本發(fā)明涉及利用車車間通信來對自動駕駛的車輛在道路上彼此相向時的通行優(yōu)先權(quán)進行判定的自動駕駛控制裝置及自動駕駛控制方法。

背景技術(shù)：

近年來，與車輛的自動駕駛有關(guān)的技術(shù)開發(fā)正日益盛行(例如，參照非專利文獻1)。在車輛的自動駕駛中，例如在自動駕駛的車輛彼此在狹窄的道路上相向的情況下，需要利用搭載于車輛的自動駕駛控制裝置彼此對表示哪方先通過道路的優(yōu)先權(quán)進行判定。

此時，若雙方都判定為己方優(yōu)先，則兩車無法同時通過狹窄的道路，另一方面，若雙方都判定為對方優(yōu)先，則兩車都不會開始前進，也無法通過道路。無論如何改善自動駕駛控制裝置的判斷基準或提供信息的攝像頭等的精度，這樣的狀況也仍會發(fā)生。

作為解決這樣的問題的方法，可以考慮在車輛的自動駕駛控制裝置彼此間進行“猜拳”等，并根據(jù)其勝敗來判定通行的優(yōu)先權(quán)。例如，在使用“猜拳”的情況下，雙方使用車車間通信同時向?qū)Ψ浇粨Q伸出“石頭”、“剪刀”、“布”中的任意一“手”，根據(jù)己方的“手”和對方的“手”來決定勝敗，從而判定通行的優(yōu)先權(quán)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

非專利文獻

非專利文獻1：“汽車娛樂雜志(MotorFun illustrated)VOL.86特集自動駕駛”，三榮書房，2013年11月15日

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問題

然而，由于實際的車車間通信會產(chǎn)生延遲，因此，無法完全同時收發(fā)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”。其結(jié)果是存在以下問題：即，先發(fā)送“手”的一側(cè)無法消除對后發(fā)送“手”的一側(cè)是否會因先看到了己方的“手”而發(fā)送對自己有利的“手”這一后出的疑慮。

本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于獲得一種自動駕駛控制裝置及自動駕駛控制方法，能夠在自動駕駛的車輛彼此在道路上相向時，無法后出用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”那樣的公平的方法來進行交換，從而消除后出的疑慮。

解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案

本發(fā)明所涉及的自動駕駛控制裝置是一種車輛的自動駕駛控制裝置，所述車輛的自動駕駛控制裝置包括控制運算部，該控制運算部利用車輛所具備的進行車車間通信的通信裝置來交換伸出“手”，由此對自動駕駛的本車輛與其它車輛的車輛彼此在道路上相向時的通行優(yōu)先權(quán)進行判定，所述自動駕駛控制裝置的特征在于，作為第1次收發(fā)，本車輛的控制運算部將表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1乘以不同于質(zhì)數(shù)1的其它車輛所不知的質(zhì)數(shù)2，作為第1合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進行發(fā)送，并從其它車輛接收表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3乘以不同于質(zhì)數(shù)3的本車輛所不知的質(zhì)數(shù)4而得的第2合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4，作為第2次收發(fā)，本車輛的控制運算部將第1次收發(fā)中所接收到的第2合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)2，作為第3合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進行發(fā)送，并從其它車輛接收第1次收發(fā)中所發(fā)送的第1合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)4而得的第4合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4，作為“手”的獲取處理， 本車輛的控制運算部根據(jù)在第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)中所接收到的第4合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第4合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4)＝質(zhì)數(shù)3”這一運算，來獲取表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3，并使其它車輛能根據(jù)第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及第2次收發(fā)中所接收到的第3合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第3合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2)＝質(zhì)數(shù)1”這一運算，來獲取表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1，作為優(yōu)先權(quán)的判定處理，本車輛的控制運算部根據(jù)“手”的獲取處理中所獲取的表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3、與表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1的勝敗，來對本車輛與其它車輛的通行優(yōu)先權(quán)進行判定，質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4具有如下位數(shù)：即，使得在從進行第1次收發(fā)到進行第2次收發(fā)的時間內(nèi)，構(gòu)成控制運算部的中央運算裝置無法對第1合成數(shù)及第2合成數(shù)進行質(zhì)因數(shù)分解。

