一種基于Arduino開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于Arduino開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)，包括Arduino處理器、用于驅(qū)動機器人輪椅行走的四個直流電機、用于機器人機械手的舵機一、舵機二、舵機三、用于床椅變形的舵機四、用于巡線的光電傳感器以及用于檢測障礙物的超聲波模塊，所述四個直流電機通過電機驅(qū)動模塊與Arduino處理器的輸出端連接，舵機一、舵機二、舵機三、舵機四與Arduino處理器的輸出端連接，光電傳感器以及超聲波模塊與Arduino處理器的輸入端連接。本實用新型以Arduino處理器作為核心部件進行集成開發(fā)設(shè)計，能夠滿足機器人輪椅實現(xiàn)自動巡線行走、撿拾、清障、床椅變換功能，結(jié)構(gòu)簡單，集成度高，有利于實現(xiàn)控制系統(tǒng)的小型化。
【專利說明】 —種基于八「如丨^開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種基于紅(1111=0開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]不少腿殘(癱)人士盡管手可以活動，但由于不能行走，需要家人常年照顧，在家人照顧不周時甚至會有生命危險。目前有不少幫助腿殘人士行走的機器人代步，但這些機器人輪椅主要以機動行走為主，不能幫助殘疾人實現(xiàn)智能避障以及抓取等功能，而且機器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復雜，成本高，難以滿足機器人的行走要求。
實用新型內(nèi)容
[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種功能強大，且能實現(xiàn)小型化的基于紅(1111110開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)。
[0004]本實用新型為解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種基于紅(1111=0開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)，包括紅(1111110處理器、用于驅(qū)動機器人輪椅行走的四個直流電機、用于機器人機械手的舵機一、舵機二、舵機三、用于床椅變形的舵機四、用于巡線的光電傳感器以及用于檢測障礙物的超聲波模塊，所述四個直流電機通過電機驅(qū)動模塊與紅(1111110處理器的輸出端連接，舵機一、舵機二、舵機三、舵機四與紅(1111=0處理器的輸出端連接，光電傳感器以及超聲波模塊與紅如1！10處理器的輸入端連接。
[0006]進一步，還包括用于接收遙控信號的無線通訊模塊，所述無線通訊模塊與紅如1！10處理器的輸入端相連。
[0007]進一步，所述無線通訊模塊的型號為II忖禮01。
[0008]進一步，還包括用于鳴叫報警的蜂鳴器，所述蜂鳴器與紅(1111=0處理器的輸入端相連。
[0009]進一步，所述紅(1111110處理器的型號為紅(1111110 16職2560。
[0010]本實用新型的有益效果是:本實用新型的機器人輪椅控制系統(tǒng)以紅如1110處理器作為核心部件進行集成開發(fā)設(shè)計，能夠滿足機器人輪椅實現(xiàn)自動巡線行走、撿拾、清障、床椅變換功能，結(jié)構(gòu)簡單，集成度高，有利于實現(xiàn)控制系統(tǒng)的小型化。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]以下結(jié)合附圖和實例對本實用新型作進一步說明。
[0012]圖1是本實用新型的電路原理圖。

【具體實施方式】
[0013]參照圖1，本實用新型的一種基于紅(^1=0開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)，包括處理器1、用于驅(qū)動機器人輪椅行走的四個直流電機2、用于機器人機械手的舵機一 3、舵機二 4、舵機三5、用于床椅變形的舵機四6、用于巡線的光電傳感器7以及用于檢測障礙物的超聲波模塊8。本實用新型采用的紅(1111110處理器1的型號為紅(1111110 16職2560，具有54路數(shù)字輸入/輸出端口，有利于控制系統(tǒng)的集成化設(shè)計。
[0014]所述四個直流電機2通過電機驅(qū)動模塊9與紅(1111=0處理器的1輸出端連接，所述電機驅(qū)動模塊9的型號為12981四個電機2各自與安裝在機器人輪椅的的車輪連接。
[0015]舵機一 3、舵機二 4、舵機三5、舵機四6與紅(1111110處理器1的輸出端連接，光電傳感器7以及超聲波模塊8與紅如1110處理器1的輸入端連接。舵機一 3、舵機二 4、舵機三5分別與機器人的機械手連接，用于控制機械手三個彎曲的自由度，實現(xiàn)撿拾、扔除物品、清除路障三種功能。舵機四6用于控制機器人輪椅靠背的彎曲度，實現(xiàn)床椅變換。
[0016]需進一步說明的是，還包括用于接收遙控信號的無線通訊模塊10，具體的，所述無線通訊模塊10的型號為II忖禮01，所述無線通訊模塊10與紅(1111=0處理器1的輸入端相連。
[0017]進一步，本實用新型還包括蜂鳴器11，所述蜂鳴器11與紅處理器1的輸入端相連，用于遇到障礙物時鳴叫報警。
[0018]以上所述，只是本實用新型的較佳實施方式而已，但本實用新型并不限于上述實施例，只要其以任何相同或相似手段達到本實用新型的技術(shù)效果，都應落入本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于Arduino開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng),其特征在于:包括Arduino處理器(I)、用于驅(qū)動機器人輪椅行走的四個直流電機(2)、用于機器人機械手的舵機一(3)、舵機二(4)、舵機三(5)、用于床椅變形的舵機四(6)、用于巡線的光電傳感器(7)以及用于檢測障礙物的超聲波模塊(8)，所述四個直流電機(2)通過電機驅(qū)動模塊(9)與Arduino處理器(I)的輸出端連接，舵機一(3 )、舵機二( 4)、舵機三(5 )、舵機四(6 )與Arduino處理器(I)的輸出端連接，光電傳感器(7 )以及超聲波模塊(8 )與Arduino處理器(I)的輸入端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Arduino開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括用于接收遙控信號的無線通訊模塊(10)，所述無線通訊模塊(10)與Arduino處理器(I)的輸入端相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于Arduino開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于:所述無線通訊模塊(10)的型號為nrf4L01。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Arduino開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括用于鳴叫報警的蜂鳴器(11 )，所述蜂鳴器(11)與Arduino處理器(I)的輸入端相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Arduino開源平臺的機器人輪椅控制系統(tǒng)，其特征在于:所述Arduino處理器(I)的型號為Arduino Mega 2560。
【文檔編號】G05B19/042GK204116954SQ201420429617
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年7月31日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月31日
【發(fā)明者】李爍, 梁橋鋒, 李深全, 楊華海, 鄧德財, 關(guān)貴平 申請人:開平市吳漢良理工學校