本發(fā)明涉及探測(cè)、跟蹤及監(jiān)控，具體涉及一種無(wú)人機(jī)探測(cè)跟蹤監(jiān)控一體化集成設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、無(wú)人機(jī)實(shí)際上是無(wú)人駕駛飛行器的統(tǒng)稱，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。隨著科技的不斷發(fā)展，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用逐漸從軍事領(lǐng)域向民用領(lǐng)域延伸，在安防、氣象監(jiān)視、人工降雨、航空探礦、航空遙感、電力巡線、交通監(jiān)控、新聞賽事直播、追蹤犯罪、邊境巡邏、海洋監(jiān)測(cè)、航空護(hù)林、野生動(dòng)物保護(hù)、地質(zhì)勘察等領(lǐng)域均出現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的身影。

2、近年來(lái)，無(wú)人機(jī)受到社會(huì)廣泛關(guān)注，但隨之而來(lái)的因無(wú)人機(jī)“黑飛”擾航、失控傷人、偷拍侵權(quán)等問(wèn)題日益凸顯，威脅航空安全、公共安全和國(guó)家安全，風(fēng)險(xiǎn)挑戰(zhàn)不容忽視。通過(guò)加強(qiáng)無(wú)人機(jī)飛行安全監(jiān)管，我們能夠更好地管理和控制無(wú)人機(jī)的飛行活動(dòng)，保障公共安全和國(guó)家安全。

3、傳統(tǒng)的光電轉(zhuǎn)臺(tái)在視覺(jué)成像方面比較直觀，但是對(duì)距離較遠(yuǎn)目標(biāo)的探測(cè)、跟蹤上，因其視場(chǎng)范圍較小，無(wú)法對(duì)監(jiān)控區(qū)域的態(tài)勢(shì)監(jiān)控有效開(kāi)展，尤其是對(duì)目標(biāo)的具體距離、高度信息以及運(yùn)行路徑的獲取，明顯能力不足。為了提升傳統(tǒng)光電轉(zhuǎn)臺(tái)在無(wú)人機(jī)探測(cè)、跟蹤方面的能力，加強(qiáng)防御地的監(jiān)控需求，需要將雷達(dá)、光電轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)備的功能結(jié)合在一起才能實(shí)現(xiàn)對(duì)要地地面及空中目標(biāo)探測(cè)、追蹤、防區(qū)態(tài)勢(shì)感知，達(dá)到對(duì)要地區(qū)域全天候、全方位、遠(yuǎn)距離覆蓋監(jiān)控，做到提前探測(cè)、實(shí)時(shí)監(jiān)控和跟蹤。

4、目前現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)的探測(cè)與跟蹤設(shè)備，多為分體式方案，即雷達(dá)探測(cè)是單獨(dú)的一套轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)備，光電跟蹤也是單獨(dú)的一套設(shè)備，兩套設(shè)備相互獨(dú)立分別安裝、配合工作，沒(méi)有將雷達(dá)探測(cè)模塊、光電跟蹤模塊集成在一起，不能使雷達(dá)探測(cè)模塊、光電跟蹤模塊在同一設(shè)備上工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種無(wú)人機(jī)探測(cè)跟蹤監(jiān)控一體化集成設(shè)備，用于解決目前現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)的探測(cè)與跟蹤設(shè)備多為分體式方案，沒(méi)有將雷達(dá)探測(cè)模塊、光電跟蹤模塊集成在一起，不能使雷達(dá)探測(cè)模塊、光電跟蹤模塊在同一設(shè)備上工作的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)探測(cè)跟蹤監(jiān)控一體化集成設(shè)備，包括

4、姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，包括光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)和光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)，所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)上，且能隨著所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)做周向旋轉(zhuǎn)；

5、光電跟蹤系統(tǒng)，包括紅外熱成像模組和可見(jiàn)光成像模組，分別設(shè)置在所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)的兩側(cè)，當(dāng)所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)做周向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組能隨之實(shí)現(xiàn)周向旋轉(zhuǎn)；所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)能使所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組向下俯或向上仰；其中，所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組在隨著光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)俯仰的過(guò)程中，不僅可見(jiàn)光成像模組識(shí)別白天的場(chǎng)景，而且紅外熱成像模組能識(shí)別晚上漆黑環(huán)境下所述可見(jiàn)光成像模組無(wú)法識(shí)別的場(chǎng)景；

6、雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)，包括雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)和對(duì)空安防雷達(dá)，所述雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)上方，且所述雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)能獨(dú)立周向旋轉(zhuǎn)，所述對(duì)空安防雷達(dá)固定在所述雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)上。

7、其中，所述周向旋轉(zhuǎn)包括360°旋轉(zhuǎn)；所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)能使所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組向下俯或向上仰的角度范圍是為以水平線向下俯-45°到以水平線向上仰+45°的角度范圍。

8、優(yōu)選地，所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)配置有第一電機(jī)，所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)包括旋轉(zhuǎn)框體，所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)框體與所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)的第一電機(jī)的輸出軸固定連接；

9、所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組并排安裝在所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)框體的兩側(cè)；

10、當(dāng)所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)的第一電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)框旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組能實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)。

11、優(yōu)選地，所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)的第一電機(jī)的輸出軸上對(duì)接有中間支撐軸，所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)框體由上下面板、左右面板和前后面板圍成，

