一種電動(dòng)平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電動(dòng)平衡車的控制方法及控制系統(tǒng),該控制方法包括步驟:建立一個(gè)群組,群組內(nèi)包括至少兩個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán);設(shè)定其中一個(gè)電動(dòng)平衡車和對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)為主機(jī),其余為從機(jī);主機(jī)在進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時(shí),將相應(yīng)的操作信息發(fā)送給從機(jī);從機(jī)根據(jù)操作信息進(jìn)行控制操作。本發(fā)明對(duì)于解決車隊(duì)騎行指揮不便以及存在的安全問題有很大的幫助。
【專利說明】
一種電動(dòng)平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種電動(dòng)平衡車,特別是涉及一種電動(dòng)平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]如今,各種騎行活動(dòng)逐漸增多,平衡車的騎行活動(dòng)也偶有出現(xiàn),由于隊(duì)長(zhǎng)常常位于車隊(duì)的最前面,想要了解到隊(duì)伍中后面隊(duì)員的狀況,則需要隊(duì)長(zhǎng)頻繁的轉(zhuǎn)過頭向后觀察隊(duì)伍后部的狀況;在指揮隊(duì)伍時(shí),也需要喊話,或者通過騎行手勢(shì)下達(dá)指令,這既不能保證指揮的效率,而且不安全。
[0003]因而,如何使得平衡車的騎行活動(dòng)能夠保證騎行指揮效率,并且保證騎行安全是本領(lǐng)域技術(shù)人員解決解決的問題。
[0004]應(yīng)該注意,上面對(duì)技術(shù)背景的介紹只是為了方便對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的說明,并方便本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而闡述的。不能僅僅因?yàn)檫@些方案在本申請(qǐng)的【背景技術(shù)】部分進(jìn)行了闡述而認(rèn)為上述技術(shù)方案為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷,本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供了一種對(duì)于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助的電動(dòng)平衡車的控制方法及系統(tǒng)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供了一種電動(dòng)平衡車的控制方法,包括步驟:
[0007]建立一個(gè)群組,群組內(nèi)包括至少兩個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán);
[0008]設(shè)定其中一個(gè)電動(dòng)平衡車和對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)為主機(jī),其余為從機(jī);
[0009]主機(jī)在進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時(shí),將相應(yīng)的操作信息發(fā)送給從機(jī);
[0010]從機(jī)根據(jù)操作信息進(jìn)行控制操作。
[0011]進(jìn)一步的,所述預(yù)設(shè)操作為轉(zhuǎn)向操作,所述操作信息包括轉(zhuǎn)向信息,從機(jī)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。車隊(duì)在騎行過程中,時(shí)常需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向,而在岔路位置,若隊(duì)長(zhǎng)不能很好的指揮隊(duì)員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的話,很可能讓隊(duì)友偏離轉(zhuǎn)向,耽誤時(shí)間,甚至導(dǎo)致車隊(duì)混亂,造成不必要的麻煩,本方案中,主機(jī)在轉(zhuǎn)向同時(shí),向從機(jī)發(fā)送轉(zhuǎn)向信息,從機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,可以在一定程度上解決這一問題,給用戶帶來便利和效率。
[0012]進(jìn)一步的,所述轉(zhuǎn)向信息為控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令;
[0013]所述控制轉(zhuǎn)向指令用于控制從機(jī)跟隨主機(jī)進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向;