本發(fā)明所涉及的自動駕駛控制方法是車輛的自動駕駛控制裝置中所使用的自動駕駛控制方法，所述車輛的自動駕駛控制裝置包括控制運算部，該控制運算部利用車輛所具備的進行車車間通信的通信裝置來交換伸出“手”，由此對自動駕駛的本車輛與其它車輛的車輛彼此在道路上相向時的通行優(yōu)先權(quán)進行判定，所述自動駕駛控制方法的特征在于，在本車輛的控制運算部中，作為第1次收發(fā)步驟，將表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1乘以不同于質(zhì)數(shù)1的其它車輛所不知的質(zhì)數(shù)2，作為第1合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進行發(fā)送，并從其它車輛接收表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3乘以不同于質(zhì)數(shù)3的本車輛所不知的質(zhì)數(shù)4而得的第2合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4，作為第2次收發(fā)步驟，將第1次收發(fā)步驟中所接收到的第2合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)2，作為第3合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2向其它車輛進行發(fā)送，并從其它車輛接收第1次收發(fā)步驟中所發(fā)送的第1合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)4而得的第4合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4，作為“手”的獲取步驟，使得能根據(jù)在第1次收發(fā)步驟中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)步驟中所接收到的第4合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第4合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4 )/(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4)＝質(zhì)數(shù)3”這一運算，來獲取表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3，并使其它車輛能根據(jù)第1次收發(fā)步驟中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及第2次收發(fā)步驟中所接收到的第3合成數(shù)，利用“第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第3合成數(shù)＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2)＝質(zhì)數(shù)1”這一運算，來獲取表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1，作為優(yōu)先權(quán)的判定步驟，根據(jù)“手”的獲取步驟中所獲取的表示其它車輛的“手”的質(zhì)數(shù)3、與表示本車輛的“手”的質(zhì)數(shù)1的勝敗，來對本車輛與其它車輛的通行優(yōu)先權(quán)進行判定，質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4具有如下位數(shù)：即，使得在從第1次收發(fā)步驟到第2次收發(fā)步驟的時間內(nèi)，構(gòu)成控制運算部的中央運算裝置無法對第1合成數(shù)及第2合成數(shù)進行質(zhì)因數(shù)分解。

發(fā)明效果

本發(fā)明所涉及的自動駕駛控制裝置在自動駕駛的車輛彼此在道路上相向時，利用位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)來對用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”進行收發(fā)。其結(jié)果是，能獲得一種自動駕駛控制裝置及自動駕駛控制方法，該自動駕駛控制裝置及自動駕駛控制方法能以無法后出“手”的公平的方法來交換伸出“手”，由此來消除后出的疑慮。

附圖說明

圖1是表示包括本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置的車輛的結(jié)構(gòu)的概要圖。

圖2是表示利用本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置來進行自動駕駛的車輛彼此在道路上相向的狀況的說明圖。

圖3是表示利用本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置來進行自動駕駛的車輛彼此在道路上同時相向的狀況的說明圖。

圖4是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置所采用的自動駕駛控制方法的順序圖。

具體實施方式

下面，利用附圖，對本發(fā)明中的自動駕駛控制裝置及自動駕駛控制方法的優(yōu)選實施方式進行說明。此外，在各圖中，對相同或相當?shù)牟糠謽俗⑾嗤瑯颂杹磉M行說明。

實施方式1.

圖1是表示包括本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置10的車輛1的結(jié)構(gòu)的概要圖。如圖1所示，所謂自動駕駛是指搭載于車輛1的自動駕駛控制裝置10的控制運算部(未圖示)代替車輛1的駕駛員來進行以下“識別”、“判斷”、“操作”處理(例如，參照非專利文獻1p.33)。

