一種平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)，該控制方法包括步驟：判斷手環(huán)的高度；若手環(huán)的高度在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，則檢測(cè)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；平衡車根據(jù)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。本發(fā)明可以讓用戶更方便而有效的控制平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
【專利說明】
一種平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及平衡車領(lǐng)域，特別是涉及一種平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的兩輪載人平衡車主要是通過一個(gè)可以左右擺動(dòng)的扶桿來轉(zhuǎn)彎的，這樣雖然操作簡(jiǎn)單，但扶桿及轉(zhuǎn)向軸結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且增加了平衡車的重量和占用空間。
[0003]繼而出現(xiàn)的平衡車大多通過腿控的扶桿進(jìn)行方向的控制，雖說解放了雙手，但此類操作方式雙腿需要保持加緊腿控扶桿的狀態(tài)，容易引起腿部的高度緊張和疲勞，會(huì)對(duì)長時(shí)間使用平衡車的用戶帶來危險(xiǎn)。
[0004]也因此，如何讓用戶更方便而安全的使用平衡車成為了本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。
[0005]應(yīng)該注意，上面對(duì)技術(shù)背景的介紹只是為了方便對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的說明，并方便本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而闡述的。不能僅僅因?yàn)檫@些方案在本申請(qǐng)的【背景技術(shù)】部分進(jìn)行了闡述而認(rèn)為上述技術(shù)方案為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供了一種可以讓用戶更方便而有效的控制平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向的平衡車的控制方法及控制系統(tǒng)。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種平衡車的控制方法，包括步驟:
[0008]判斷手環(huán)的高度；
[0009]若手環(huán)的高度在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，則檢測(cè)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；
[0010]平衡車根據(jù)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。
[0011 ]進(jìn)一步的，當(dāng)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針時(shí)，控制平衡車右轉(zhuǎn)；當(dāng)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針時(shí)，控制平衡車左轉(zhuǎn)。順時(shí)針對(duì)應(yīng)右轉(zhuǎn)，逆時(shí)針對(duì)應(yīng)左轉(zhuǎn)，對(duì)于正常人來說，更利于操作；當(dāng)然，設(shè)置逆時(shí)針對(duì)應(yīng)左轉(zhuǎn)，而逆時(shí)針對(duì)應(yīng)右轉(zhuǎn)也是可以的，對(duì)應(yīng)關(guān)系通過預(yù)先的設(shè)置完成，可以滿足更多人的使用習(xí)慣。
[0012]進(jìn)一步的，手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的判定存在閾值，當(dāng)手環(huán)向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針；當(dāng)手環(huán)向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針。用戶在使用平衡車時(shí)，不可避免的身體會(huì)有所晃動(dòng)，本方案中，設(shè)定了手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向閾值，只有轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，平衡車才會(huì)認(rèn)定該轉(zhuǎn)動(dòng)控制為有效控制，減少了誤操作的情況發(fā)生。
[0013]進(jìn)一步的，所述的預(yù)設(shè)的高度范圍:手環(huán)相對(duì)平衡車的高度為80CM至130CM;
[0014]所述手環(huán)內(nèi)設(shè)置有高度檢測(cè)傳感器。高度設(shè)定范圍默認(rèn)為80CM至130CM，主要是因?yàn)檎Ｈ嗽谑褂闷胶廛嚂r(shí)，手腕下垂有利于平衡車的穩(wěn)定，而以正常人的身高來判斷，手環(huán)的高度范圍設(shè)定在這一范圍較為合理；當(dāng)然，如果有需要，該高度范圍可以進(jìn)行更改，以便適應(yīng)更多的人。
