本發(fā)明涉及飛機(jī)自動(dòng)飛行，具體涉及一種包括獨(dú)立監(jiān)控器的飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和用于飛行導(dǎo)引的方法。

背景技術(shù)：

1、飛行導(dǎo)引系統(tǒng)(fg,flight?guidance)是飛機(jī)自動(dòng)飛行系統(tǒng)的重要組成部分，可以在整個(gè)飛行剖面為飛行員提供橫滾和俯仰方向的操縱指引。飛行導(dǎo)引fg計(jì)算出的橫滾和俯仰指令會(huì)通過(guò)指引桿的形式顯示在駕駛艙內(nèi)的兩個(gè)顯示器上，左側(cè)顯示器上的飛行指引(fd)通常記為fd1，右側(cè)顯示器上的飛行指引通常記為fd2。雙通道飛行導(dǎo)引(分別記為fg1、fg2)是一種典型的飛行導(dǎo)引架構(gòu)方案。為了滿足rnp運(yùn)行要求，需確保雙通道飛行導(dǎo)引方案中，單個(gè)組件發(fā)生失效時(shí)不會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)飛行指引均喪失或錯(cuò)誤，且盡可能減少故障情況下機(jī)組的工作負(fù)荷，提升飛行安全。

2、雙通道飛行導(dǎo)引系統(tǒng)，一般駐留在ima、主飛控計(jì)算機(jī)或者單獨(dú)的自動(dòng)飛行計(jì)算機(jī)中。駐留時(shí)兩個(gè)飛行導(dǎo)引的計(jì)算、信號(hào)傳輸通道之間相互獨(dú)立。數(shù)據(jù)流設(shè)計(jì)上當(dāng)今主要有以下兩種技術(shù)方案：

3、方案一：fg1使用左側(cè)的導(dǎo)航傳感器數(shù)據(jù)，計(jì)算出的指令發(fā)送到fd1；fg2使用右側(cè)的導(dǎo)航傳感器數(shù)據(jù)，計(jì)算出的指令發(fā)送到fd2。當(dāng)fd1和fd2不一致時(shí)，顯示器會(huì)給出告警，由飛行員自行決定哪側(cè)fg/fd可信；

4、方案二：fg1使用左側(cè)的導(dǎo)航傳感器數(shù)據(jù)，fg2使用右側(cè)的導(dǎo)航傳感器數(shù)據(jù)。fd1和fd2指令均來(lái)自其中某個(gè)fg。當(dāng)這個(gè)fg喪失時(shí)，由飛行員通過(guò)某個(gè)按鈕人工切換至使用另一個(gè)fg的指令。

5、然而，方案一中兩個(gè)fd相互獨(dú)立，可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)組件發(fā)生失效時(shí)不會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)飛行指引均喪失或錯(cuò)誤。但是，兩側(cè)fd/fg分別使用不同的數(shù)據(jù)源獨(dú)立計(jì)算指令，存在兩個(gè)fd指令不一致的情況，可能會(huì)頻繁觸發(fā)fd不一致告警，引起飛行員的困惑，此時(shí)需飛行員人工判斷哪側(cè)fd正確，增加機(jī)組負(fù)擔(dān)，且可能導(dǎo)致此過(guò)程中飛機(jī)偏離航路，不利于rnp運(yùn)行。

6、此外，方案二中兩個(gè)fd指令均來(lái)自某個(gè)fg，基本可規(guī)避兩個(gè)fd指令不一致的情況。但是，當(dāng)這個(gè)fg計(jì)算指令所需的導(dǎo)航傳感器數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯(cuò)誤，或者fg指令計(jì)算過(guò)程出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)fd指令均錯(cuò)誤。

7、針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，可以通過(guò)在自動(dòng)飛行計(jì)算機(jī)中增加第三套fg軟件駐留來(lái)解決，但是對(duì)于某些已有雙通道飛行導(dǎo)引系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，此更改的改動(dòng)量較大。因此，亟需一種對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步改進(jìn)的飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和相關(guān)方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、提供本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
來(lái)以簡(jiǎn)化形式介紹將在以下具體實(shí)施方式部分中進(jìn)一步描述的一些概念。本發(fā)明內(nèi)容并不旨在標(biāo)識(shí)出所要求保護(hù)的主題的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于幫助確定所要求保護(hù)的主題的范圍。

