本發(fā)明屬于機(jī)電控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置，本發(fā)明還涉及上述裝置的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著新型引導(dǎo)技術(shù)的發(fā)展和工業(yè)自動(dòng)化水平的提高，近年來(lái)自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)之中，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造自動(dòng)化流程的重要基礎(chǔ)設(shè)備，隨著柔性制造、智能制造、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)、工業(yè)信息化、倉(cāng)儲(chǔ)物流行業(yè)的飛速發(fā)展，其重要性呈現(xiàn)出加強(qiáng)趨勢(shì)。引導(dǎo)裝置主要負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)車(chē)的位置識(shí)別與路徑規(guī)劃作用，即時(shí)有效地向引導(dǎo)車(chē)傳輸位置信息并提供運(yùn)動(dòng)信號(hào)，是自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的核心系統(tǒng)。

目前，工業(yè)生產(chǎn)中存在的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)定位導(dǎo)航系統(tǒng)種類較多，其類型與主要特點(diǎn)如下：電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、視覺(jué)引導(dǎo)等方式應(yīng)用較為廣泛。其中，磁帶導(dǎo)引技術(shù)與電磁導(dǎo)引技術(shù)相近，都是通過(guò)引導(dǎo)車(chē)內(nèi)部傳感器不斷追蹤路徑軌道的信息實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航定位，不同之處在于磁帶導(dǎo)引采用了在地面上粘貼磁帶的方式替代電磁導(dǎo)引在地面下埋設(shè)金屬導(dǎo)線，通過(guò)小車(chē)磁導(dǎo)引傳感器感應(yīng)磁帶的磁場(chǎng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的自動(dòng)導(dǎo)引功能，電磁導(dǎo)引線路幾乎不能更改導(dǎo)致靈活性差，磁帶雖然易于更改線路，但是由于路徑過(guò)長(zhǎng)往往會(huì)導(dǎo)致磨損嚴(yán)重，需要定期維護(hù)更換；激光導(dǎo)引通過(guò)激光掃描器與激光定位標(biāo)志構(gòu)成引導(dǎo)系統(tǒng)，具有定位精度高的特點(diǎn)，但是其成本相對(duì)較高、設(shè)備精密度高，不適用于工業(yè)大規(guī)模應(yīng)用；視覺(jué)引導(dǎo)則基于圖像處理或機(jī)器視覺(jué)原理構(gòu)建，依靠于高精度ccd和計(jì)算機(jī)識(shí)別系統(tǒng)，其具有精度高、路徑設(shè)置靈活的特點(diǎn)，但是其制造成本與維護(hù)成本較高，對(duì)于工作環(huán)境具有一定的要求，需要建立數(shù)據(jù)庫(kù)或者識(shí)別軟件與其配套使用，這些因素都限制了它在一般工業(yè)領(lǐng)域的普遍應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置，解決了現(xiàn)有定位導(dǎo)航裝置中導(dǎo)航中路徑不易更改、難以維護(hù)的問(wèn)題。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供上述導(dǎo)航裝置的控制方法。

本發(fā)明所采用的第一種技術(shù)方案是：一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置，包括自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架，自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架的底部設(shè)置有射頻識(shí)別閱讀器，自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架的每個(gè)車(chē)輪均與傳動(dòng)裝置連接，傳動(dòng)裝置連接電機(jī)，電機(jī)分別與驅(qū)動(dòng)單元、動(dòng)力源連接，驅(qū)動(dòng)單元與控制單元連接，控制單元與供電單元連接，控制單元通過(guò)信號(hào)與射頻識(shí)別閱讀器連接，射頻識(shí)別閱讀器與rfid標(biāo)簽連接，rfid標(biāo)簽與控制系統(tǒng)連接，rfid標(biāo)簽布置在預(yù)定行進(jìn)的路徑上。

本發(fā)明的第一種技術(shù)方案特點(diǎn)還在于：

rfid標(biāo)簽包括rfid啟動(dòng)標(biāo)簽、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽、rfid前進(jìn)標(biāo)簽、rfid停止標(biāo)簽；

