本發(fā)明涉及無人運輸車，是一種自動精確定位稱重計數(shù)無人運輸車。

背景技術(shù)：

工廠生產(chǎn)自動化是指不需要人直接參與操作，而由機械設備、儀表和自動化裝置來完成產(chǎn)品的全部或部分加工的生產(chǎn)過程；生產(chǎn)自動化的范圍很廣，包括加工過程自動化、物料存儲和輸送自動化、產(chǎn)品檢驗自動化、裝配自動化和產(chǎn)品設計及生產(chǎn)管理信息處理的自動化等。上述工廠生產(chǎn)自動化的出現(xiàn)是由于儀表自動檢測技術(shù)、電子技術(shù)尤其是電子計算機技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了數(shù)字控制機床、加工中心和工業(yè)機器人等，在生產(chǎn)自動化的條件下，人的職能主要是系統(tǒng)設計、組裝、調(diào)整、檢驗、監(jiān)督生產(chǎn)過程、質(zhì)量控制以及調(diào)整和檢修自動化設備和裝置，并充分利用計算機技術(shù)，把市場預測、訂貨、產(chǎn)品設計、生產(chǎn)計劃及監(jiān)督材料元件準備、加工、裝配、檢測、產(chǎn)品試驗和包裝發(fā)貨等過程組成一個完整的有機生產(chǎn)系統(tǒng)。從而實現(xiàn)工廠全盤自動化，只需要少數(shù)巡視和保衛(wèi)人員，全面實現(xiàn)計算機分級控制，用集成軟件系統(tǒng)使廠內(nèi)各個單元工件程序化和協(xié)調(diào)化。其中，最為重要的設備部件為無人運輸車，如中國專利文獻刊載的申請?zhí)?00810059494.5，公開日2008年7月30日，發(fā)明名稱“自動導引車分布式測控裝置及停車定位控制方法”，該自動導引車分布式測控裝置及停車定位控制方法基于RS232通信線和數(shù)字I/O通道，采用工控主機為調(diào)度核心，多個測控單元獨立布置的分布式結(jié)構(gòu)；工控機配置串口擴展卡，工控機通過串口和與驅(qū)動控制器、轉(zhuǎn)向控制器、避障/稱重控制器、無線控制器、RFID控制器和操作控制器等建立通信，各控制器基于單片機，獨立工作，分別負責相應功能的測控任務。地面上鋪設有標識符號和電子標簽，作為停車定位使用，結(jié)合RFID和圖像識別技術(shù)可以實現(xiàn)精確定位。但上述自動導引車缺少云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)的遠程控制效果，人機操作方式，避障方式較為單一，以及自動稱重和產(chǎn)品識別設計欠佳，有待進一步改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服上述不足，本發(fā)明的目的是向本領域提供一種自動精確定位稱重計數(shù)無人運輸車，使其解決現(xiàn)有同類無人運輸車設計結(jié)構(gòu)欠佳，以及程序、線路設定不便，操作、使用較為復雜的技術(shù)問題。其目的是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的。

一種自動精確定位稱重計數(shù)無人運輸車，該無人運輸車的車體設有指示燈、轉(zhuǎn)向燈、信號接收器、信號發(fā)射器、稱重平臺、紅外線感應器、電池和充電接口，以及稱重模塊、攝像頭、防扎輪胎、控制處理器，防扎輪胎與行進電機連接，控制處理器設有語音模塊、車速模塊、避障模塊、記憶模塊、稱重模塊，指示燈、轉(zhuǎn)向燈、信號接收器、信號發(fā)射器、稱重平臺、紅外線感應器、稱重模塊、攝像頭與控制處理器連接，控制處理器通過無線信號與自動化工廠的云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)連接；其結(jié)構(gòu)設計要點是所述車體還設有萬向輪、wifi信號接收器和陀螺儀及RFID接收器，所述萬向輪設置于車體的底部，萬向輪與轉(zhuǎn)向電機連接，wifi信號接收器、陀螺儀及RFID接收器分別與控制處理器連接。云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)用于調(diào)配所需的無人車，并利用wifi信號接收器和攝像頭規(guī)劃好通往目的地路線；陀螺儀及RFID接收器便于無人車精確到指定位入庫和出庫；稱重模塊和稱重平臺便于稱重，并通過控制處理器自動判斷出是某項產(chǎn)品及個數(shù)，并將數(shù)據(jù)反饋給云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)。同時，紅外線感應器用于避障感應，萬向輪用于車體的轉(zhuǎn)向控制，信號接收器和信號發(fā)射器用于數(shù)據(jù)的傳輸和接收，wifi信號接收器用于wifi信號的接收和傳輸。

所述車體設有人機交互屏，人機交互屏與控制處理器連接。人機交互屏便于人工輸入加工數(shù)據(jù)，以及成品和半成品數(shù)據(jù)。

所述車體設有升降式的稱重平臺，升降稱重平臺的一側(cè)設有升降式的人機交互屏。上述結(jié)構(gòu)便于人工搬運成品和半成品至車體上，以及人工操作人機交互屏。

所述車體設有聲波發(fā)射器和聲波接收器，聲波發(fā)射器、聲波接收器與控制處理器連接。上述結(jié)構(gòu)便于聲波檢測障礙物，并進行避障識別。

所述車體設有人體感應器，人體感應器與控制處理器連接。上述結(jié)構(gòu)便于檢測活動的操作員，并進行避障識別。同時，所述車體設有喇叭，喇叭與控制處理器連接。上述結(jié)構(gòu)便于提醒活動的操作員，及時進行避車。