[0015]進(jìn)一步的，若平衡車檢測(cè)到使用者的重心降低或高度檢測(cè)腰帶的高度降低時(shí)，平衡車加速;若使用者的重心提高或高度檢測(cè)腰帶的高度提高時(shí)，平衡車減速。在使用平衡車時(shí)，若平衡車速度較快，則可以彎腰和略微下蹲來進(jìn)行平衡控制，相應(yīng)的，本方案中，當(dāng)用戶重心降低或者佩戴在腰部的高度檢測(cè)腰帶高度降低時(shí)，平衡車則進(jìn)行加速，有利于平衡車的控制。
[0016]進(jìn)一步的，重心或高度是否改變由第二閾值決定，當(dāng)平衡車檢測(cè)到使用者的重心或者高度檢測(cè)腰帶的高度降低的幅度超過第二閾值時(shí)，判定重心或者高度降低，平衡車加速；當(dāng)平衡車檢測(cè)到使用者的重心或者高度檢測(cè)腰帶的高度提高的幅度超過第二閾值時(shí)，判定重心或者高度提高，平衡車減速。用戶在使用平衡車時(shí)，姿勢(shì)不可能一成不變，設(shè)定第二閾值可以減少誤加速和誤減速的情況發(fā)生。
[0017]進(jìn)一步的，建立一個(gè)群組，群組內(nèi)設(shè)定一個(gè)手環(huán)為主機(jī)，其他手環(huán)為從機(jī)；
[0018]主機(jī)的轉(zhuǎn)向信息會(huì)群發(fā)給群內(nèi)的每個(gè)從機(jī)，群組內(nèi)的所有從機(jī)對(duì)應(yīng)的平衡車根據(jù)主機(jī)手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向。如今，各種騎行活動(dòng)逐漸增多，平衡車的騎行活動(dòng)也偶有出現(xiàn)，若只靠喊話等方式進(jìn)行車隊(duì)的指揮是不現(xiàn)實(shí)的，本方案中，通過建立群組，設(shè)定主機(jī)和從機(jī)，可以通過主機(jī)來一定程度上控制從機(jī)的轉(zhuǎn)向問題，對(duì)于解決騎行指揮不便的問題有很大的幫助；當(dāng)然，該從機(jī)也可以不根據(jù)主機(jī)的控制進(jìn)行轉(zhuǎn)向，而只是接受主機(jī)的轉(zhuǎn)向信息，而由從機(jī)的用戶自行控制轉(zhuǎn)向。
[0019]進(jìn)一步的，當(dāng)從機(jī)檢測(cè)到停止跟隨指令時(shí)，則不再根據(jù)主機(jī)手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向；
[0020]所述手環(huán)上設(shè)置有停止跟隨按鈕，當(dāng)所述停止跟隨按鈕檢測(cè)到操作時(shí)，則判定從機(jī)檢測(cè)到停止跟隨指令。在每個(gè)手環(huán)上可以設(shè)置一種停止跟隨按鈕，如此，在主機(jī)和從機(jī)之間存在轉(zhuǎn)向不一致或者距離較遠(yuǎn)，不適合一起轉(zhuǎn)向時(shí)，可以避免從機(jī)盲目跟隨主機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況發(fā)生。
[0021]進(jìn)一步的，手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度越大，則平衡車對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向幅度越大。本方案使得用戶可以對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行更為精細(xì)的控制，提高用戶的操作體驗(yàn)。具體的，轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以取30度-90度;而轉(zhuǎn)向幅度可以取10度-360度;可以平滑對(duì)應(yīng)，也可以是多個(gè)檔位的對(duì)應(yīng)。
[0022]本發(fā)明還提供了一種使用本發(fā)明的控制方法的平衡車的控制系統(tǒng)，包括平衡車本體，及與平衡車本體無線連接的手環(huán)；
[0023]所述平衡車本體根據(jù)所述手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。
[0024]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，操控性好的優(yōu)勢(shì)，使得平衡車的轉(zhuǎn)向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題;另外，本發(fā)明中，手環(huán)須在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，才會(huì)觸發(fā)轉(zhuǎn)向控制，這是因?yàn)槿嗽谀承r(shí)候，比如在高舉手臂時(shí)，由于平衡性較差容易引起誤操作，本發(fā)明設(shè)定了預(yù)設(shè)的高度范圍，可以較好的減少誤操作的發(fā)生，更好地利用了手腕的操作性;另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉(zhuǎn)向控制，減少現(xiàn)有技術(shù)的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性。
