本公開涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種路徑控制方法、泳池機(jī)器人和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，泳池機(jī)器人逐漸成為家庭和商業(yè)泳池清潔領(lǐng)域的主要解決方案之一。相較于傳統(tǒng)的人工清潔方式，泳池機(jī)器人可以自主清潔泳池底部和壁面，清潔速度更快、效果更好，同時(shí)也更加經(jīng)濟(jì)。

2、目前，大多數(shù)泳池機(jī)器人在清潔路徑控制上無(wú)法同時(shí)兼顧側(cè)面、底面、側(cè)面與底面交界處、池角以及水線區(qū)域的清潔，導(dǎo)致清潔時(shí)間長(zhǎng)、效率低并且效果不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題而提出了本公開。本公開提供了一種可控沉浮的泳池機(jī)器人和用于泳池機(jī)器人的沉浮控制方法。

2、根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供了一種用于泳池機(jī)器人的路徑控制方法，包括：控制泳池機(jī)器人在泳池的第一作業(yè)面的第一方向上，沿第一作業(yè)路徑移動(dòng)到第一作業(yè)面與第二作業(yè)面的交界線；控制泳池機(jī)器人越過(guò)交界線，在第二作業(yè)面的第二方向上，沿第二作業(yè)路徑移動(dòng)第一預(yù)定距離到達(dá)第一切換點(diǎn)；控制泳池機(jī)器人從第一切換點(diǎn)移動(dòng)到第二作業(yè)面的第三作業(yè)路徑的起點(diǎn)，并且在第二方向上，沿第三作業(yè)路徑移動(dòng)。

3、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，第一作業(yè)面和第二作業(yè)面中的一個(gè)是泳池的底面，并且第一作業(yè)面和第二作業(yè)面中的另一個(gè)是泳池的側(cè)面。

4、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，還包括：在第二作業(yè)面是泳池的側(cè)面的情況下，控制泳池機(jī)器人在第二方向上，沿第三作業(yè)路徑移動(dòng)到泳池的水線；控制泳池機(jī)器人在與第二方向相反的第三方向上，沿第三作業(yè)路徑移動(dòng)到交界線。

5、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，還包括：控制泳池機(jī)器人越過(guò)交界線，在第一作業(yè)面的與第一方向相反的第四方向上，沿第四作業(yè)路徑移動(dòng)第二預(yù)定距離。

6、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，還包括：控制泳池機(jī)器人在第一作業(yè)面的第一方向上，沿第四作業(yè)路徑再次移動(dòng)到第一作業(yè)面與第二作業(yè)面的交界線；控制泳池機(jī)器人越過(guò)交界線，在第二作業(yè)面的第二方向上，沿第五作業(yè)路徑移動(dòng)第一預(yù)定距離到達(dá)第二切換點(diǎn)；控制泳池機(jī)器人從第二切換點(diǎn)移動(dòng)到第二作業(yè)面的第六作業(yè)路徑的起點(diǎn)，并且在第二方向上，沿第六作業(yè)路徑移動(dòng)。

7、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，至少基于泳池的水深和/或泳池機(jī)器人距離泳池液面的距離，確定第一預(yù)定距離。

8、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，控制泳池機(jī)器人移動(dòng)到第二作業(yè)面的第三作業(yè)路徑，包括：控制泳池機(jī)器人在第一切換點(diǎn)旋轉(zhuǎn)預(yù)定角度，并且移動(dòng)到第三作業(yè)路徑的起點(diǎn)。

9、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，第二作業(yè)路徑與第三作業(yè)路徑平行，并且第二作業(yè)路徑與第三作業(yè)路徑之間的距離小于或等于預(yù)定寬度。

10、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，還包括：在控制泳池機(jī)器人在泳池的第一作業(yè)面上移動(dòng)之前，確定第二作業(yè)面，并且以垂直于第二作業(yè)面的方向作為第一方向。

11、此外，根據(jù)本公開的一個(gè)方面的路徑控制方法，第二作業(yè)面是待清潔的作業(yè)面和/或距離泳池機(jī)器人最近的作業(yè)面。

12、根據(jù)本公開的另一個(gè)方面，提供了一種泳池機(jī)器人，包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀指令；以及處理器，用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)可讀指令，使得泳池機(jī)器人執(zhí)行如上所述的路徑控制方法。