所述車體設有防高壓干擾器，其主要用于防380伏高壓干擾。

所述車體的電池設有電量監(jiān)控器，電量監(jiān)控器與控制處理器連接。上述結(jié)構(gòu)便于車體根據(jù)電量情況和行進距離，自主回到用車工人機位進行充電。

工作人員通過移動設備APP或搖控器使用wifi信號接收器發(fā)送指令到云系統(tǒng)，告知云系統(tǒng)需要用車；云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)調(diào)配出需用車工人機位最近距離可用無人車進行出車工作；所述無人車接收到云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)指令后，利用wifi信號接收器及攝像頭規(guī)劃好通往目的地路線；工作中啟用實時攝像頭及避障模塊，防止會車過程中出現(xiàn)意外，如有遇到障礙立即重新進行路線規(guī)劃；到達目的地附近時，立即啟用陀螺儀及RFID接收器的RFID和陀螺儀功能實行精確到指定位入庫；工作人員搬運貨物到無人車上，無人車的稱重模塊通過稱重平臺進行稱重，并通過控制處理器自動判斷出是某項產(chǎn)品及個數(shù)；無人車在完成指令后反饋給云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)，等待系統(tǒng)或者工人給下一步指令，搬運至下一個工作區(qū)域或倉庫存儲。遇到障礙時，通過記憶模塊和控制處理器立即重新進行路線規(guī)劃，并將線路上傳至云系統(tǒng)。

所述車體設有人機交互屏，人機交互屏與控制處理器連接，搬運無人車的貨物通過工人直接在無人車的人機交互屏上面選擇產(chǎn)品，讓其稱重計數(shù)。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)設計合理，避障、出入庫自動操作精確，稱重、計數(shù)、操作、線路設定方便，智能化控制程度高；適用于智能車間工廠中材料、半成品、成品、加工流程的物流運輸，及其同類無人運輸車等車輛的結(jié)構(gòu)改進。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的車體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的工作原理方框示意圖。

附圖序號及名稱：1、車體，2、稱重模塊，3、人機交互屏，4、攝像頭，5、防扎輪胎，6、萬向輪，7、防高壓干擾器，8、控制處理器，9、wifi信號接收器，10、陀螺儀及RFID接收器。

具體實施方式

現(xiàn)結(jié)合附圖，對本發(fā)明的工作原理進一步描述。如圖1、圖2所示，該無人運輸車的車體1設有指示燈、轉(zhuǎn)向燈、信號接收器、信號發(fā)射器、稱重平臺、紅外線感應器、電池和充電接口，以及稱重模塊2、人機交互屏3、攝像頭4、防扎輪胎5、防高壓干擾器7、控制處理器8、wifi信號接收器9和陀螺儀及RFID接收器10，防扎輪胎與行進電機連接，控制處理器設有語音模塊、車速模塊、避障模塊、記憶模塊、稱重模塊，指示燈、轉(zhuǎn)向燈、信號接收器、信號發(fā)射器、稱重平臺、紅外線感應器、稱重模塊、攝像頭，以及人機交互屏、防高壓干擾器與控制處理器連接，控制處理器通過無線信號與自動化工廠的云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)連接。車體的底部設有萬向輪6，萬向輪與轉(zhuǎn)向電機連接。

該無人運輸車使用時，工作人員通過移動設備APP或搖控器使用wifi信號接收器發(fā)送指令到云系統(tǒng)，告知云系統(tǒng)需要用車；云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)調(diào)配出需用車工人機位最近距離可用無人車進行出車工作；所述無人車接收到云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)指令后，利用wifi信號接收器及攝像頭規(guī)劃好通往目的地路線；工作中啟用實時攝像頭及避障模塊，防止會車過程中出現(xiàn)意外，如有遇到障礙立即重新進行路線規(guī)劃；到達目的地附近時，立即啟用陀螺儀及RFID接收器的RFID和陀螺儀功能實行精確到指定位入庫；工作人員搬運貨物到無人車上，無人車的稱重模塊通過稱重平臺進行稱重，并通過控制處理器自動判斷出是某項產(chǎn)品及個數(shù)，或搬運無人車的貨物通過工人直接在無人車的人機交互屏上面選擇產(chǎn)品，讓其稱重計數(shù)；無人車在完成指令后反饋給云系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)，等待系統(tǒng)或者工人給下一步指令，搬運至下一個工作區(qū)域或倉庫存儲。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)特征，亦可在車體設置升降式的稱重平臺，升降稱重平臺的一側(cè)設置升降式的人機交互屏，從而方便人工搬運成品和半成品至車體上，以及人工操作人機交互屏。車體設置聲波發(fā)射器和聲波接收器，以及人體感應器和喇叭，聲波發(fā)射器、聲波接收器、人體感應器與控制處理器連接，從而便于進一步聲波檢測障礙物，以及感應和提醒活動物體，并進行避障識別和避車提醒。同時，述車體的電池設有電量監(jiān)控器，電量監(jiān)控器與控制處理器連接，便于車體根據(jù)電量情況和行進距離，自主回到用車工人機位進行充電。