其中，rfid啟動(dòng)標(biāo)簽包含兩條連續(xù)指令，一是啟動(dòng)引導(dǎo)車(chē)前進(jìn)，二是持續(xù)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，直到搜索到下一個(gè)標(biāo)簽為止；

rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽包含兩條連續(xù)指令，保證車(chē)身在轉(zhuǎn)向完成后，還繼續(xù)前進(jìn)一小段距離，避免該rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽對(duì)引導(dǎo)車(chē)讀取下一個(gè)rfid標(biāo)簽的讀取過(guò)程產(chǎn)生干擾；

rfid前進(jìn)標(biāo)簽用于為控制系統(tǒng)提供引導(dǎo)車(chē)前進(jìn)的速度和距離，該距離為預(yù)先設(shè)定的距離或無(wú)限長(zhǎng)，直至引導(dǎo)車(chē)檢測(cè)到下一個(gè)rfid標(biāo)簽為止；

rfid停止標(biāo)簽控制引導(dǎo)車(chē)停止。

控制系統(tǒng)包括依次連接的預(yù)定路徑輸入模塊、路徑分解模塊、rfid標(biāo)簽編碼模塊，rfid標(biāo)簽編碼模塊與rfid標(biāo)簽連接。

本發(fā)明所采用的第二種技術(shù)方案是：一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置的控制方法，其特征在于，根據(jù)控制系統(tǒng)的預(yù)定路徑輸入模塊中預(yù)定的路徑，路徑分解模塊進(jìn)行路徑分解，對(duì)路徑分解結(jié)果進(jìn)行相應(yīng)編碼，分解為一系列rfid標(biāo)簽，以供引導(dǎo)車(chē)在行進(jìn)過(guò)程中逐一閱讀和執(zhí)行，最終實(shí)現(xiàn)預(yù)定的路徑。

本發(fā)明的第二種技術(shù)方案的特點(diǎn)還在于：步驟具體為：將預(yù)定路徑輸入預(yù)定路徑輸入模塊中，并通過(guò)路徑分解模塊將預(yù)定路徑分解為：?jiǎn)?dòng)停止指令、轉(zhuǎn)向指令、執(zhí)行指令，其中后兩類指令中記錄轉(zhuǎn)向角度和行進(jìn)長(zhǎng)度，然后通過(guò)rfid標(biāo)簽編碼模塊將若干個(gè)指令與rfid啟動(dòng)標(biāo)簽、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽、rfid前進(jìn)標(biāo)簽、rfid停止標(biāo)簽的電子編碼對(duì)應(yīng)起來(lái)，并將形成的編碼結(jié)果輸入控制單元中，供引導(dǎo)車(chē)通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器進(jìn)行標(biāo)簽的閱讀，引導(dǎo)車(chē)閱讀到rfid內(nèi)在編碼后，根據(jù)其對(duì)應(yīng)的指令通過(guò)控制單元帶動(dòng)傳動(dòng)裝置、車(chē)輪運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)車(chē)架的定位與引導(dǎo)。

本發(fā)明所采用的第三種技術(shù)方案是：一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置的控制方法，提前對(duì)rfid標(biāo)簽進(jìn)行編碼，以獲取一系列可以執(zhí)行單位基本動(dòng)作的rfid啟動(dòng)標(biāo)簽、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽、rfid前進(jìn)標(biāo)簽、rfid停止標(biāo)簽，然后根據(jù)不同的路徑選擇相應(yīng)的標(biāo)簽直接進(jìn)行組合，以供引導(dǎo)車(chē)在行進(jìn)過(guò)程中閱讀和執(zhí)行。

本發(fā)明第三種技術(shù)方案的特點(diǎn)還在于：

步驟具體為：對(duì)多個(gè)rfid標(biāo)簽進(jìn)行提前編碼，將rfid標(biāo)簽的電子編碼與一系列基本運(yùn)動(dòng)指令相對(duì)應(yīng)；

基本運(yùn)動(dòng)指令包括：

停止/啟動(dòng)指令，其中停止指令包含暫停和徹底停止兩大類；

轉(zhuǎn)向指令，包括一系列不同角度的轉(zhuǎn)向，每一條轉(zhuǎn)向指令都包含一條直行指令，保證車(chē)身在轉(zhuǎn)向完成后能夠前進(jìn)一小段距離，避免轉(zhuǎn)向過(guò)程中受到干擾；

