biāo)定單元1303，適于獲取相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像；從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板中的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)與識(shí)別得到的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車(chē)載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定相應(yīng)車(chē)載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。

采用本發(fā)明實(shí)施例中的上述的方案，利用相鄰車(chē)載全景攝像頭拍攝得到位于相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板圖像中的圖像角點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置重疊的特性，對(duì)第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，以在進(jìn)行圖像拼接時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的車(chē)輛周邊圖像的無(wú)縫拼接，因而可以提高車(chē)載全景攝像頭參數(shù)標(biāo)定的準(zhǔn)確性；同時(shí)，即使第二類型標(biāo)定板的位置與預(yù)設(shè)的擺放位置具有一定的偏差，可以避免標(biāo)定板的擺放位置對(duì)于標(biāo)定精度的干擾，降低標(biāo)定過(guò)程的復(fù)雜度。

這里需要指出的是，上述以車(chē)輛上安裝的全景攝像頭為例對(duì)全景攝像頭的外部參數(shù)的標(biāo)定方法和裝置進(jìn)行了描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解的是，本發(fā)明實(shí)施例中的全景攝像頭的外部參數(shù)的標(biāo)定方法及裝置還可以應(yīng)用于其他設(shè)備的全景攝像頭的外部參數(shù)的標(biāo)定之中，如機(jī)器人等，在此不做限定。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：ROM、RAM、磁盤(pán)或光盤(pán)等。

雖然本發(fā)明披露如上，但本發(fā)明并非限定于此。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準(zhǔn)。