[0025]參照后文的說明和附圖，詳細(xì)公開了本申請(qǐng)的特定實(shí)施方式，指明了本申請(qǐng)的原理可以被采用的方式。應(yīng)該理解，本申請(qǐng)的實(shí)施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本申請(qǐng)的實(shí)施方式包括許多改變、修改和等同。
[0026]針對(duì)一種實(shí)施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個(gè)或更多個(gè)其它實(shí)施方式中使用，與其它實(shí)施方式中的特征相組合，或替代其它實(shí)施方式中的特征。
[0027]應(yīng)該強(qiáng)調(diào)，術(shù)語“包括/包含”在本文使用時(shí)指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個(gè)或更多個(gè)其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。
【附圖說明】
[0028]所包括的附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的進(jìn)一步的理解，其構(gòu)成了說明書的一部分，用于例示本申請(qǐng)的實(shí)施方式，并與文字描述一起來闡釋本申請(qǐng)的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中:
[0029]圖1是本發(fā)明一種平衡車的控制方法的流程圖；
[0030]圖2是本發(fā)明一種平衡車的控制系統(tǒng)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請(qǐng)中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。
[0032]實(shí)施例一:
[0033]圖1是本發(fā)明一種平衡車的控制方法的流程圖，參見圖1，該平衡車的控制方法，包括步驟:
[0034]S1:判斷手環(huán)的高度；
[0035]S2:若手環(huán)的高度在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，則檢測(cè)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；
[0036]S3:平衡車根據(jù)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。
[0037]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，操控性好的優(yōu)勢(shì)，使得平衡車的轉(zhuǎn)向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題;另外，本發(fā)明中，手環(huán)須在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，才會(huì)觸發(fā)轉(zhuǎn)向控制，這是因?yàn)槿嗽谀承r(shí)候，比如在高舉手臂時(shí)，由于平衡性較差容易引起誤操作，本發(fā)明設(shè)定了預(yù)設(shè)的高度范圍，可以較好的減少誤操作的發(fā)生，更好地利用了手腕的操作性;另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉(zhuǎn)向控制，減少現(xiàn)有技術(shù)的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性。
[0038]本實(shí)施例優(yōu)選的，在步驟S2和S3中，當(dāng)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針時(shí)，控制平衡車右轉(zhuǎn)；當(dāng)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針時(shí)，控制平衡車左轉(zhuǎn)。順時(shí)針對(duì)應(yīng)右轉(zhuǎn)，逆時(shí)針對(duì)應(yīng)左轉(zhuǎn)，對(duì)于正常人來說，更利于操作；當(dāng)然，設(shè)置逆時(shí)針對(duì)應(yīng)左轉(zhuǎn)，而逆時(shí)針對(duì)應(yīng)右轉(zhuǎn)也是可以的，對(duì)應(yīng)關(guān)系通過預(yù)先的設(shè)置完成，可以滿足更多人的使用習(xí)慣。
[0039]本實(shí)施例優(yōu)選的，手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的判定存在閾值，當(dāng)手環(huán)向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針；當(dāng)手環(huán)向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針。用戶在使用平衡車時(shí)，不可避免的身體會(huì)有所晃動(dòng)，本方案中，設(shè)定了手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向閾值，只有轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，平衡車才會(huì)認(rèn)定該轉(zhuǎn)動(dòng)控制為有效控制，減少了誤操作的情況發(fā)生。
[0040]本實(shí)施例優(yōu)選的，步驟S2中的預(yù)設(shè)的高度范圍:手環(huán)相對(duì)平衡車的高度為80CM至130CM；