直行指令，包括不同的直行行進(jìn)長(zhǎng)度，需結(jié)合引導(dǎo)車(chē)應(yīng)用環(huán)境選擇長(zhǎng)度；

其他指令，用于引導(dǎo)車(chē)實(shí)現(xiàn)某些特殊功能、執(zhí)行某些機(jī)構(gòu)動(dòng)作、增加某些復(fù)雜特殊路徑；

將上述基本運(yùn)動(dòng)指令與一系列rfid標(biāo)簽電子編碼對(duì)應(yīng)起來(lái)，根據(jù)具體的需求和工況，用基本功能指令標(biāo)簽隨時(shí)組成需要的路徑；

引導(dǎo)車(chē)通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器讀取標(biāo)簽，引導(dǎo)車(chē)閱讀到rfid內(nèi)在編碼后，根據(jù)其對(duì)應(yīng)的指令通過(guò)控制單元帶動(dòng)傳動(dòng)裝置、車(chē)輪運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)車(chē)架的定位與引導(dǎo)。

rfid標(biāo)簽提前進(jìn)行編碼，使每一個(gè)rfid標(biāo)簽代表不能電機(jī)運(yùn)動(dòng)或引導(dǎo)車(chē)運(yùn)動(dòng)指令；

rfid標(biāo)簽根據(jù)其類型分布在路徑的關(guān)鍵變化點(diǎn)位置，關(guān)鍵變化點(diǎn)位置包括路徑起始位置、轉(zhuǎn)彎位置、變速位置中的至少一個(gè)位置。

本發(fā)明的有益效果是：(1)本發(fā)明一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置，路徑定位由軌跡式變?yōu)榱穗x散的點(diǎn)，從而降低了維護(hù)成本，可以靈活多變的調(diào)整；(2)一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置，由于無(wú)線射頻標(biāo)簽和閱讀器價(jià)格低廉，大大降低了自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的生產(chǎn)制造成本；(3)一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置，適用于油污、水污、化學(xué)污染嚴(yán)重等惡劣工況；(4)一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置的控制方法靈活多樣，可以根據(jù)預(yù)定的路徑進(jìn)行規(guī)劃進(jìn)而對(duì)rfid標(biāo)簽進(jìn)行編碼，也可以選擇提前完成編碼工作的rfid標(biāo)簽進(jìn)行組合。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明導(dǎo)航裝置的技術(shù)路線示意圖；

圖2是本發(fā)明導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明導(dǎo)航裝置的引導(dǎo)示意圖；

圖4是本發(fā)明導(dǎo)航裝置的控制方法中編碼過(guò)程的主要流程圖；

圖5是本發(fā)明導(dǎo)航裝置的控制方法中解碼過(guò)程的主要流程圖；

圖6是本發(fā)明導(dǎo)航裝置的一種控制方法的流程圖；

圖7是本發(fā)明導(dǎo)航裝置的另一種控制方法的流程圖。

圖中，1.預(yù)定路徑輸入模塊，2.路徑分解模塊，3.rfid標(biāo)簽編碼模塊，4.rfid啟動(dòng)標(biāo)簽，5.rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽，6.rfid前進(jìn)標(biāo)簽，7.rfid停止標(biāo)簽，8.射頻識(shí)別閱讀器，9.供電單元，10.控制單元，11.驅(qū)動(dòng)單元，12.電機(jī)，13.動(dòng)力源，14.傳動(dòng)裝置，15.車(chē)輪，16.自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置，如圖1、2所示，圖2中以四個(gè)輪子的引導(dǎo)車(chē)為示例，圖2(a)為俯視圖，圖2(b)為仰視圖，包括自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架16，自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架16的底部設(shè)置有射頻識(shí)別閱讀器8，以便于讀取或接收rfid標(biāo)簽的信號(hào)，自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架16的每個(gè)車(chē)輪15均與傳動(dòng)裝置14連接，傳動(dòng)裝置14連接電機(jī)12，即電機(jī)12通過(guò)傳動(dòng)裝置14帶動(dòng)車(chē)輪15，電機(jī)12分別與驅(qū)動(dòng)單元11、動(dòng)力源13連接，驅(qū)動(dòng)單元11主要指電機(jī)控制器，驅(qū)動(dòng)單元11與控制單元10連接，控制單元10主要包括驅(qū)動(dòng)主板、控制芯片、存儲(chǔ)器等核心電路元件，控制單元10與供電單元9連接，供電單元9主要負(fù)責(zé)給控制單元10供電，控制單元10通過(guò)信號(hào)與射頻識(shí)別閱讀器8連接，射頻識(shí)別閱讀器8與rfid標(biāo)簽連接，rfid標(biāo)簽與控制系統(tǒng)連接，rfid標(biāo)簽布置在預(yù)定行進(jìn)的路徑上。