“識別”：基于來自車輛1所具備的攝像頭15和GPS16等的信息，通過進行圖像識別等來掌握道路狀況(例如，參照非專利文獻1p.69)。

“判斷”：基于“識別”的結(jié)果，來決定車輛1如何進行操作。

“操作”：基于“判斷”的結(jié)果，來進行油門12、剎車13、轉(zhuǎn)向器14的操作(致動(actuation))。

另外，在接近的多個車輛1包括進行車車間通信的通信裝置11的情況下，也能互相交換“識別”和“判斷”的結(jié)果。

圖2是表示利用本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置10來進行自動駕駛的車輛1彼此在道路上相向的狀況的說明圖。在自動駕駛中，設(shè)想有超車、交叉路口的通行等各種各樣的狀況(例如，參照非專利文獻1p.39)。

作為這樣的狀況的一種，如圖2所示，在自動駕駛的本車輛1a與其它車輛1b這樣的車輛1彼此在狹窄道路上相向的情況下，也會發(fā)生利用搭載于車輛1的自動駕駛控制裝置10來對表示哪一方的車輛1先通過道路的優(yōu)先權(quán)進行“判斷”的狀況。

此外，在圖2中，示出了本車輛1a比其它車輛1b要先到達狹窄道路的情況。在這種情況下，在車輛1的自動駕駛控制裝置10中，自動駕駛控制裝置10的控制運算部根據(jù)利用攝像頭15和GPS16等所識別出的本車輛1a和其它車輛1b的位置、以及識別到其它車輛1b的時刻等，來對表示本車輛1a和其它車輛1b中的哪一個先通過道路的優(yōu)先權(quán)進行判定。

具體而言，本車輛1a的自動駕駛控制裝置10“識別”為自身先到達狹窄道路，“判斷”為自身應該先通過道路。另一方面，其它車輛1b的自動駕駛控制裝置10“識別”為自身后到達狹窄道路，“判斷”為自身應該后通過道路。

在本車輛1a與其它車輛1b之間交換該“判斷”，其結(jié)果是，關(guān)于本車輛1a和其它車輛1b雙方的優(yōu)先權(quán)的“判斷”是一致的，因此，本車輛1a和其它車輛1b雙方對各車輛1進行“操作”，以使本車輛1a先通過道路，從而能夠依次通過狹窄道路。

這樣，在本車輛1a與其它車輛1b到達狹窄道路的時刻不同的情況下，由于本車輛1a和其它車輛1b的雙方關(guān)于的優(yōu)先權(quán)的“判斷”是一致的，因此，雙方的車輛1能依次通過狹窄道路。

圖3是表示利用本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置10來進行自動駕駛的車輛1彼此在道路上同時相向的狀況的說明圖。另一方面，如圖3所示，當自動駕駛的本車輛1a和其它車輛1b同時到達狹窄道路時，由于攝像頭15及GPS16等的傳感器對道路狀況的“識別”的誤差，因此，本車輛1a與其它車輛1b的自動駕駛控制裝置10的判斷有時會不同。

即使在這樣的車輛1間的通行優(yōu)先權(quán)的判斷不同的情況下，只要在本車輛1a和其它車輛1b雙方都具備進行車車間通信的通信裝置11的情況下，車輛1的自動駕駛控制裝置10彼此也能通過例如交換伸出“猜拳”等的“手”，從 而根據(jù)其勝敗來對通行優(yōu)先權(quán)進行判定。

然而，如上所述，實際上無法完全同時收發(fā)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”，因此，存在互相無法消除對于對方后出的疑慮這一問題。

因此，在本實施方式1中，在自動駕駛的車輛1彼此在道路上同時相向的情況下，利用由位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)之積所構(gòu)成的合成數(shù)來收發(fā)用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”。其結(jié)果是，能利用無法進行后出的可確保公平性的方法來交換伸出“手”。

具體而言，利用位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)的質(zhì)因數(shù)分解較為困難這一性質(zhì)，使得當其它車輛1b和本車輛1a不進行2次“手”的收發(fā)時，無法獲取對方的“手”。即，本車輛1a和其它車輛1b在第1次進行收發(fā)的時刻均無法互相獲知對方的“手”，而要在第2次進行收發(fā)的時刻才剛能獲知對方的“手”。

這里，在第2次收發(fā)時，由于使用第1次收發(fā)的結(jié)果，因此，其它車輛1b和本車輛1a無法在第1次收發(fā)后變更“手”。由此，能利用無法進行后出的可確保公平性的方法來交換伸出“手”。