2、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明提出基于已有雙通道飛行導(dǎo)引系統(tǒng)開(kāi)發(fā)監(jiān)控器，將監(jiān)控器駐留在飛機(jī)上已有的或新增的其他高安全性等級(jí)計(jì)算機(jī)中(如顯示器、主飛控計(jì)算機(jī)等)并與原有的雙通道飛行導(dǎo)引系統(tǒng)共同組成改進(jìn)的飛行導(dǎo)引系統(tǒng)，以確保單個(gè)組件失效時(shí)不會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)飛行指引均喪失或錯(cuò)誤，且盡可能減少故障情況下飛行員的工作負(fù)荷，提升飛行安全。

3、具體而言，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，公開(kāi)了一種包括獨(dú)立監(jiān)控器的用于飛行導(dǎo)引的系統(tǒng)，包括：

4、駐留在自動(dòng)飛行計(jì)算機(jī)中的第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)，這兩個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)被配置成分別接收來(lái)自與其同側(cè)的第一飛管系統(tǒng)和第二飛管系統(tǒng)的飛管滾轉(zhuǎn)指令、來(lái)自與其同側(cè)的第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)以及來(lái)自與其同側(cè)的第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和第二慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)以分別計(jì)算第一飛行指引指令和第二飛行指引指令；以及

5、與該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)同側(cè)的第一監(jiān)控器和與該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)同側(cè)的第二監(jiān)控器，這兩個(gè)監(jiān)控器均駐留在不同于該自動(dòng)飛行計(jì)算機(jī)的其他獨(dú)立計(jì)算機(jī)中，其中：

6、該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器兩者都包括第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器和第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器、第一飛管系統(tǒng)監(jiān)控器和第二飛管系統(tǒng)監(jiān)控器、第一慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器和第二慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器、以及第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器和第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器，并且

7、其中當(dāng)該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器中的至少一個(gè)監(jiān)控器給出指示兩個(gè)飛管系統(tǒng)之一、兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)之一、或兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果并且該至少一個(gè)監(jiān)控器包括與發(fā)生故障的飛管系統(tǒng)、慣導(dǎo)系統(tǒng)或大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)在同側(cè)的監(jiān)控器時(shí)，該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)中的與發(fā)生故障的飛管系統(tǒng)、慣導(dǎo)系統(tǒng)或大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)在同側(cè)的飛行導(dǎo)引系統(tǒng)被配置成切換至使用未故障的另一個(gè)飛管系統(tǒng)、另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)、或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行各自的飛行指引指令計(jì)算。

8、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該其他獨(dú)立計(jì)算機(jī)包括dal?a級(jí)高安全性計(jì)算機(jī)，包括顯示器和主飛控計(jì)算機(jī)。

9、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，來(lái)自該第一飛管系統(tǒng)和該第二飛管系統(tǒng)的飛管滾轉(zhuǎn)指令被發(fā)送至該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器并經(jīng)由該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器被轉(zhuǎn)發(fā)至該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)，并且該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器被配置成分別監(jiān)控該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果，該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器被配置成分別監(jiān)控該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果，該第一飛管系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二飛管系統(tǒng)監(jiān)控器被配置成分別監(jiān)控該第一飛管系統(tǒng)和該第二飛管系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果，該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器被配置成分別監(jiān)控該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果。

10、在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，該監(jiān)控結(jié)果經(jīng)由相應(yīng)的第一監(jiān)控器和第二監(jiān)控器被發(fā)送至該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)。

11、在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器被進(jìn)一步配置成通過(guò)以下操作來(lái)分別監(jiān)控該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)是否發(fā)生故障：判斷來(lái)自這兩個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)的飛行指引指令是否有效；以及執(zhí)行該飛管滾轉(zhuǎn)指令與該飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的飛機(jī)滾轉(zhuǎn)角的差值計(jì)算并判斷該差值是否與該飛行指引指令一致，該第一飛管系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二飛管系統(tǒng)監(jiān)控器被進(jìn)一步配置成通過(guò)以下操作來(lái)分別監(jiān)控該第一飛管系統(tǒng)和該第二飛管系統(tǒng)是否發(fā)生故障：判斷來(lái)自這兩個(gè)飛管系統(tǒng)的飛管滾轉(zhuǎn)指令是否有效，該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器被進(jìn)一步配置成通過(guò)以下操作來(lái)分別監(jiān)控該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)是否發(fā)生故障：判斷來(lái)自這兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)是否有效；以及判斷來(lái)自一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)與來(lái)自另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)和備用儀表的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)是否均大于閾值，并且該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器被進(jìn)一步配置成通過(guò)以下操作來(lái)分別監(jiān)控該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)是否發(fā)生故障：判斷來(lái)自這兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)是否有效；以及判斷來(lái)自一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)與來(lái)自另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和備用儀表的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)是否均大于閾值。