其中，rfid標(biāo)簽包括rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5、rfid前進(jìn)標(biāo)簽6、rfid停止標(biāo)簽7；

rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4包含兩條連續(xù)指令，一是啟動(dòng)引導(dǎo)車(chē)前進(jìn)，二是持續(xù)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，直到搜索到下一個(gè)標(biāo)簽為止；

rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5包含兩條連續(xù)指令，保證車(chē)身在轉(zhuǎn)向完成后，還繼續(xù)前進(jìn)一小段距離，避免該rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽對(duì)所述引導(dǎo)車(chē)讀取下一個(gè)rfid標(biāo)簽的讀取過(guò)程產(chǎn)生干擾；

rfid前進(jìn)標(biāo)簽6用于為控制系統(tǒng)提供所述引導(dǎo)車(chē)前進(jìn)的速度和距離，該距離為預(yù)先設(shè)定的距離或無(wú)限長(zhǎng)，直至引導(dǎo)車(chē)檢測(cè)到下一個(gè)rfid標(biāo)簽為止；

rfid停止標(biāo)簽7控制引導(dǎo)車(chē)停止。

rfid標(biāo)簽根據(jù)其類型分布在路徑的關(guān)鍵變化點(diǎn)位置，關(guān)鍵變化點(diǎn)位置包括路徑起始位置、轉(zhuǎn)彎位置、變速位置中的至少一個(gè)位置。

控制系統(tǒng)包括依次連接的預(yù)定路徑輸入模塊1、路徑分解模塊2、rfid標(biāo)簽編碼模塊3，rfid標(biāo)簽編碼模塊3與rfid標(biāo)簽連接。

如圖3，自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)車(chē)架16在rfid標(biāo)簽的引導(dǎo)作用下，實(shí)現(xiàn)了一條預(yù)定路徑，其中rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4代表了路徑的起始位置，引導(dǎo)車(chē)放置于此標(biāo)簽處，一旦開(kāi)始運(yùn)行，通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器8獲取rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4的電子編碼，開(kāi)始啟動(dòng)，啟動(dòng)之后按直線方向行駛，如圖3(a)所示；參照?qǐng)D3(b)，rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4將會(huì)使小車(chē)?yán)^續(xù)行駛，在行駛過(guò)程中遇到rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5，獲取電子編碼后，控制單元10開(kāi)始執(zhí)行轉(zhuǎn)向指令，引導(dǎo)車(chē)通常采用差速法改變方向，因而電機(jī)12、傳動(dòng)裝置14、車(chē)輪15需要其具有較高的運(yùn)動(dòng)精度；參照?qǐng)D3(c)，為引導(dǎo)車(chē)車(chē)身轉(zhuǎn)過(guò)一定角度后的狀態(tài)，rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5中包含兩條按順序執(zhí)行的指令，第一條是轉(zhuǎn)向，第二條是轉(zhuǎn)向后直行一段距離，此距離應(yīng)當(dāng)小于或接近車(chē)身長(zhǎng)度；參照?qǐng)D3(d)，在rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5的引導(dǎo)下到達(dá)rfid前進(jìn)標(biāo)簽6，并獲取指令，開(kāi)始前進(jìn)一段固定長(zhǎng)度的距離；參照?qǐng)D3(e)，到達(dá)既定位置并檢測(cè)到rfid停止標(biāo)簽7，完成了預(yù)定路徑的行駛，本發(fā)明裝置及使用方法適用于各類復(fù)雜路徑，其基本原理與圖中描述相似。

