一種基于無人機的自動巡檢方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本申請涉及病害防預技術領域，特別是涉及一種基于無人機的自動巡檢方法及裝置。
【背景技術】
[0002]道路是經(jīng)濟的大動脈，道路阻塞將嚴重影響社會經(jīng)濟的發(fā)展。據(jù)統(tǒng)計，我國有近半數(shù)的道路進入了“老齡”期，存在各種各樣的安全隱患。如何在事故發(fā)生前對道路(尤其是橋梁、隧道等)的病害進行預防與消除，維持經(jīng)濟的穩(wěn)定增長，保障交通參與者的生命財產(chǎn)安全是交通工作的一項重要課題。
[0003]目前，預防道路病害主要是依靠巡檢人員通過人工對道路全程進行巡檢的方式實現(xiàn)的。然而，雖然人工對道路進行巡檢的方式可實現(xiàn)對道路病害的預防，但是此種方式也往往存在巡檢效率低，帶有一定的危險性的問題。
[0004]因此，提供一種基于無人機的巡檢方法及裝置，以提高道路巡檢效率、降低道路巡檢過程中的危險性，是亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本申請實施例提供一種基于無人機的自動巡檢方法及裝置，通過控制無人機對待巡檢道路的自動巡檢，提高道路巡檢效率，降低道路巡檢過程中的危險性。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本申請實施例提供的技術方案如下:
[0007]—種基于無人機的自動巡檢方法，包括:
[0008]接收自動巡檢請求，所述自動巡檢請求包括待巡檢道路的道路標識；
[0009]展示預先設置的與所述道路標識對應的導航文件集，所述導航文件集中包括至少一個導航文件，每個所述導航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對應的無人機飛行線路；
[0010]響應用戶對所述導航文件的選擇操作，控制無人機以所述用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息，以完成對所述待巡檢道路的自動巡檢。
[0011 ]優(yōu)選的，當所述導航文件包括多個數(shù)據(jù)幀，每個所述數(shù)據(jù)幀指示無人機在所述導航文件對應的無人機飛行線路中的一個飛行點的飛行狀態(tài)時，
[0012]所述響應用戶對所述導航文件的選擇操作，控制無人機以所述用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行的過程包括:
[0013]響應用戶對所述導航文件的選擇操作，確定所述用戶選定的目標導航文件；
[0014]根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識，獲取所述目標導航文件中的各個所述數(shù)據(jù)幀指示的無人機在所述目標導航文件對應的無人機飛行線路中的飛行點的飛行順序；
[0015]依據(jù)所述飛行順序，控制無人機依次執(zhí)行所述目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)，以實現(xiàn)所述無人機的自動飛行。
[0016]優(yōu)選的，所述依據(jù)所述飛行順序，控制無人機依次執(zhí)行所述目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)，以實現(xiàn)所述無人機的自動飛行的過程包括:
[0017]S1、依據(jù)所述飛行順序，讀取所述目標導航文件中的數(shù)據(jù)幀；
[0018]S2、當每讀取到一個所述數(shù)據(jù)幀時，控制所述無人機執(zhí)行當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)；
[0019]S3、當無人機當前的飛行點的飛行狀態(tài)與目標飛行點的飛行狀態(tài)相同時，返回執(zhí)行步驟SI。
[0020]優(yōu)選的，所述控制所述無人機執(zhí)行當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)的過程包括:
[0021 ]獲取所述目標數(shù)據(jù)幀攜帶的目標位置偏移信息和目標姿態(tài)信息，所述目標位置偏移信息指示與所述目標數(shù)據(jù)幀相鄰的被讀取到的上一數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)中的飛行點位置，與所述目標飛行點的飛行狀態(tài)中的目標飛行點位置之間的偏移量；
[0022]在控制所述無人機根據(jù)所述位置偏移信息飛行到所述目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的目標飛行點位置的過程中，調整所述無人機的姿態(tài)至與所述目標姿態(tài)信息指示的目標姿態(tài)相同。
[0023]優(yōu)選的，當所述控制所述無人機飛行到所述目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的目標飛行點位置后，該方法還包括:
[0024]獲取所述目標數(shù)據(jù)幀中攜帶的目標飛行點基礎位置信息；
[0025]判斷所述目標飛行點基礎位置信息指示的目標飛行點基礎位置是否與所述目標飛行點位置相同；