[0014]所述轉(zhuǎn)向提示指令,用于提示主機(jī)的轉(zhuǎn)向方向,以便群組內(nèi)的從機(jī)參考主機(jī)的轉(zhuǎn)向方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。車隊(duì)在騎行過程中,時(shí)常需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向,而在岔路位置,若隊(duì)長(zhǎng)不能很好的指揮隊(duì)員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的話,很可能讓隊(duì)友偏離轉(zhuǎn)向,耽誤時(shí)間,甚至導(dǎo)致車隊(duì)混亂,造成不必要的麻煩,本方案中,主機(jī)在轉(zhuǎn)向同時(shí),向從機(jī)發(fā)送轉(zhuǎn)向信息,從機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,無論是主機(jī)直接控制從機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向還是從機(jī)得到主機(jī)的提示后自主進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,都可以在一定程度上解決這一問題,給用戶帶來便利和效率。
[0015]進(jìn)一步的,主機(jī)判斷控制手環(huán)的高度;
[0016]若控制手環(huán)的高度在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi),則檢測(cè)控制手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向;
[0017]主機(jī)對(duì)應(yīng)的平衡車根據(jù)控制手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,并將對(duì)應(yīng)的控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令發(fā)送給從機(jī)。控制平衡車轉(zhuǎn)向有很多種方式,本方案中,通過控制手環(huán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,且該控制手環(huán)只有在預(yù)設(shè)高度范圍內(nèi)才會(huì)觸發(fā)這一轉(zhuǎn)向控制,避免了誤操作的發(fā)生,并且在主機(jī)控制轉(zhuǎn)向的時(shí)候會(huì)實(shí)時(shí)的將對(duì)應(yīng)的控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令發(fā)送給從機(jī),以便從機(jī)很好的跟隨主機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,提高車隊(duì)指揮效率。
[0018]進(jìn)一步的,所述預(yù)設(shè)操作為轉(zhuǎn)向操作,所述操作信息包括變速信息:
[0019]從機(jī)根據(jù)所述變速信息進(jìn)行控制變速。車隊(duì)騎行過程中,由于地形,計(jì)劃等需要市場(chǎng)會(huì)進(jìn)行加速和減速,若是每次隊(duì)長(zhǎng)加速或減速的時(shí)候都需要喊話或者做手勢(shì)才能對(duì)車隊(duì)進(jìn)行指揮的話,指揮效率低下不說還有可能出現(xiàn)安全問題,本方案中,主機(jī)無論加速或者減速,只要變速的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則會(huì)將對(duì)應(yīng)的變速信息發(fā)送給從機(jī),以便指揮從機(jī)進(jìn)行變速控制。
[0020]進(jìn)一步的,所述變速信息包括控制變速指令或提示變速指令;
[0021 ]所述控制變速指令用于控制從機(jī)跟隨主機(jī)進(jìn)行控制變速;
[0022]所述提示變速指令用于提示主機(jī)的變速情況,以便群組內(nèi)的從機(jī)參考主機(jī)的變速情況進(jìn)行控制變速。車隊(duì)在騎行過程中,時(shí)常需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向,而在岔路位置,若隊(duì)長(zhǎng)不能很好的指揮隊(duì)員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的話,很可能讓隊(duì)友偏離轉(zhuǎn)向,耽誤時(shí)間,甚至導(dǎo)致車隊(duì)混亂,造成不必要的麻煩,本方案中,主機(jī)在轉(zhuǎn)向同時(shí),向從機(jī)發(fā)送轉(zhuǎn)向信息,無論從機(jī)是直接受主機(jī)控制而變速還是根據(jù)主機(jī)的提示進(jìn)行控制變速,都可以在一定程度上解決這一問題,給用戶帶來便利和效率。
[0023]進(jìn)一步的,主機(jī)判斷高度檢測(cè)腰帶的高度是否改變,若高度檢測(cè)腰帶的高度降低,且降低的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則平衡車加速,并將對(duì)應(yīng)的控制加速指令或提示加速指令發(fā)送給從機(jī);
[0024]若高度檢測(cè)腰帶的高度提高,且提高的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則平衡車減速,并將對(duì)應(yīng)的控制減速指令或提示減速指令發(fā)送給從機(jī)。平衡車控制變速的方式有很多,本方案中,平衡車通過綁在用戶腰部的高度檢測(cè)腰帶的高度變化來進(jìn)行平衡車的變速控制,同時(shí),會(huì)觸發(fā)操作將變速的控制情況發(fā)送給從機(jī),以便從機(jī)根據(jù)主機(jī)的變速情況進(jìn)行變速控制,提高了車隊(duì)的指揮效率。
[0025]進(jìn)一步的,所述手環(huán)上設(shè)置有顯示器或語音播放器;
[0026]所述顯示器用于顯示所述轉(zhuǎn)向信息或變速信息;
[0027]所述語音播放器用于播放所述轉(zhuǎn)向信息或變速信息;