[0041]手環(huán)內(nèi)設(shè)置有高度檢測(cè)傳感器。高度設(shè)定范圍默認(rèn)為80CM至130CM，主要是因?yàn)檎Ｈ嗽谑褂闷胶廛嚂r(shí)，手腕下垂有利于平衡車的穩(wěn)定，而以正常人的身高來判斷，手環(huán)的高度范圍設(shè)定在這一范圍較為合理；當(dāng)然，如果有需要，該高度范圍可以進(jìn)行更改，以便適應(yīng)更多的人。該高度檢測(cè)傳感器可以是紅外線、藍(lán)牙等類型的傳感器，用于發(fā)射信號(hào)，并接收地面或平衡車上表面的反射信號(hào)；當(dāng)然，也可以在平衡車處設(shè)置一標(biāo)識(shí)物，以檢測(cè)手環(huán)和標(biāo)識(shí)物之間的高度處來進(jìn)行高度檢測(cè)。
[0042]本實(shí)施例優(yōu)選的，若平衡車檢測(cè)到使用者的重心降低或高度檢測(cè)腰帶的高度降低時(shí)，平衡車加速;若使用者的重心提高或高度檢測(cè)腰帶的高度提高時(shí)，平衡車減速。在使用平衡車時(shí)，若平衡車速度較快，則可以彎腰和略微下蹲來進(jìn)行平衡控制，相應(yīng)的，本方案中，當(dāng)用戶重心降低或者佩戴在腰部的高度檢測(cè)腰帶高度降低時(shí)，平衡車則進(jìn)行加速，有利于平衡車的控制。該高度檢測(cè)腰帶內(nèi)設(shè)置有用于檢測(cè)腰帶高度的傳感器。
[0043]本實(shí)施例優(yōu)選的，重心或高度是否改變由第二閾值決定，當(dāng)平衡車檢測(cè)到使用者的重心或者高度檢測(cè)腰帶的高度降低的幅度超過第二閾值時(shí)，判定重心或者高度降低，平衡車加速;當(dāng)平衡車檢測(cè)到使用者的重心或者高度檢測(cè)腰帶的高度提高的幅度超過第二閾值時(shí)，判定重心或者高度提高，平衡車減速。用戶在使用平衡車時(shí)，姿勢(shì)不可能一成不變，設(shè)定第二閾值可以減少誤加速和誤減速的情況發(fā)生。
[0044]本實(shí)施例優(yōu)選的，建立一個(gè)群組，群組內(nèi)設(shè)定一個(gè)手環(huán)為主機(jī)，其他手環(huán)為從機(jī)；
[0045]主機(jī)的轉(zhuǎn)向信息會(huì)群發(fā)給群內(nèi)的每個(gè)從機(jī)，群組內(nèi)的所有從機(jī)對(duì)應(yīng)的平衡車根據(jù)主機(jī)手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向。如今，各種騎行活動(dòng)逐漸增多，平衡車的騎行活動(dòng)也偶有出現(xiàn)，若只靠喊話等方式進(jìn)行車隊(duì)的指揮是不現(xiàn)實(shí)的，本方案中，通過建立群組，設(shè)定主機(jī)和從機(jī)，可以通過主機(jī)來一定程度上控制從機(jī)的轉(zhuǎn)向問題，對(duì)于解決騎行指揮不便的問題有很大的幫助；當(dāng)然，該從機(jī)也可以不根據(jù)主機(jī)的控制進(jìn)行轉(zhuǎn)向，而只是接受主機(jī)的轉(zhuǎn)向信息，而由從機(jī)的用戶自行控制轉(zhuǎn)向。
[0046]本實(shí)施例優(yōu)選的，當(dāng)從機(jī)檢測(cè)到停止跟隨指令時(shí)，則不再根據(jù)主機(jī)手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向；
[0047]手環(huán)上設(shè)置有停止跟隨按鈕，當(dāng)停止跟隨按鈕檢測(cè)到操作時(shí)，則判定從機(jī)檢測(cè)到停止跟隨指令。在每個(gè)手環(huán)上可以設(shè)置一種停止跟隨按鈕，如此，在主機(jī)和從機(jī)之間存在轉(zhuǎn)向不一致或者距離較遠(yuǎn)，不適合一起轉(zhuǎn)向時(shí)，可以避免從機(jī)盲目跟隨主機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的情況發(fā)生。
[0048]本實(shí)施例優(yōu)選的，手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度越大，則平衡車對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向幅度越大。具體的，轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以取30度-90度;而轉(zhuǎn)向幅度可以取10度-360度;可以平滑對(duì)應(yīng)，也可以是多個(gè)檔位的對(duì)應(yīng)。本方案使得用戶可以對(duì)轉(zhuǎn)向進(jìn)行更為精細(xì)的控制，提高用戶的操作體驗(yàn)。
[0049]實(shí)施例二:
[0050]圖2是本發(fā)明一種平衡車的控制系統(tǒng)的示意圖，該控制系統(tǒng)使用了本發(fā)明所公開的控制方法，該控制系統(tǒng)100包括平衡車本體I，及與平衡車本體無線連接的手環(huán)2;
[0051 ]平衡車本體I根據(jù)手環(huán)2的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。