12、在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，當(dāng)該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器中的至少一個(gè)監(jiān)控器給出指示兩個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果并且該至少一個(gè)監(jiān)控器包括與發(fā)生故障的飛行導(dǎo)引系統(tǒng)在同側(cè)的監(jiān)控器時(shí)，未故障的另一個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)計(jì)算出的飛行指引指令被顯示在駕駛艙內(nèi)的兩個(gè)顯示器上。

13、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，與發(fā)生故障的飛管系統(tǒng)、慣導(dǎo)系統(tǒng)或大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)在同側(cè)的飛行導(dǎo)引系統(tǒng)被進(jìn)一步配置成在與該另一個(gè)飛管系統(tǒng)、另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)、或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)在同側(cè)的監(jiān)控器未給出該另一個(gè)飛管系統(tǒng)、另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)、或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果的情況下，切換至使用未故障的該另一個(gè)飛管系統(tǒng)、另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)、或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行該飛行指引指令計(jì)算

14、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該第一飛行指引指令和該第二飛行指引指令中的一者被同時(shí)顯示在該駕駛艙內(nèi)的兩個(gè)顯示器上。

15、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該系統(tǒng)進(jìn)一步包括不與該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)中的任一者在同側(cè)的第三監(jiān)控器，該第三監(jiān)控器駐留在不同于該自動(dòng)飛行計(jì)算機(jī)的其他獨(dú)立計(jì)算機(jī)中，并且包括該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)監(jiān)控器、該第一飛管系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二飛管系統(tǒng)監(jiān)控器、該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)監(jiān)控器、以及該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)監(jiān)控器。

16、在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，當(dāng)該第一監(jiān)控器、該第二監(jiān)控器和該第三監(jiān)控器中的至少兩個(gè)監(jiān)控器給出指示兩個(gè)飛管系統(tǒng)之一、兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)之一、或兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果時(shí)，該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)被配置成切換至使用未故障的另一個(gè)飛管系統(tǒng)、另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)、或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行各自的飛行指引指令計(jì)算，并且其中當(dāng)該第一監(jiān)控器、該第二監(jiān)控器和該第三監(jiān)控器中的至少兩個(gè)監(jiān)控器給出指示兩個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果時(shí)，未故障的另一個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)計(jì)算出的飛行指引指令被顯示在該駕駛艙內(nèi)的兩個(gè)顯示器上。

17、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，該第一飛管系統(tǒng)監(jiān)控器和該第二飛管系統(tǒng)監(jiān)控器被進(jìn)一步配置成判斷來(lái)自這兩個(gè)飛管系統(tǒng)的飛管滾轉(zhuǎn)指令是否一致，并且當(dāng)不一致時(shí)給出告警。

18、在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，公開(kāi)了一種用于飛行導(dǎo)引的方法，該方法在如上述實(shí)施例中所述的系統(tǒng)處執(zhí)行，該方法包括：

19、基于來(lái)自第一飛管系統(tǒng)和第二飛管系統(tǒng)的飛管滾轉(zhuǎn)指令、來(lái)自第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)以及來(lái)自第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和第二慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)來(lái)分別計(jì)算第一飛行指引指令和第二飛行指引指令；

20、分別監(jiān)控該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果；

21、分別監(jiān)控該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果；

22、分別監(jiān)控該第一飛管系統(tǒng)和該第二飛管系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果；以及

23、當(dāng)該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器中的至少一個(gè)監(jiān)控器給出指示兩個(gè)飛管系統(tǒng)之一、兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)之一、或兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果并且該至少一個(gè)監(jiān)控器包括與發(fā)生故障的飛管系統(tǒng)、慣導(dǎo)系統(tǒng)或大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)在同側(cè)的監(jiān)控器時(shí)，切換至使用未故障的另一個(gè)飛管系統(tǒng)、另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)、或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行飛行指引指令計(jì)算。

24、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，分別監(jiān)控該第一飛管系統(tǒng)和該第二飛管系統(tǒng)是否發(fā)生故障進(jìn)一步包括：判斷來(lái)自這兩個(gè)飛管系統(tǒng)的飛管滾轉(zhuǎn)指令是否有效，