[0028]所述顯示器或語音播放器還可以用于主機(jī)和從機(jī)之間的無線通訊。本方案中,由于手環(huán)設(shè)置有顯示器或者語音播放器,因而從機(jī)的使用者能夠更清楚的知道應(yīng)該如何更好地去操作平衡車以跟上車隊(duì);而且由于設(shè)置有顯示器和語音播放器,車隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)完全可以通過無線通訊的方式,將顯示器或語音播放器當(dāng)作無線通訊裝置,將一些除開平衡車生成的控制指令以外的口頭信息廣播給車隊(duì)內(nèi)的從機(jī),極大的提高車隊(duì)的指揮效率。
[0029]進(jìn)一步的,主機(jī)檢測(cè)平衡車行進(jìn)中前方物品的高度;
[0030]若物品的高度超出預(yù)設(shè)值,將物品識(shí)別為障礙物、并控制平衡車進(jìn)行減速;
[0031]采集障礙物的圖像,聯(lián)網(wǎng)識(shí)別障礙物特性,根據(jù)障礙物特性確定行進(jìn)路線;
[0032]在行進(jìn)路線上標(biāo)注障礙物路障坐標(biāo),形成障礙物地圖;
[0033]將障礙物地圖與道路地圖結(jié)合,判斷障礙物是否位于道路上,若障礙物位于道路上,將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;若障礙物位于道路外,不將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;
[0034]判斷障礙物是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),若障礙物處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),不將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;若障礙物處于靜止?fàn)顟B(tài),將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;
[0035]主機(jī)根據(jù)障礙物地圖進(jìn)行控制操作,并將障礙物地圖分享至從機(jī);
[0036]從機(jī)根據(jù)主機(jī)分享的障礙物地圖進(jìn)行控制操作。一般來說,在車隊(duì)中,作為隊(duì)長(zhǎng),作為主機(jī),其位置一般是處在車隊(duì)的最前方,而騎行過程中,無可避免的會(huì)在行進(jìn)的路上存在著一些障礙物,本方案中,主機(jī)會(huì)先行對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè),并更新到障礙物地圖,并發(fā)送給從機(jī),這樣可以減少障礙物對(duì)車隊(duì)騎行的阻礙,同時(shí),也可以節(jié)約從機(jī)處理器的運(yùn)算資源,避免重復(fù)計(jì)算。
[0037]本發(fā)明還提供了一種電動(dòng)平衡車的控制系統(tǒng),包括:
[0038]電動(dòng)平衡車本體和對(duì)應(yīng)的控制手環(huán);
[0039]以及通過無線方式連接于所述電動(dòng)平衡車本體和控制手環(huán)的控制終端;
[0040]所述控制終端用于控制將至少兩個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán),建立成為一個(gè)群組,并設(shè)定其中一個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)為主機(jī),其余為從機(jī);
[0041]主機(jī)在進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時(shí),將相應(yīng)的操作信息發(fā)送給從機(jī);
[0042]從機(jī)根據(jù)操作信息進(jìn)行控制操作。
[0043]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明本方案中,通過建立群組,設(shè)定主機(jī)和從機(jī),主機(jī)進(jìn)行預(yù)設(shè)操作,可以將操作信息發(fā)送給從機(jī),從而在一定程度上對(duì)從機(jī)進(jìn)行指揮和控制,如此,在車隊(duì)騎行時(shí),隊(duì)長(zhǎng)無需頻繁的回頭觀察車隊(duì)的情況,即可對(duì)車隊(duì)進(jìn)行一定程度上的指揮,提高了指揮的效率,也減少了發(fā)生危險(xiǎn)的可能性,對(duì)于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助。
[0044]參照后文的說明和附圖,詳細(xì)公開了本申請(qǐng)的特定實(shí)施方式,指明了本申請(qǐng)的原理可以被采用的方式。應(yīng)該理解,本申請(qǐng)的實(shí)施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi),本申請(qǐng)的實(shí)施方式包括許多改變、修改和等同。
[0045]針對(duì)一種實(shí)施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個(gè)或更多個(gè)其它實(shí)施方式中使用,與其它實(shí)施方式中的特征相組合,或替代其它實(shí)施方式中的特征。
[0046]應(yīng)該強(qiáng)調(diào),術(shù)語“包括/包含”在本文使用時(shí)指特征、整件、步驟或組件的存在,但并不排除一個(gè)或更多個(gè)其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。
【附圖說明】