[0026]當不相同時，根據(jù)所述目標飛行點基礎位置調整所述無人機的目標飛行點位置。
[0027]優(yōu)選的，還包括:
[0028]響應接收到的用戶輸入的無人機手動控制請求，控制所述無人機停止自動飛行，并啟動所述無人機的手動控制功能，以便所述無人機響應接收到的手動控制指令，執(zhí)行與所述手動控制指令對應的動作。
[0029]—種基于無人機的自動巡檢裝置，包括:
[0030]請求接收單元，用于接收自動巡檢請求，所述自動巡檢請求包括待巡檢道路的道路標識；
[0031]展示單元，用于展示預先設置的與所述道路標識對應的導航文件集，所述導航文件集中包括至少一個導航文件，每個所述導航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對應的無人機飛行線路；
[0032]自動巡檢單元，用于響應用戶對所述導航文件的選擇操作，控制無人機以所述用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息，以完成對所述待巡檢道路的自動巡檢。
[0033]優(yōu)選的，當所述導航文件包括多個數(shù)據(jù)幀，每個所述數(shù)據(jù)幀指示無人機在所述導航文件對應的無人機飛行線路中的一個飛行點的飛行狀態(tài)時，
[0034]所述自動巡檢單元包括:
[0035]確定單元，用于響應用戶對所述導航文件的選擇操作，確定所述用戶選定的目標導航文件；
[0036]獲取單元，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識，獲取所述目標導航文件中的各個所述數(shù)據(jù)幀指示的無人機在所述目標導航文件對應的無人機飛行線路中的飛行點的飛行順序；
[0037]自動巡檢子單元，用于依據(jù)所述飛行順序，控制無人機依次執(zhí)行所述目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)，以實現(xiàn)所述無人機的自動飛行。
[0038]優(yōu)選的，所述自動巡檢子單元包括:
[0039]數(shù)據(jù)幀讀取單元，用于執(zhí)行S1、依據(jù)所述飛行順序，讀取所述目標導航文件中的數(shù)據(jù)幀；
[0040]飛行狀態(tài)控制單元，用于執(zhí)行S2、當每讀取到一個所述數(shù)據(jù)幀時，控制所述無人機執(zhí)行當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)；
[0041]飛行點判斷單元，用于執(zhí)行S3、當無人機當前的飛行點的飛行狀態(tài)與目標飛行點的飛行狀態(tài)相同時，返回執(zhí)行步驟Si。
[0042]優(yōu)選的，還包括手動操作響應單元，所述手動操作響應單元，用于響應接收到的用戶輸入的無人機手動控制請求，控制所述無人機停止自動飛行，并啟動所述無人機的手動控制功能，以便所述無人機響應接收到的手動控制指令，執(zhí)行與所述手動控制指令對應的動作。
[0043]本申請?zhí)峁┮环N基于無人機的自動巡檢方法及裝置，通過接收包括待巡檢道路的道路標識的自動巡檢請求，并展示預先設置的與道路標識對應的包括至少一個導航文件的導航文件集(其中，每個導航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對應的無人機飛行線路)，進而響應用戶對導航文件的選擇操作，控制無人機以用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息的方式，使得通過控制無人機對待巡檢道路的自動巡檢，提高道路巡檢效率，降低道路巡檢過程中的危險性。
【附圖說明】
[0044]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0045]圖1為本申請實施例一提供的一種基于無人機的自動巡檢方法流程圖；
[0046]圖2為本申請實施例一提供的一種響應用戶對導航文件的選擇操作，控制無人機以用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行的方法流程圖；
[0047]圖3為本申請實施例一提供的一種依據(jù)飛行順序，控制無人機依次執(zhí)行目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)，以實現(xiàn)無人機的自動飛行的方法流程圖；
[0048]圖4為本申請實施例一提供的一種控制無人機執(zhí)行當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)的方法流程圖；
[0049]圖5為本申請實施例二提供的一種基于無人機的自動巡檢裝置的結構示意圖；
[0050]圖6為本申請實施例二提供的一種自動巡檢單元的詳細結構示意圖。
【具體實施方式】
[0051]為了使本技術領域的人員更好地理解本申請中的技術方案，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本申請保護的范圍。
[0052]實施例一:
[0053]圖1為本申請實施例一提供的一種基于無人機的自動巡檢方法流程圖。
[0054]如圖1所示，該方法包括:
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