圖4是表示本發(fā)明的實施方式1所涉及的自動駕駛控制裝置10所采用的自動駕駛控制方法的順序圖。以下，利用圖4來具體說明自動駕駛控制裝置10的所采用的自動駕駛控制方法。

“手”的質(zhì)數(shù)化：

首先，本車輛1a的自動駕駛控制裝置10的控制運算部準備表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1、以及與質(zhì)數(shù)1不同的其它車輛1b所不知的質(zhì)數(shù)2。

另外，其它車輛1b的自動駕駛控制裝置10的控制運算部也同樣準備表示其它車輛1b的“手”的質(zhì)數(shù)3、以及與質(zhì)數(shù)3不同的本車輛1a所不知的質(zhì)數(shù)4 。

這里，作為質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4，使用具有如下位數(shù)的質(zhì)數(shù)：即，使得構(gòu)成自動駕駛控制裝置10的控制運算部的中央運算裝置難以對用這些質(zhì)數(shù)之積來表示的合成數(shù)進行質(zhì)因數(shù)分解。更具體的位數(shù)的條件將在后文中進行描述。

接著，本車輛1a的自動駕駛控制裝置10的控制運算部將質(zhì)數(shù)1賦值為例如用以下式(1)來表示的質(zhì)數(shù)p_i，使得p_i除以自然數(shù)q所得的余數(shù)成為表示“手”的值r_i。

p_i＝q×n_i+r_i(其中，n_i為自然數(shù)) (1)

另外，關(guān)于質(zhì)數(shù)2也同樣，賦值為由上式(1)來表示的質(zhì)數(shù)p_i，使得p_i除以自然數(shù)q而得的余數(shù)成為與“手”不同的余數(shù)r_i。

具體而言，作為“手”的勝敗的判定方法，例如在使用如“猜拳”那樣的“三方僵局(three-deadlock)”規(guī)則的情況下，作為表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1，本車輛1a的控制運算部分別將p₁＝5n₁+1、p₂＝5n₂+2、p₃＝5n₃+3賦值為“石頭”、“剪刀”、“布”。然后，作為質(zhì)數(shù)2，對p₄＝5n₄+4進行賦值。

同樣，其它車輛1b的自動駕駛控制裝置10的控制運算部將質(zhì)數(shù)3賦值為例如用以下式(2)來表示的p_j，使得p_j除以自然數(shù)q所得的余數(shù)成為表示“手”的值r_j。

p_j＝q×m_j+r_j(其中，m_j為自然數(shù)) (2)

另外，關(guān)于質(zhì)數(shù)4也同樣，賦值為由上式(2)來表示的質(zhì)數(shù)p_j，使得p_j除以自然數(shù)q而得的余數(shù)成為與“手”不同的余數(shù)r_j。

此外，自然數(shù)n_i、m_j不一定對所有的“手”都為相同的值，也可以對每種“手”為不同的值。實際上，5k+1、5k+2、5k+3、……并不能保證全都為質(zhì)數(shù)(例如，至少偶數(shù)不是質(zhì)數(shù))，因此，自然數(shù)n_i、m_j需要根據(jù)每種“手”而改變。另外，若自然數(shù)n_i、m_j對所有的“手”都為相同值，則能容易地對合成數(shù)進行質(zhì)因數(shù)分解，因此，基于該理由也希望自然數(shù)n_i、m_j根據(jù)每種“手”而改變。

另外，在上式(1)和上式(2)中，將自然數(shù)q設(shè)為5是為了使得能表現(xiàn)出表示“猜拳”的“手”的3種數(shù)的質(zhì)數(shù)1、以及不同于質(zhì)數(shù)1的質(zhì)數(shù)2的至少總共4個質(zhì)數(shù)。因此，在使用“猜拳”來作為勝敗的判定方法的情況下，自然數(shù)q只要為5以上即可，并不一定局限于5。另外，作為勝敗的判定方法，在使用“猜拳”以外的、例如“手”的種類N為4個以上的“N方僵局”的情況下，自然數(shù)q為N+2以上即可。

第1次收發(fā)：

接著，本車輛1a的控制運算部將表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1乘以不同于質(zhì)數(shù)1的質(zhì)數(shù)2，作為第1合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2向其它車輛1b進行發(fā)送。