[0047]所包括的附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的進(jìn)一步的理解,其構(gòu)成了說明書的一部分,用于例示本申請(qǐng)的實(shí)施方式,并與文字描述一起來闡釋本申請(qǐng)的原理。顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中:
[0048]圖1是本發(fā)明的一種電動(dòng)平衡車的控制方法;
[0049]圖2是本發(fā)明的一種電動(dòng)平衡車的控制系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0050]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請(qǐng)中的技術(shù)方案,下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖,對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例?;诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例,都應(yīng)當(dāng)屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0051]實(shí)施例一:
[0052]圖1是本發(fā)明一種電動(dòng)平衡車的控制方法,參見圖1,該電動(dòng)平衡車的控制方法,包括步驟:
[0053]S1:建立一個(gè)群組,群組內(nèi)包括至少兩個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán);
[0054]S2:設(shè)定其中一個(gè)電動(dòng)平衡車和對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)為主機(jī),其余為從機(jī);
[0055]S3:主機(jī)在進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時(shí),將相應(yīng)的操作信息發(fā)送給從機(jī);
[0056]S4:從機(jī)根據(jù)操作信息進(jìn)行控制操作。
[0057]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明本方案中,通過建立群組,設(shè)定主機(jī)和從機(jī),主機(jī)進(jìn)行預(yù)設(shè)操作,可以將操作信息發(fā)送給從機(jī),從而在一定程度上對(duì)從機(jī)進(jìn)行指揮和控制,如此,在車隊(duì)騎行時(shí),隊(duì)長(zhǎng)無需頻繁的回頭觀察車隊(duì)的情況,即可對(duì)車隊(duì)進(jìn)行一定程度上的指揮,提高了指揮的效率,也減少了發(fā)生危險(xiǎn)的可能性,對(duì)于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助。
[0058]本實(shí)施例優(yōu)選的,預(yù)設(shè)操作為轉(zhuǎn)向操作,操作信息包括轉(zhuǎn)向信息,從機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。車隊(duì)在騎行過程中,時(shí)常需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向,而在岔路位置,若隊(duì)長(zhǎng)不能很好的指揮隊(duì)員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的話,很可能讓隊(duì)友偏離轉(zhuǎn)向,耽誤時(shí)間,甚至導(dǎo)致車隊(duì)混亂,造成不必要的麻煩,本方案中,主機(jī)在轉(zhuǎn)向同時(shí),向從機(jī)發(fā)送轉(zhuǎn)向信息,從機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,可以在一定程度上解決這一問題,給用戶帶來便利和效率。
[0059]本實(shí)施例優(yōu)選的,轉(zhuǎn)向信息為控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令;
[0060]控制轉(zhuǎn)向指令用于控制從機(jī)跟隨主機(jī)進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向;
[0061 ]轉(zhuǎn)向提示指令,用于提示主機(jī)的轉(zhuǎn)向方向,以便群組內(nèi)的從機(jī)參考主機(jī)的轉(zhuǎn)向方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。車隊(duì)在騎行過程中,時(shí)常需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向,而在岔路位置,若隊(duì)長(zhǎng)不能很好的指揮隊(duì)員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的話,很可能讓隊(duì)友偏離轉(zhuǎn)向,耽誤時(shí)間,甚至導(dǎo)致車隊(duì)混亂,造成不必要的麻煩,本方案中,主機(jī)在轉(zhuǎn)向同時(shí),向從機(jī)發(fā)送轉(zhuǎn)向信息,從機(jī)根據(jù)轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,無論是主機(jī)直接控制從機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向還是從機(jī)得到主機(jī)的提示后自主進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,都可以在一定程度上解決這一問題,給用戶帶來便利和效率。
