本申請實(shí)施例涉及輸電線路維護(hù)，尤其涉及一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，針對輸電線路的巡檢主要有兩種方式：一是傳統(tǒng)的人工巡檢，由專業(yè)人員攜帶必要的檢測工具對輸電線路進(jìn)行實(shí)地檢查；二是基于無人機(jī)的巡檢技術(shù)，利用無人機(jī)攜帶攝像頭等傳感器設(shè)備對輸電線路進(jìn)行非接觸式檢查。其中，無人機(jī)巡檢技術(shù)因其高效、靈活的特點(diǎn)而逐漸受到青睞。

2、盡管無人機(jī)巡檢技術(shù)相比傳統(tǒng)人工巡檢有明顯優(yōu)勢，但仍存在一些不足之處：現(xiàn)有的無人機(jī)巡檢技術(shù)大多依賴于預(yù)先設(shè)定的飛行路徑或手動(dòng)控制，難以實(shí)現(xiàn)對輸電線路精確、穩(wěn)定的跟蹤，尤其是在復(fù)雜環(huán)境下，容易出現(xiàn)偏離預(yù)定路線的情況。大多數(shù)無人機(jī)巡檢系統(tǒng)缺乏有效的圖像識(shí)別與分析功能，無法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測輸電線路的狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)問題后也不能及時(shí)做出響應(yīng)。

3、由于缺乏有效的障礙物規(guī)避機(jī)制，無人機(jī)在接近輸電線路進(jìn)行詳細(xì)檢查時(shí)，可能會(huì)因?yàn)檎`判或操作不當(dāng)而發(fā)生碰撞事故，造成設(shè)備損壞甚至影響電網(wǎng)安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中巡檢效率低下、安全性低的問題。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法，包括：

3、接收飛行設(shè)備的第一位置信息和目標(biāo)輸電線路的第二位置信息；

4、根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，規(guī)劃一條沿著輸電線路走向的飛行路徑，以確保所述飛行設(shè)備能夠保持在輸電線路側(cè)邊的安全距離范圍內(nèi)進(jìn)行自主飛行；

5、在所述飛行設(shè)備沿所述飛行路徑飛行過程中，實(shí)時(shí)采集輸電線路及其周圍環(huán)境的多角度圖像數(shù)據(jù)；

6、利用所述飛行設(shè)備上搭載的智能分析模塊，對采集到的多角度圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，識(shí)別輸電線路的異常狀態(tài)，所述異常狀態(tài)包括線路破損、異物懸掛、桿塔傾斜、導(dǎo)線間隔棒缺陷；

7、當(dāng)檢測到異常狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述飛行設(shè)備的飛行姿態(tài)，以使所述飛行設(shè)備靠近異常位置時(shí)進(jìn)行檢查，并記錄所述異常位置的具體坐標(biāo)信息；

8、待所述飛行設(shè)備完成巡檢后，生成巡檢報(bào)告，所述巡檢報(bào)告包含巡檢過程中發(fā)現(xiàn)的所有異常狀態(tài)、異常位置的具體位置信息以及對應(yīng)的維護(hù)建議。

9、第二方面，本申請實(shí)施例提供一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢系統(tǒng)，包括：

10、接收模塊，用于接收飛行設(shè)備的第一位置信息和目標(biāo)輸電線路的第二位置信息；

11、規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，規(guī)劃一條沿著輸電線路走向的飛行路徑，以確保所述飛行設(shè)備能夠保持在輸電線路側(cè)邊的安全距離范圍內(nèi)進(jìn)行自主飛行；

12、采集模塊，用于在所述飛行設(shè)備沿所述飛行路徑飛行過程中，實(shí)時(shí)采集輸電線路及其周圍環(huán)境的多角度圖像數(shù)據(jù)；

13、分析模塊，用于利用所述飛行設(shè)備上搭載的智能分析模塊，對采集到的多角度圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，識(shí)別輸電線路的異常狀態(tài)，所述異常狀態(tài)包括線路破損、異物懸掛、桿塔傾斜、導(dǎo)線間隔棒缺陷(具體包括導(dǎo)線間隔棒斷裂、導(dǎo)線間隔棒破損、導(dǎo)線間隔棒脫落、螺栓銷子缺失)；