如圖4所示為本發(fā)明一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置的控制方法編碼的主要流程圖：預(yù)定路徑輸入模塊1用于輸入路徑，將預(yù)定行駛的路徑通過(guò)預(yù)定路徑輸入模塊1輸入到計(jì)算機(jī)中，并在計(jì)算機(jī)中計(jì)算其坐標(biāo)關(guān)系，將起點(diǎn)位置標(biāo)記為(0,0)點(diǎn)；通過(guò)路徑分解模塊2將路徑分解為一系列驅(qū)動(dòng)電機(jī)的基本運(yùn)動(dòng)指令，例如前進(jìn)、后退、停止、轉(zhuǎn)向等，這一步包含提取起點(diǎn)、轉(zhuǎn)向點(diǎn)、終點(diǎn)位置和計(jì)算各點(diǎn)之間路徑長(zhǎng)度兩部，并將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)指令；在路徑分解的運(yùn)算中，需要對(duì)實(shí)際運(yùn)行距離、車(chē)輪直徑、電機(jī)參數(shù)、限定車(chē)速等參數(shù)實(shí)際結(jié)合，進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，最后將分解的路徑用一系列電機(jī)的正反轉(zhuǎn)圈數(shù)指令表示。

分解完后將獲得一系列指令，通過(guò)rfid標(biāo)簽編碼模塊3進(jìn)行編碼，將每一個(gè)rfid標(biāo)簽的電子編碼與分解后獲得的運(yùn)動(dòng)指令匹配，完成匹配的標(biāo)簽可分為四類：rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5、rfid前進(jìn)標(biāo)簽6、rfid停止標(biāo)簽7。將rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5、rfid前進(jìn)標(biāo)簽6、rfid停止標(biāo)簽7的匹配關(guān)系輸入到控制單元10的程序中，，實(shí)現(xiàn)rfid標(biāo)簽電子編碼的編碼過(guò)程。每當(dāng)射頻識(shí)別閱讀器8讀取到rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5、rfid前進(jìn)標(biāo)簽6、rfid停止標(biāo)簽7的編碼后，依據(jù)實(shí)現(xiàn)匹配的指令，控制驅(qū)動(dòng)單元11帶動(dòng)電機(jī)12等部件，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)小車(chē)在其運(yùn)行軌跡上讀取到下一個(gè)rifd標(biāo)簽后，執(zhí)行下一條指令，實(shí)現(xiàn)持續(xù)的運(yùn)行和導(dǎo)航。

圖5為本發(fā)明一種無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置的控制方法解碼的主要流程圖：通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器8不斷獲得電子編碼，查找編碼對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令，并執(zhí)行相應(yīng)指令，實(shí)現(xiàn)rfid標(biāo)簽電子編碼的譯碼過(guò)程。

本發(fā)明的無(wú)線射頻自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航裝置的控制方法，包括兩種控制方法：

第一種控制方法：如圖6所示，根據(jù)控制系統(tǒng)的預(yù)定路徑輸入模塊1中預(yù)定的路徑，路徑分解模塊2進(jìn)行路徑分解，對(duì)路徑分解結(jié)果進(jìn)行相應(yīng)編碼，分解為一系列rfid標(biāo)簽，以供引導(dǎo)車(chē)在行進(jìn)過(guò)程中逐一閱讀和執(zhí)行，最終實(shí)現(xiàn)預(yù)定的路徑。

步驟具體為：將預(yù)定路徑輸入預(yù)定路徑輸入模塊1中，并通過(guò)路徑分解模塊2將預(yù)定路徑分解為：?jiǎn)?dòng)停止指令、轉(zhuǎn)向指令、執(zhí)行指令，其中后兩類指令中記錄轉(zhuǎn)向角度和行進(jìn)長(zhǎng)度，然后通過(guò)rfid標(biāo)簽編碼模塊3將若干個(gè)指令與rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5、rfid前進(jìn)標(biāo)簽6、rfid停止標(biāo)簽7的電子編碼對(duì)應(yīng)起來(lái)，并將形成的編碼結(jié)果輸入控制單元10中，供引導(dǎo)車(chē)通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器8進(jìn)行標(biāo)簽的閱讀，引導(dǎo)車(chē)閱讀到rfid內(nèi)在編碼后，根據(jù)其對(duì)應(yīng)的指令通過(guò)控制單元10帶動(dòng)傳動(dòng)裝置14、車(chē)輪15運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)車(chē)架16的定位與引導(dǎo)。

第二種控制方法：如圖7所示，提前對(duì)rfid標(biāo)簽進(jìn)行編碼，以獲取一系列可以執(zhí)行單位基本動(dòng)作的rfid啟動(dòng)標(biāo)簽4、rfid轉(zhuǎn)向標(biāo)簽5、rfid前進(jìn)標(biāo)簽6、rfid停止標(biāo)簽7，然后根據(jù)不同的路徑選擇相應(yīng)的標(biāo)簽直接進(jìn)行組合，以供引導(dǎo)車(chē)在行進(jìn)過(guò)程中閱讀和執(zhí)行，步驟具體為：對(duì)多個(gè)rfid標(biāo)簽進(jìn)行提前編碼，將rfid標(biāo)簽的電子編碼與一系列基本運(yùn)動(dòng)指令相對(duì)應(yīng)。

基本運(yùn)動(dòng)指令包括：

停止/啟動(dòng)指令，其中停止指令包含暫停和徹底停止兩大類；

轉(zhuǎn)向指令，包括一系列不同角度的轉(zhuǎn)向，主要包括15度、30度、45度、60度、75度、90度、105度、120度、135度、150度、165度、180度等，也可根據(jù)需要增加角度種類，每一條轉(zhuǎn)向指令都包含一條直行指令，保證車(chē)身在轉(zhuǎn)向完成后能夠前進(jìn)一小段距離，避免轉(zhuǎn)向過(guò)程中受到干擾；

直行指令，包括不同的直行行進(jìn)長(zhǎng)度，需結(jié)合引導(dǎo)車(chē)應(yīng)用環(huán)境選擇長(zhǎng)度；

其他指令，用于引導(dǎo)車(chē)實(shí)現(xiàn)某些特殊功能、執(zhí)行某些機(jī)構(gòu)動(dòng)作、增加某些復(fù)雜特殊路徑等；從而拓展其功能。

將上述基本運(yùn)動(dòng)指令與一系列rfid標(biāo)簽電子編碼對(duì)應(yīng)起來(lái)，根據(jù)具體的需求和工況，用基本功能指令標(biāo)簽隨時(shí)組成需要的路徑；使用靈活簡(jiǎn)便、易于隨時(shí)更改路徑。

引導(dǎo)車(chē)通過(guò)射頻識(shí)別閱讀器8讀取標(biāo)簽，引導(dǎo)車(chē)閱讀到rfid內(nèi)在編碼后，根據(jù)其對(duì)應(yīng)的指令通過(guò)控制單元10帶動(dòng)傳動(dòng)裝置14、車(chē)輪15運(yùn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)車(chē)架16的定位與引導(dǎo)。

rfid標(biāo)簽提前進(jìn)行編碼，使每一個(gè)rfid標(biāo)簽代表不能電機(jī)運(yùn)動(dòng)或引導(dǎo)車(chē)運(yùn)動(dòng)指令；rfid標(biāo)簽根據(jù)其類型分布在路徑的關(guān)鍵變化點(diǎn)位置，關(guān)鍵變化點(diǎn)位置包括路徑起始位置、轉(zhuǎn)彎位置、變速位置中的至少一個(gè)位置。

上述兩種方法的特點(diǎn)分別為：第一種方法，可以根據(jù)已知的路徑設(shè)置好標(biāo)簽電子編碼對(duì)應(yīng)指令并進(jìn)行應(yīng)用；第二種方法，可以將各類運(yùn)動(dòng)指令輸入標(biāo)簽，根據(jù)具體需求組合成所需要路徑，基于上述兩種方法的改進(jìn)方案仍屬于本發(fā)明范疇。