[0062]本實(shí)施例優(yōu)選的,主機(jī)判斷控制手環(huán)的高度;
[0063]若控制手環(huán)的高度在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi),則檢測(cè)控制手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向;
[0064]主機(jī)對(duì)應(yīng)的平衡車根據(jù)控制手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,并將對(duì)應(yīng)的控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令發(fā)送給從機(jī)??刂破胶廛囖D(zhuǎn)向有很多種方式,本方案中,通過控制手環(huán)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,且該控制手環(huán)只有在預(yù)設(shè)高度范圍內(nèi)才會(huì)觸發(fā)這一轉(zhuǎn)向控制,避免了誤操作的發(fā)生,并且在主機(jī)控制轉(zhuǎn)向的時(shí)候會(huì)實(shí)時(shí)的將對(duì)應(yīng)的控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令發(fā)送給從機(jī),以便從機(jī)很好的跟隨主機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制,提高車隊(duì)指揮效率。
[0065]本實(shí)施例優(yōu)選的,預(yù)設(shè)操作為轉(zhuǎn)向操作,所述操作信息包括變速信息:
[0066]從機(jī)根據(jù)變速信息進(jìn)行控制變速。車隊(duì)騎行過程中,由于地形,計(jì)劃等需要市場(chǎng)會(huì)進(jìn)行加速和減速,若是每次隊(duì)長(zhǎng)加速或減速的時(shí)候都需要喊話或者做手勢(shì)才能對(duì)車隊(duì)進(jìn)行指揮的話,指揮效率低下不說還有可能出現(xiàn)安全問題,本方案中,主機(jī)無論加速或者減速,只要變速的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則會(huì)將對(duì)應(yīng)的變速信息發(fā)送給從機(jī),以便指揮從機(jī)進(jìn)行變速控制。
[0067]本實(shí)施例優(yōu)選的,變速信息包括控制變速指令或提示變速指令;
[0068]控制變速指令用于控制從機(jī)跟隨主機(jī)進(jìn)行控制變速;
[0069]提示變速指令用于提示主機(jī)的變速情況,以便群組內(nèi)的從機(jī)參考主機(jī)的變速情況進(jìn)行控制變速。車隊(duì)在騎行過程中,時(shí)常需要進(jìn)行轉(zhuǎn)向,而在岔路位置,若隊(duì)長(zhǎng)不能很好的指揮隊(duì)員進(jìn)行轉(zhuǎn)向的話,很可能讓隊(duì)友偏離轉(zhuǎn)向,耽誤時(shí)間,甚至導(dǎo)致車隊(duì)混亂,造成不必要的麻煩,本方案中,主機(jī)在轉(zhuǎn)向同時(shí),向從機(jī)發(fā)送轉(zhuǎn)向信息,無論從機(jī)是直接受主機(jī)控制而變速還是根據(jù)主機(jī)的提示進(jìn)行控制變速,都可以在一定程度上解決這一問題,給用戶帶來便利和效率。
[0070]本實(shí)施例優(yōu)選的,主機(jī)判斷高度檢測(cè)腰帶的高度是否改變,若高度檢測(cè)腰帶的高度降低,且降低的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則平衡車加速,并將對(duì)應(yīng)的控制加速指令或提示加速指令發(fā)送給從機(jī);
[0071]若高度檢測(cè)腰帶的高度提高,且提高的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則平衡車減速,并將對(duì)應(yīng)的控制減速指令或提示減速指令發(fā)送給從機(jī)。平衡車控制變速的方式有很多,本方案中,平衡車通過綁在用戶腰部的高度檢測(cè)腰帶的高度變化來進(jìn)行平衡車的變速控制,同時(shí),會(huì)觸發(fā)操作將變速的控制情況發(fā)送給從機(jī),以便從機(jī)根據(jù)主機(jī)的變速情況進(jìn)行變速控制,提高了車隊(duì)的指揮效率。
[0072]本實(shí)施例優(yōu)選的,手環(huán)上設(shè)置有顯示器或語音播放器;
[0073]顯示器用于顯示轉(zhuǎn)向信息或變速信息;
[0074]語音播放器用于播放轉(zhuǎn)向信息或變速信息;
[0075]顯示器或語音播放器還可以用于主機(jī)和從機(jī)之間的無線通訊。本方案中,由于手環(huán)設(shè)置有顯示器或者語音播放器,因而從機(jī)的使用者能夠更清楚的知道應(yīng)該如何更好地去操作平衡車以跟上車隊(duì);而且由于設(shè)置有顯示器和語音播放器,車隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)完全可以通過無線通訊的方式,將顯示器或語音播放器當(dāng)作無線通訊裝置,將一些除開平衡車生成的控制指令以外的口頭信息廣播給車隊(duì)內(nèi)的從機(jī),極大的提高車隊(duì)的指揮效率。
[0076]本實(shí)施例優(yōu)選的,主機(jī)檢測(cè)平衡車行進(jìn)中前方物品的高度;
[0077]若物品的高度超出預(yù)設(shè)值,將物品識(shí)別為障礙物、并控制平衡車進(jìn)行減速;
[0078]采集障礙物的圖像,聯(lián)網(wǎng)識(shí)別障礙物特性,根據(jù)障礙物特性確定行進(jìn)路線;
[0079]在行進(jìn)路線上標(biāo)注障礙物路障坐標(biāo),形成障礙物地圖;
[0080]將障礙物地圖與道路地圖結(jié)合,判斷障礙物是否位于道路上,若障礙物位于道路上,將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;若障礙物位于道路外,不將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;
[0081]判斷障礙物是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),若障礙物處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),不將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;若障礙物處于靜止?fàn)顟B(tài),將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;
[0082]主機(jī)根據(jù)障礙物地圖進(jìn)行控制操作,并將障礙物地圖分享至從機(jī);
[0083]從機(jī)根據(jù)主機(jī)分享的障礙物地圖進(jìn)行控制操作。一般來說,在車隊(duì)中,作為隊(duì)長(zhǎng),作為主機(jī),其位置一般是處在車隊(duì)的最前方,而騎行過程中,無可避免的會(huì)在行進(jìn)的路上存在著一些障礙物,本方案中,主機(jī)會(huì)先行對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè),并更新到障礙物地圖,并發(fā)送給從機(jī),這樣可以減少障礙物對(duì)車隊(duì)騎行的阻礙,同時(shí),也可以節(jié)約從機(jī)處理器的運(yùn)算資源,避免重復(fù)計(jì)算。
[0084]實(shí)施例二:
[0085]圖2是本發(fā)明的一種電動(dòng)平衡車的控制系統(tǒng),該控制系統(tǒng)使用了本發(fā)明任一公開的控制方法,該控制系統(tǒng)100包括:
[0086]電動(dòng)平衡車本體I和對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)2;
[0087]以及通過無線方式連接于電動(dòng)平衡車本體I和控制手環(huán)2的控制終端3;
[0088]控制終端3用于控制將至少兩個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán),建立成為一個(gè)群組,并設(shè)定其中一個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)為主機(jī),其余為從機(jī);
[0089]主機(jī)在進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時(shí),將相應(yīng)的操作信息發(fā)送給從機(jī);
[0090]從機(jī)根據(jù)操作信息進(jìn)行控制操作。
[0091]該控制終端3可以是手機(jī)、平板、電腦等終端。
[0092]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明本方案中,通過控制終端對(duì)電動(dòng)平衡車于控制手環(huán)建立群組,設(shè)定主機(jī)和從機(jī),主機(jī)進(jìn)行預(yù)設(shè)操作,可以將操作信息發(fā)送給從機(jī),從而在一定程度上對(duì)從機(jī)進(jìn)行指揮和控制,如此,在車隊(duì)騎行時(shí),隊(duì)長(zhǎng)無需頻繁的回頭觀察車隊(duì)的情況,即可對(duì)車隊(duì)進(jìn)行一定程度上的指揮,提高了指揮的效率,也減少了發(fā)生危險(xiǎn)的可能性,對(duì)于解決騎行指揮不便和安全的問題有很大的幫助。
[0093]以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此,凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案,皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是:包括步驟: 建立一個(gè)群組,群組內(nèi)包括至少兩個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán); 設(shè)定其中一個(gè)電動(dòng)平衡車和對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)為主機(jī),其余為從機(jī); 主機(jī)在進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時(shí),將相應(yīng)的操作信息發(fā)送給從機(jī); 從機(jī)根據(jù)操作信息進(jìn)行控制操作。2.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是:所述預(yù)設(shè)操作為轉(zhuǎn)向操作,所述操作信息包括轉(zhuǎn)向信息,從機(jī)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向信息進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。3.如權(quán)利要求2所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是:所述轉(zhuǎn)向信息為控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令; 所述控制轉(zhuǎn)向指令用于控制從機(jī)跟隨主機(jī)進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向; 所述轉(zhuǎn)向提示指令,用于提示主機(jī)的轉(zhuǎn)向方向,以便群組內(nèi)的從機(jī)參考主機(jī)的轉(zhuǎn)向方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。4.如權(quán)利要求3所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是: 主機(jī)判斷控制手環(huán)的高度; 若控制手環(huán)的高度在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi),則檢測(cè)控制手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向; 主機(jī)對(duì)應(yīng)的平衡車根據(jù)控制手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向,并將對(duì)應(yīng)的控制轉(zhuǎn)向指令或轉(zhuǎn)向提示指令發(fā)送給從機(jī)。5.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是:所述預(yù)設(shè)操作為轉(zhuǎn)向操作,所述操作信息包括變速信息: 從機(jī)根據(jù)所述變速信息進(jìn)行控制變速。6.如權(quán)利要求5所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是:所述變速信息包括控制變速指令或提示變速指令; 所述控制變速指令用于控制從機(jī)跟隨主機(jī)進(jìn)行控制變速; 所述提示變速指令用于提示主機(jī)的變速情況,以便群組內(nèi)的從機(jī)參考主機(jī)的變速情況進(jìn)行控制變速。7.如權(quán)利要求6所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是:主機(jī)判斷高度檢測(cè)腰帶的高度是否改變,若高度檢測(cè)腰帶的高度降低,且降低的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則平衡車加速,并將對(duì)應(yīng)的控制加速指令或提示加速指令發(fā)送給從機(jī); 若高度檢測(cè)腰帶的高度提高,且提高的幅度超過預(yù)設(shè)閾值,則平衡車減速,并將對(duì)應(yīng)的控制減速指令或提示減速指令發(fā)送給從機(jī)。8.如權(quán)利要求2-7任一所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是:所述手環(huán)上設(shè)置有顯示器或語音播放器; 所述顯示器用于顯示所述轉(zhuǎn)向信息或變速信息; 所述語音播放器用于播放所述轉(zhuǎn)向信息或變速信息; 所述顯示器或語音播放器還可以用于主機(jī)和從機(jī)之間的無線通訊。9.如權(quán)利要求2-7任一所述的電動(dòng)平衡車的控制方法,其特征是: 主機(jī)檢測(cè)平衡車行進(jìn)中前方物品的高度; 若物品的高度超出預(yù)設(shè)值,將物品識(shí)別為障礙物、并控制平衡車進(jìn)行減速; 采集障礙物的圖像,聯(lián)網(wǎng)識(shí)別障礙物特性,根據(jù)障礙物特性確定行進(jìn)路線; 在行進(jìn)路線上標(biāo)注障礙物路障坐標(biāo),形成障礙物地圖; 將障礙物地圖與道路地圖結(jié)合,判斷障礙物是否位于道路上,若障礙物位于道路上,將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;若障礙物位于道路外,不將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上; 判斷障礙物是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),若障礙物處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),不將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上;若障礙物處于靜止?fàn)顟B(tài),將障礙物標(biāo)注到障礙物地圖上; 主機(jī)根據(jù)障礙物地圖進(jìn)行控制操作,并將障礙物地圖分享至從機(jī); 從機(jī)根據(jù)主機(jī)分享的障礙物地圖進(jìn)行控制操作。10.—種使用如權(quán)利要求1-9任一所述的控制方法的電動(dòng)平衡車的控制系統(tǒng),其特征是:包括: 電動(dòng)平衡車本體和對(duì)應(yīng)的控制手環(huán); 以及通過無線方式連接于所述電動(dòng)平衡車本體和控制手環(huán)的控制終端; 所述控制終端用于控制將至少兩個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán),建立成為一個(gè)群組,并設(shè)定其中一個(gè)電動(dòng)平衡車及對(duì)應(yīng)的控制手環(huán)為主機(jī),其余為從機(jī); 主機(jī)在進(jìn)行預(yù)設(shè)操作時(shí),將相應(yīng)的操作信息發(fā)送給從機(jī); 從機(jī)根據(jù)操作信息進(jìn)行控制操作。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105911997SQ201610436600
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年6月17日
【發(fā)明人】尚艷燕
【申請(qǐng)人】尚艷燕