14、調(diào)整模塊，用于當(dāng)檢測到異常狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述飛行設(shè)備的飛行姿態(tài)，以使所述飛行設(shè)備靠近異常位置時(shí)進(jìn)行檢查，并記錄所述異常位置的具體坐標(biāo)信息；

15、生成模塊，用于待所述飛行設(shè)備完成巡檢后，生成巡檢報(bào)告，所述巡檢報(bào)告包含巡檢過程中發(fā)現(xiàn)的所有異常狀態(tài)、異常位置的具體位置信息以及對應(yīng)的維護(hù)建議。

16、第三方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算設(shè)備，包括處理組件以及存儲(chǔ)組件；所述存儲(chǔ)組件存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)指令；所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)指令用以被所述處理組件調(diào)用執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述的一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法。

17、第四方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述的一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法。

18、本申請實(shí)施例中，接收飛行設(shè)備的第一位置信息和目標(biāo)輸電線路的第二位置信息；根據(jù)第一位置信息和第二位置信息，規(guī)劃一條沿著輸電線路走向的飛行路徑，以確保飛行設(shè)備能夠保持在輸電線路側(cè)邊的安全距離范圍內(nèi)進(jìn)行自主飛行；在飛行設(shè)備沿飛行路徑飛行過程中，實(shí)時(shí)采集輸電線路及其周圍環(huán)境的多角度圖像數(shù)據(jù)；利用飛行設(shè)備上搭載的智能分析模塊，對采集到的多角度圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，識(shí)別輸電線路的異常狀態(tài)；當(dāng)檢測到異常狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整飛行設(shè)備的飛行姿態(tài)，以使飛行設(shè)備靠近異常位置時(shí)進(jìn)行檢查，并記錄異常位置的具體坐標(biāo)信息；待飛行設(shè)備完成巡檢后，生成巡檢報(bào)告。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案提高了巡檢效率、安全性和數(shù)據(jù)分析能力。

技術(shù)特征：

1.一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收飛行設(shè)備的第一位置信息和目標(biāo)輸電線路的第二位置信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，規(guī)劃一條沿著輸電線路走向的飛行路徑，以確保所述飛行設(shè)備能夠保持在輸電線路側(cè)邊的安全距離范圍內(nèi)進(jìn)行自主飛行，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述飛行設(shè)備沿所述飛行路徑飛行過程中，實(shí)時(shí)采集輸電線路及其周圍環(huán)境的多角度圖像數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測到異常狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述飛行設(shè)備的飛行姿態(tài)，以使所述飛行設(shè)備靠近異常位置時(shí)進(jìn)行檢查，并記錄所述異常位置的具體坐標(biāo)信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，規(guī)劃一條沿著輸電線路走向的飛行路徑，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測到異常狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述飛行設(shè)備的飛行姿態(tài)，還包括：

8.一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算設(shè)備，其特征在于，包括處理組件以及存儲(chǔ)組件；所述存儲(chǔ)組件存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)指令；所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)指令用以被所述處理組件調(diào)用執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的一種輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N輸電線路側(cè)邊自主仿線飛行巡檢方法及系統(tǒng)。其中，接收飛行設(shè)備的第一位置信息和目標(biāo)輸電線路的第二位置信息；根據(jù)第一位置信息和第二位置信息，規(guī)劃一條沿著輸電線路走向的飛行路徑，以確保飛行設(shè)備能夠保持在輸電線路側(cè)邊的安全距離范圍內(nèi)進(jìn)行自主飛行；在飛行設(shè)備沿飛行路徑飛行過程中，實(shí)時(shí)采集輸電線路及其周圍環(huán)境的多角度圖像數(shù)據(jù)；利用飛行設(shè)備上搭載的智能分析模塊，對采集到的多角度圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，識(shí)別輸電線路的異常狀態(tài)；自動(dòng)調(diào)整飛行設(shè)備的飛行姿態(tài)，以使飛行設(shè)備靠近異常位置時(shí)進(jìn)行檢查，并記錄異常位置的具體坐標(biāo)信息；生成巡檢報(bào)告。本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案提高了巡檢效率和巡檢安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：張燕春,陳輝,李根,賀義平,詹禹曦,鄭潔,于龍,李政輝,韓佳偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：新疆送變電有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9