自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，包括相機(jī)（1）、支架（2）、X軸導(dǎo)軌（3）、Y軸導(dǎo)軌（4）、Z軸導(dǎo)軌（5）、導(dǎo)軌電機(jī)控制器（6）、光學(xué)平臺(tái)（7）、底座（8）、機(jī)頭備板（9）、膠筒（10）、點(diǎn)膠頭（11）和計(jì)算機(jī)（12）。計(jì)算機(jī)（12）基于機(jī)器視覺(jué)和圖像測(cè)量的數(shù)據(jù)處理過(guò)程控制點(diǎn)膠操作，處理相機(jī)拍攝的圖像并結(jié)合設(shè)計(jì)圖形數(shù)據(jù)，自動(dòng)識(shí)別點(diǎn)膠位置，向?qū)к夒姍C(jī)控制器（6）發(fā)出指令，控制導(dǎo)軌運(yùn)行到指定的位置進(jìn)行點(diǎn)膠操作。本發(fā)明提高了點(diǎn)膠工作的智能化程度，提高了工作效率，點(diǎn)膠工作幅面大，點(diǎn)膠形狀更加規(guī)范，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成比較簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度較高，便于推廣應(yīng)用。
【專利說(shuō)明】自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)點(diǎn)膠【技術(shù)領(lǐng)域】，用于對(duì)片狀物體表面粘貼物進(jìn)行加固，特別涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)與圖像測(cè)量的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在片狀基片上粘貼不同規(guī)格的片狀芯片是現(xiàn)代電子制造領(lǐng)域及精密加工領(lǐng)域的重要工藝之一，主要包含按照設(shè)計(jì)圖紙標(biāo)注位置在基片上粘貼片狀芯片和為進(jìn)一步加固而進(jìn)行點(diǎn)膠兩個(gè)工作。傳統(tǒng)方法是由人工量出芯片位置，粘貼芯片，然后手動(dòng)在基片和導(dǎo)線上點(diǎn)膠，整個(gè)過(guò)程都是人工手動(dòng)完成，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，而且點(diǎn)膠的質(zhì)量不能確保，尤其是在大尺寸、大范圍工作場(chǎng)合，完成這一工作變得更加艱苦。后來(lái)隨著點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備的發(fā)展，出現(xiàn)自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)，可以通過(guò)教導(dǎo)盒向點(diǎn)膠機(jī)發(fā)出指令，使其按照一定路徑，自動(dòng)完成各種類型的點(diǎn)膠，但是針對(duì)不同規(guī)格的產(chǎn)品，因無(wú)法完成基片的自動(dòng)定位與定姿，整個(gè)過(guò)程不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和智能化，并且編寫(xiě)點(diǎn)膠指令需要花費(fèi)大量時(shí)間，影響點(diǎn)膠工作的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種基于機(jī)器視覺(jué)與圖像測(cè)量的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，包括相機(jī)
1、支架2、X軸導(dǎo)軌3、Y軸導(dǎo)軌4、Z軸導(dǎo)軌5、導(dǎo)軌電機(jī)控制器6、光學(xué)平臺(tái)7、底座8、機(jī)頭備板9、膠筒10、點(diǎn)膠頭11和計(jì)算機(jī)12，
[0005]在底座8的上方安裝光學(xué)平臺(tái)7，在光學(xué)平臺(tái)7的長(zhǎng)邊位置安裝X軸導(dǎo)軌3，在短邊位置處位于X軸導(dǎo)軌3上方安裝Y軸導(dǎo)軌4，在Y軸導(dǎo)軌4上安裝Z軸導(dǎo)軌5，三個(gè)導(dǎo)軌的方向相互垂直，在Z軸導(dǎo)軌5上固定機(jī)頭備板9,機(jī)頭備板9上固定膠筒10和點(diǎn)膠頭11 ；
[0006]在底座8邊上固定著支架2，支架2頂部安裝相機(jī)1，相機(jī)I位置處于光學(xué)平臺(tái)7的正上方，在底座8內(nèi)部放置導(dǎo)軌電機(jī)控制器6，導(dǎo)軌電機(jī)控制器6、相機(jī)I分別連接計(jì)算機(jī)12。
[0007]而且，相機(jī)I光軸與光學(xué)平臺(tái)7表面垂直，視場(chǎng)覆蓋光學(xué)平臺(tái)7，相機(jī)I通過(guò)USB數(shù)據(jù)線穿過(guò)支架2內(nèi)部和底座8內(nèi)部連接計(jì)算機(jī)12。
[0008]而且，計(jì)算機(jī)12執(zhí)行基于機(jī)器視覺(jué)和圖像測(cè)量的數(shù)據(jù)處理過(guò)程控制點(diǎn)膠操作，包括以下步驟，
[0009]步驟1，讀取設(shè)計(jì)圖形，提取內(nèi)輪廓上端點(diǎn)和外輪廓上端點(diǎn)在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的設(shè)計(jì)坐標(biāo)；所述外輪廓確定待點(diǎn)膠的片狀物體的形狀，所述內(nèi)輪廓表示片狀物體上芯片的位置；
[0010]步驟2，確定圖像坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計(jì)算出相機(jī)坐標(biāo)系到點(diǎn)膠機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，從相機(jī)獲取待點(diǎn)膠的片狀物體的圖像，對(duì)其進(jìn)行閾值分割，提取出芯片；
[0011]步驟3，提取出圖像中外輪廓上的端點(diǎn)位置，計(jì)算出圖像中片狀物體的位置相對(duì)于設(shè)計(jì)圖形位置關(guān)于某個(gè)外輪廓端點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)量，內(nèi)輪廓端點(diǎn)為芯片端點(diǎn)，結(jié)合設(shè)計(jì)圖形中芯片上端點(diǎn)在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的設(shè)計(jì)坐標(biāo)，提取出芯片端點(diǎn)的點(diