1.一種標(biāo)定板裝置，其特征在于，包括：設(shè)置于車載全景攝像頭中相鄰攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域的第二類型標(biāo)定板；
所述第二類型標(biāo)定板包括：第二標(biāo)定基板，所述第二標(biāo)定基板的上表面覆蓋設(shè)置有第二標(biāo)定區(qū)域；所述第二標(biāo)定區(qū)域上設(shè)置有預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)，用于對(duì)相應(yīng)的車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定板裝置，其特征在于，所述第二標(biāo)定區(qū)域包括從外而內(nèi)依次設(shè)置的第一環(huán)狀背景區(qū)、第二環(huán)狀背景區(qū)和第三背景區(qū)；
所述第二環(huán)狀背景區(qū)與第一環(huán)狀背景區(qū)和第三背景區(qū)的對(duì)比度分別大于預(yù)設(shè)的對(duì)比度閾值；
所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)設(shè)置在所述第一環(huán)狀背景區(qū)與所述第二環(huán)狀背景區(qū)的交界線上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)定板裝置，其特征在于，所述第一環(huán)狀背景區(qū)的邊界線、所述第二環(huán)狀背景區(qū)的邊界線分別為矩形，所述第三背景區(qū)為矩形或者圓形。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的標(biāo)定板裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)，為所述第一環(huán)狀背景區(qū)與所述第二環(huán)狀背景區(qū)的交界線所構(gòu)成的矩形的四個(gè)頂點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的標(biāo)定板裝置，其特征在于，還包括第一類型標(biāo)定板，所述第一類型標(biāo)定板包括第一標(biāo)定基板，所述第一標(biāo)定基板的上表面設(shè)置有第一標(biāo)定區(qū)域和定位區(qū)域；
所述第一標(biāo)定區(qū)域上設(shè)置有預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)，適于對(duì)所述車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定；
所述定位區(qū)域，適于確定所述第一類型標(biāo)定板在對(duì)應(yīng)的車載全景攝像頭視場(chǎng)內(nèi)的擺放位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)定板裝置，其特征在于，所述第一標(biāo)定區(qū)域包括所述第一標(biāo)定板包括背景區(qū)與邊框；
所述邊框設(shè)置在所述背景區(qū)的外圍，所述第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)設(shè)置在所述背景區(qū)上，且所述背景區(qū)與所述邊框以及所述第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)之間分別具有對(duì)比度大于預(yù)設(shè)閾值的邊緣界限；
所述標(biāo)志圓點(diǎn)與所述背景區(qū)對(duì)比度大于所述預(yù)設(shè)閾值的邊緣界限，且所述第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)成陣列分布。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的標(biāo)定板裝置，其特征在于，所述定位區(qū)域，包括沿著在所述第一標(biāo)定基板上表面的邊沿設(shè)置的刻度線，且所述刻度線與所述第一標(biāo)定區(qū)域的背景區(qū)的其中兩條邊平行。
8.一種車載攝像頭標(biāo)定方法，適于采用權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的標(biāo)定板裝置對(duì)車載全景攝像頭的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，其特征在于，所述第二類型標(biāo)定板置于車輛周邊的地面且位于相鄰車載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域；所述標(biāo)定方法包括：
獲取所述車載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像；
基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車載攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述車載全景攝像頭包括設(shè)置在所述車輛前側(cè)的前置攝像頭、所述車輛后側(cè)的后置攝像頭、所述車輛左側(cè)的左側(cè)攝像頭，以及所述車輛右側(cè)的右側(cè)攝像頭；所述第二類型標(biāo)定板置于所述車輛周邊且分別位于所述前置攝像頭、所述后置攝像頭、所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭中相鄰車載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車載攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，將所述前置攝像頭和后置攝像頭作為第一組攝像頭，將所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭作為第二組攝像頭，所述基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正，包括：
從所述第一組攝像頭和第二組攝像頭中拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中分別識(shí)別出預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；
采用所述第一組攝像頭的外部參數(shù)，將識(shí)別出的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系，得到預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；
基于與所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)，將所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)分別投影至所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系，得到與各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；所述多組初始校正參數(shù)為采用預(yù)設(shè)步長(zhǎng)對(duì)所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行迭代得到；
分別計(jì)算各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，與對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的歐氏距離；
將計(jì)算得到的最小歐氏距離對(duì)應(yīng)的一組初始校正參數(shù)，作為所述第二組攝像頭的外部參數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車載攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述標(biāo)定板裝置還包括置于相應(yīng)車載全景攝像頭的視場(chǎng)內(nèi)預(yù)設(shè)區(qū)域的第一類型標(biāo)定板；所述標(biāo)定方法還包括：
采用拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像，標(biāo)定得到相應(yīng)車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車載攝像頭標(biāo)定方法，其特征在于，所述采用拍攝得到的對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像，標(biāo)定得到相應(yīng)車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)，包括：
獲取相應(yīng)車載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像；
從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；
基于對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板中的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)與識(shí)別得到的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定相應(yīng)車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。
13.一種車載攝像頭標(biāo)定裝置，適于采用權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的標(biāo)定板裝置對(duì)車載全景攝像頭的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，其特征在于，所述第二類型標(biāo)定板置于車輛周邊的地面且位于相鄰車載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域；所述標(biāo)定裝置包括：
獲取單元，適于獲取所述車載全景攝像頭拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像；
校正單元，適于基于拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像，對(duì)相應(yīng)的車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行校正。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的車載攝像頭標(biāo)定裝置，其特征在于，所述車載全景攝像頭包括設(shè)置在所述車輛前側(cè)的前置攝像頭、所述車輛后側(cè)的后置攝像頭、所述車輛左側(cè)的左側(cè)攝像頭，以及所述車輛右側(cè)的右側(cè)攝像頭；所述第二類型標(biāo)定板置于所述車輛周邊且分別位于所述前置攝像頭、所述后置攝像頭、所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭中相鄰車載全景攝像頭的視場(chǎng)重疊區(qū)域。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的車載攝像頭標(biāo)定裝置，其特征在于，將所述前置攝像頭和后置攝像頭作為第一組攝像頭，將所述左側(cè)攝像頭和所述右側(cè)攝像頭作為第二組攝像頭；
所述校正單元，適于從所述第一組攝像頭和第二組攝像頭中拍攝得到的第二類型標(biāo)定板圖像中分別識(shí)別出預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)和第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；采用所述第一組攝像頭的外部參數(shù)，將識(shí)別出的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第一組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系，得到預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于與所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)對(duì)應(yīng)的多組初始校正參數(shù)，將所述預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第一組攝像頭的世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)分別投影至所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系，得到與各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；所述多組初始校正參數(shù)為采用預(yù)設(shè)步長(zhǎng)對(duì)所述第二組攝像頭的初始外部參數(shù)進(jìn)行迭代得到；分別計(jì)算各組初始校正參數(shù)對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)第一數(shù)量的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，與對(duì)應(yīng)的圖像角點(diǎn)在所述第二組攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)之間的歐氏距離；將計(jì)算得到的最小歐氏距離對(duì)應(yīng)的一組初始校正參數(shù)，作為所述第二組攝像頭的外部參數(shù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的車載攝像頭標(biāo)定裝置，其特征在于，所述標(biāo)定板裝置還包括置于相應(yīng)車載全景攝像頭的視場(chǎng)內(nèi)預(yù)設(shè)區(qū)域的第一類型標(biāo)定板；所述標(biāo)定裝置還包括：
標(biāo)定單元，適于采用拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像，標(biāo)定得到相應(yīng)車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的車載攝像頭標(biāo)定裝置，其特征在于，所述標(biāo)定單元，適于獲取相應(yīng)車載全景攝像頭拍攝得到的第一類型標(biāo)定板圖像；從對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板圖像中識(shí)別出預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)；基于對(duì)應(yīng)的第一類型標(biāo)定板中的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)與識(shí)別得到的預(yù)設(shè)第二數(shù)量的標(biāo)志圓點(diǎn)在相應(yīng)的車載全景攝像頭的圖像坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)，確定相應(yīng)車載全景攝像頭的初始外部參數(shù)。
18.一種車載全景攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的標(biāo)定板裝置和權(quán)利要求13-17任一項(xiàng)所述的車載攝像頭標(biāo)定裝置。