13、根據(jù)本公開的又一個(gè)方面，提供了一種非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀指令，當(dāng)計(jì)算機(jī)可讀指令由處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行如上所述的路徑控制方法。

14、根據(jù)本公開的再一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的路徑控制方法。

15、如以下將詳細(xì)描述的，根據(jù)本公開實(shí)施例的用于泳池機(jī)器人的路徑控制方法、泳池機(jī)器人、非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，進(jìn)行跨越不同作業(yè)面的整體路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)對(duì)于不同作業(yè)面形成的交界處、池角以及水線區(qū)域的清潔，從而縮短清潔時(shí)間長(zhǎng)，提高作業(yè)效率和清潔效果。

技術(shù)特征：

1.一種用于泳池機(jī)器人的路徑控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的路徑控制方法，其特征在于，所述第一作業(yè)面和所述第二作業(yè)面中的一個(gè)是所述泳池的底面，并且所述第一作業(yè)面和所述第二作業(yè)面中的另一個(gè)是所述泳池的側(cè)面。

3.如權(quán)利要求1或2所述的路徑控制方法，其特征在于，還包括：

4.如權(quán)利要求3所述的路徑控制方法，其特征在于，還包括：

5.如權(quán)利要求4所述的路徑控制方法，其特征在于，還包括：

6.如權(quán)利要求1到5的任一項(xiàng)所述的路徑控制方法，其特征在于，至少基于所述泳池的水深和/或所述泳池機(jī)器人距離所述泳池液面的距離，確定所述第一預(yù)定距離。

7.如權(quán)利要求1到6的任一項(xiàng)所述的路徑控制方法，其特征在于，所述控制所述泳池機(jī)器人移動(dòng)到所述第二作業(yè)面的第三作業(yè)路徑，包括：

8.如權(quán)利要求1到7的任一項(xiàng)所述的路徑控制方法，其特征在于，所述第二作業(yè)路徑與所述第三作業(yè)路徑平行，并且所述第二作業(yè)路徑與所述第三作業(yè)路徑之間的距離小于或等于預(yù)定寬度。

9.如權(quán)利要求1到8的任一項(xiàng)所述的路徑控制方法，其特征在于，還包括：

10.如權(quán)利要求1到9的任一項(xiàng)所述的路徑控制方法，其特征在于，所述第二作業(yè)面是待清潔的作業(yè)面和/或距離所述泳池機(jī)器人最近的作業(yè)面。

11.一種泳池機(jī)器人，其特征在于，包括：

12.一種非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可讀指令，其特征在于，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可讀指令由處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1到10的任一項(xiàng)所述的路徑控制方法。

13.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1到10的任一項(xiàng)所述的路徑控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種路徑控制方法、泳池機(jī)器人和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。用于泳池機(jī)器人的路徑控制方法，包括：控制泳池機(jī)器人在泳池的第一作業(yè)面的第一方向上，沿第一作業(yè)路徑移動(dòng)到第一作業(yè)面與第二作業(yè)面的交界線；控制泳池機(jī)器人越過(guò)交界線，在第二作業(yè)面的第二方向上，沿第二作業(yè)路徑移動(dòng)第一預(yù)定距離到達(dá)第一切換點(diǎn)；控制泳池機(jī)器人從第一切換點(diǎn)移動(dòng)到第二作業(yè)面的第三作業(yè)路徑的起點(diǎn)，并且在第二方向上，沿第三作業(yè)路徑移動(dòng)。根據(jù)本公開的用于泳池機(jī)器人的路徑控制方法，進(jìn)行跨越不同作業(yè)面的整體路徑規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)對(duì)于不同作業(yè)面形成的交界處、池角以及水線區(qū)域的清潔，從而縮短清潔時(shí)間長(zhǎng)，提高作業(yè)效率和清潔效果。

技術(shù)研發(fā)人員：黃奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市元鼎智能創(chuàng)新有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2