25、分別監(jiān)控該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)是否發(fā)生故障進(jìn)一步包括：判斷來(lái)自這兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)是否有效；以及判斷來(lái)自一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)與來(lái)自另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)和備用儀表的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)是否均大于閾值，并且

26、分別監(jiān)控該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)是否發(fā)生故障進(jìn)一步包括：判斷來(lái)自這兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)是否有效；以及判斷來(lái)自一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)與來(lái)自另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和備用儀表的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)是否均大于閾值。

27、在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，分別監(jiān)控該第一飛行導(dǎo)引系統(tǒng)和該第二飛行導(dǎo)引系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果，包括：判斷來(lái)自這兩個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)的飛行指引指令是否有效；以及執(zhí)行該飛管滾轉(zhuǎn)指令與該飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)中的飛機(jī)滾轉(zhuǎn)角的差值計(jì)算并判斷該差值是否與該飛行指引指令一致；以及

28、當(dāng)該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器中的至少一個(gè)監(jiān)控器給出指示兩個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果并且該至少一個(gè)監(jiān)控器包括與發(fā)生故障的飛行導(dǎo)引系統(tǒng)在同側(cè)的監(jiān)控器時(shí)，在駕駛艙內(nèi)的兩個(gè)顯示器上顯示未故障的另一個(gè)飛行導(dǎo)引系統(tǒng)計(jì)算出的飛行指引指令

29、在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，在執(zhí)行對(duì)兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)和兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的監(jiān)控時(shí)，該方法還任選地包括當(dāng)?shù)谝槐O(jiān)控器和第二監(jiān)控器中的至少一個(gè)監(jiān)控器給出指示這兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)之一或這兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果并且至少一個(gè)監(jiān)控器包括與發(fā)生故障的慣導(dǎo)系統(tǒng)或大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)在同側(cè)的監(jiān)控器時(shí)，切換至使用未故障的另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行飛管滾轉(zhuǎn)指令計(jì)算。

30、在本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例中，還公開(kāi)了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)用于飛行導(dǎo)引的指令，包括：

31、用于基于來(lái)自與其同側(cè)的第一飛管系統(tǒng)和第二飛管系統(tǒng)的飛管滾轉(zhuǎn)指令、來(lái)自與其同側(cè)的第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)的飛機(jī)空速數(shù)據(jù)以及來(lái)自與其同側(cè)的第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和第二慣導(dǎo)系統(tǒng)的飛機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)來(lái)分別計(jì)算第一飛行指引指令和第二飛行指引指令的指令；

32、用于分別監(jiān)控該第一慣導(dǎo)系統(tǒng)和該第二慣導(dǎo)系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果的指令；

33、用于分別監(jiān)控該第一大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和該第二大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果的指令；

34、用于分別監(jiān)控該第一飛管系統(tǒng)和該第二飛管系統(tǒng)是否發(fā)生故障并給出相應(yīng)監(jiān)控結(jié)果的指令；以及

35、用于當(dāng)該第一監(jiān)控器和該第二監(jiān)控器中的至少一個(gè)監(jiān)控器給出指示兩個(gè)飛管系統(tǒng)之一、兩個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)之一、或兩個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)之一發(fā)生故障的監(jiān)控結(jié)果并且該至少一個(gè)監(jiān)控器包括與發(fā)生故障的飛管系統(tǒng)、慣導(dǎo)系統(tǒng)或大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)在同側(cè)的監(jiān)控器時(shí)，切換至使用未故障的另一個(gè)飛管系統(tǒng)、另一個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)、或另一個(gè)大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行各自的飛行指引指令計(jì)算的指令。

36、在結(jié)合附圖研讀了下文對(duì)本發(fā)明的具體示例性實(shí)施例的描述之后，本發(fā)明的其他方面、特征和實(shí)施例對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將是明顯的。盡管本發(fā)明的特征在以下可能是針對(duì)某些實(shí)施例和附圖來(lái)討論的，但本發(fā)明的全部實(shí)施例可包括本文所討論的有利特征中的一個(gè)或多個(gè)。換言之，盡管可能討論了一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例具有某些有利特征，但也可以根據(jù)本文討論的本發(fā)明的各種實(shí)施例使用此類特征中的一個(gè)或多個(gè)特征。以類似方式，盡管示例性實(shí)施例在下文可能是作為設(shè)備、系統(tǒng)或方法實(shí)施例進(jìn)行討論的，但是應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會(huì)，此類示例性實(shí)施例可以在各種設(shè)備、系統(tǒng)、和方法中實(shí)現(xiàn)。