另外，本車輛1a的控制運算部從其它車輛1b接收表示其它車輛1b的“手”的質(zhì)數(shù)3乘以不同于質(zhì)數(shù)3的質(zhì)數(shù)4而得的第2合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4。

在該第1次收發(fā)后的時刻，由于位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)的質(zhì)因數(shù)分解較為困難這一性質(zhì)，因此，本車輛1a和其它車輛1b無法利用質(zhì)因數(shù)分解來相互獲知表示對方的“手”的質(zhì)數(shù)1和質(zhì)數(shù)3。

第2次收發(fā)：

接著，本車輛1a的控制運算部將第1次的收發(fā)中所接收到的第2合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)2，作為第3合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2向其它車輛1b進行發(fā)送。

另外，本車輛1a的控制運算部從其它車輛1b接收第1次收發(fā)中所發(fā)送的第1合成數(shù)乘以質(zhì)數(shù)4而得的第4合成數(shù)＝質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4。

“手”的獲?。?/p>

在該第2次的收發(fā)后的時刻，本車輛1a的控制運算部知道了在第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)中所接收到的第4合成數(shù)，因此，利用

第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第4合成數(shù)

＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2×質(zhì)數(shù)4)

＝質(zhì)數(shù)3

這一運算，能獲取表示其它車輛1b的“手”的質(zhì)數(shù)3。

另外，其它車輛1b的控制運算部知道了在第1次收發(fā)中所收發(fā)的第1合成數(shù)和第2合成數(shù)、以及在第2次收發(fā)中所接收到的第3合成數(shù)，因此，利用

第1合成數(shù)×第2合成數(shù)/第3合成數(shù)

＝(質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2)×(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4)/(質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4×質(zhì)數(shù)2)

＝質(zhì)數(shù)1

這一運算，能獲取表示本車輛1a的“手”的質(zhì)數(shù)1。

這樣，本車輛1a和其它車輛1b在進行了第1次收發(fā)的時刻均無法互相獲知對方的“手”，另外，在第1次收發(fā)后，由于無法變更“手”，因此，能利用無法進行后出的確保公平性的方法來交換伸出“手”。

之后，本車輛1a和其它車輛1b利用“猜拳”的規(guī)則，根據(jù)本車輛1a的“手”和其它車輛1b的“手”來判定勝敗，從而對通行優(yōu)先權(quán)進行判定。此外，在雙方的“手”相同而無法分出勝敗的情況下，重復上述步驟直至分出勝敗。

此外，對于質(zhì)數(shù)1、質(zhì)數(shù)2、質(zhì)數(shù)3、質(zhì)數(shù)4的位數(shù)，只要具有如下位數(shù) 即可：即，使得在從進行第1次收發(fā)到進行第2次收發(fā)的時間內(nèi)，構(gòu)成自動駕駛控制裝置10的控制運算部的中央運算裝置無法對質(zhì)數(shù)1×質(zhì)數(shù)2和質(zhì)數(shù)3×質(zhì)數(shù)4進行質(zhì)因數(shù)分解。

如上所述，在實施方式1中，在自動駕駛的車輛彼此在道路上相向時，利用位數(shù)較大的質(zhì)數(shù)的合成數(shù)來對用于判定通行優(yōu)先權(quán)的“手”進行收發(fā)。其結(jié)果是，能獲得一種自動駕駛控制裝置及自動駕駛控制方法，該自動駕駛控制裝置及自動駕駛控制方法能以無法進行后出的公平的方法來交換伸出“手”。

此外，如上所述，對使用“猜拳”的規(guī)則來作為“手”的勝敗的判定方法的情況進行了說明，但本實施方式1的自動駕駛控制方法并不局限于“猜拳”。例如，在“手”的種類N為4個以上的“N方僵局”或車輛為3輛以上的情況下，也能使用“多數(shù)決議(decision by majority)”等方法。

標號說明

1 車輛

1a 本車輛

1b 其它車輛

10 自動駕駛控制裝置

11 通信裝置

12 油門

13 剎車

14 轉(zhuǎn)向器

15 攝像頭

16 GPS