12、所述中間支撐軸自下而上穿設(shè)在所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)框體內(nèi)且與所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)框體的上下面板固定連接；

13、所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)還包括第二電機(jī)、可見(jiàn)光成像器支撐組件和聯(lián)軸器，所述第二電機(jī)和所述可見(jiàn)光成像器支撐組件分別設(shè)置在所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)框體的左右面板的內(nèi)側(cè)，所述可見(jiàn)光成像器支撐組件內(nèi)配置有轉(zhuǎn)軸，所述第二電機(jī)的輸出軸和所述可見(jiàn)光成像器支撐組件的轉(zhuǎn)軸之間通過(guò)所述聯(lián)軸器連接；

14、所述第二電機(jī)的輸出軸和所述可見(jiàn)光成像器支撐組件的轉(zhuǎn)軸上分別配置有左安裝盤和右安裝盤，且所述左安裝盤和所述右安裝盤分別位于所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)框體的左右面板的外側(cè)，

15、所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組分別設(shè)置在所述左安裝盤和所述右安裝盤上；

16、當(dāng)所述第二電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，所述第二電機(jī)直接帶動(dòng)所述紅外熱成像模組且通過(guò)所述聯(lián)軸器和所述可見(jiàn)光成像器支撐組件帶動(dòng)所述可見(jiàn)光成像模組一起同步做向下俯或向上仰的運(yùn)動(dòng)。

17、優(yōu)選地，所述可見(jiàn)光成像器支撐組件內(nèi)裝配有編碼器，用于獲取所述可見(jiàn)光成像器支撐組件的轉(zhuǎn)軸做俯仰運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的轉(zhuǎn)速和角度信息。

18、進(jìn)一步地，所述中間支撐軸的外側(cè)套設(shè)有滑套。

19、優(yōu)選地，所述俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)框體的上面板上固定有雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)安裝盤，所述雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)安裝盤與所述中間支撐軸固定連接；所述雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在所述雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)安裝盤上。

20、進(jìn)一步地，還包括一個(gè)箱體，所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在所述箱體上；

21、所述箱體內(nèi)部設(shè)置有控制板，所述控制板上集成有高性能ai處理器；

22、所述第一電機(jī)、所述第二電機(jī)、所述紅外熱成像模組和所述可見(jiàn)光成像模組、所述雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)、和所述對(duì)空安防雷達(dá)分別與所述控制板相連。

23、優(yōu)選地，所述箱體內(nèi)部還設(shè)置有電源系統(tǒng)。

24、進(jìn)一步地，還包括監(jiān)控系統(tǒng)，所述監(jiān)控系統(tǒng)包括四個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭，

25、所述箱體為立方體箱體，其前、后、左、右四個(gè)表面上分別設(shè)置有一個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭，共計(jì)四個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭；

26、所述控制板為主控pcb板，四個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭與所述控制板相連，所述控制板用于與監(jiān)控中心相連；

27、當(dāng)人員靠近該基于安全運(yùn)行監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)探測(cè)跟蹤監(jiān)控一體化集成設(shè)備時(shí)，四個(gè)監(jiān)控?cái)z像頭對(duì)靠近的人員進(jìn)行拍照及視頻錄像記錄，同時(shí)將拍照及視頻錄像記錄的結(jié)果實(shí)時(shí)傳送至所述控制板，所述控制板向監(jiān)控中心發(fā)送預(yù)警信息。

28、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

29、（一）本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)探測(cè)跟蹤監(jiān)控一體化集成設(shè)備，包括姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)、光電跟蹤系統(tǒng)和雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)，姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)和光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)，光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)上，且能隨著所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)做周向旋轉(zhuǎn)；光電跟蹤系統(tǒng)包括紅外熱成像模組和可見(jiàn)光成像模組，分別設(shè)置在所述光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)的兩側(cè)，當(dāng)所述光電方位轉(zhuǎn)臺(tái)做周向旋轉(zhuǎn)時(shí)，紅外熱成像模組和可見(jiàn)光成像模組能隨之實(shí)現(xiàn)周向旋轉(zhuǎn)；光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)能使紅外熱成像模組和可見(jiàn)光成像模組向下俯或向上仰；雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)包括雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)和對(duì)空安防雷達(dá)，雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在光電俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)上方，且雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)能獨(dú)立周向旋轉(zhuǎn)，對(duì)空安防雷達(dá)固定在雷達(dá)轉(zhuǎn)臺(tái)上。本發(fā)明是將雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)、光電跟蹤系統(tǒng)高度集成在一起，使雷達(dá)探測(cè)模塊、光電跟蹤模塊集成為一體式設(shè)備。設(shè)備工作時(shí)，雷達(dá)可獨(dú)立進(jìn)行探測(cè)，引導(dǎo)光電模塊可進(jìn)行無(wú)人機(jī)的跟蹤。

30、（二）本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)探測(cè)跟蹤監(jiān)控一體化集成設(shè)備，雷達(dá)、光電模塊高度集成為一臺(tái)設(shè)備后，設(shè)備一次性安裝、調(diào)試后，即可正常工作，設(shè)備部署更加快速，并提升了設(shè)備在戶外環(huán)境的安裝隱蔽性。