[0052]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明由于使用的可以佩戴在用戶手腕的手環(huán)來配合平衡車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因而充分發(fā)揮了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)靈活，操控性好的優(yōu)勢(shì)，使得平衡車的轉(zhuǎn)向控制更加方便而高效，并且，由于使用手環(huán)而去除了扶桿，避免了平衡車的重量過重和占用空間過大的問題;另外，本發(fā)明中，手環(huán)須在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，才會(huì)觸發(fā)轉(zhuǎn)向控制，這是因?yàn)槿嗽谀承r(shí)候，比如在高舉手臂時(shí)，由于平衡性較差容易引起誤操作，本發(fā)明設(shè)定了預(yù)設(shè)的高度范圍，可以較好的減少誤操作的發(fā)生，更好地利用了手腕的操作性;另外，由于手腳分離，腿部可以專注于平衡車的平衡控制，而手腕則用于平衡車的轉(zhuǎn)向控制，減少現(xiàn)有技術(shù)的控制方式可能引起腿部過度緊張和勞累的問題，提高了平衡車的使用安全性。
[0053]以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種平衡車的控制方法，其特征是:包括步驟: 判斷手環(huán)的高度； 若手環(huán)的高度在預(yù)設(shè)的高度范圍內(nèi)，則檢測(cè)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向； 平衡車根據(jù)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。2.如權(quán)利要求1所述的平衡車的控制方法，其特征是:當(dāng)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針時(shí)，控制平衡車右轉(zhuǎn);當(dāng)手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針時(shí)，控制平衡車左轉(zhuǎn)。3.如權(quán)利要求1所述的平衡車的控制方法，其特征是:手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的判定存在閾值，當(dāng)手環(huán)向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轫槙r(shí)針；當(dāng)手環(huán)向逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)的幅度超過閾值時(shí)，方才判定手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槟鏁r(shí)針。4.如權(quán)利要求1所述的平衡車的控制方法，其特征是:所述的預(yù)設(shè)的高度范圍:手環(huán)相對(duì)平衡車的高度為80CM至130CM; 所述手環(huán)內(nèi)設(shè)置有高度檢測(cè)傳感器。5.如權(quán)利要求1所述的平衡車的控制方法，其特征是:若平衡車檢測(cè)到使用者的重心降低或高度檢測(cè)腰帶的高度降低時(shí)，平衡車加速;若使用者的重心提高或高度檢測(cè)腰帶的高度提高時(shí)，平衡車減速。6.如權(quán)利要求5所述的平衡車的控制方法，其特征是:重心或高度是否改變由第二閾值決定，當(dāng)平衡車檢測(cè)到使用者的重心或者高度檢測(cè)腰帶的高度降低的幅度超過第二閾值時(shí)，判定重心或者高度降低，平衡車加速;當(dāng)平衡車檢測(cè)到使用者的重心或者高度檢測(cè)腰帶的高度提高的幅度超過第二閾值時(shí)，判定重心或者高度提高，平衡車減速。7.如權(quán)利要求1所述的平衡車的控制方法，其特征是:建立一個(gè)群組，群組內(nèi)設(shè)定一個(gè)手環(huán)為主機(jī)，其他手環(huán)為從機(jī)； 主機(jī)的轉(zhuǎn)向信息會(huì)群發(fā)給群內(nèi)的每個(gè)從機(jī)，群組內(nèi)的所有從機(jī)對(duì)應(yīng)的平衡車根據(jù)主機(jī)手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向。8.如權(quán)利要求7所述的平衡車的控制方法，其特征是:當(dāng)從機(jī)檢測(cè)到停止跟隨指令時(shí)，則不再根據(jù)主機(jī)手環(huán)的指令進(jìn)行轉(zhuǎn)向； 所述手環(huán)上設(shè)置有停止跟隨按鈕，當(dāng)所述停止跟隨按鈕檢測(cè)到操作時(shí)，則判定從機(jī)檢測(cè)到停止跟隨指令。9.如權(quán)利要求1所述的平衡車的控制方法，其特征是:手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度越大，則平衡車對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向幅度越大。10.—種使用如權(quán)1-9所述的控制方法的平衡車的控制系統(tǒng)，其特征是:包括平衡車本體，及與平衡車本體無線連接的手環(huán)； 所述平衡車本體根據(jù)所述手環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向進(jìn)行控制轉(zhuǎn)向。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK105892377SQ201610436368
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年6月17日
【發(fā)明人】尚艷燕
【申請(qǐng)人】尚艷燕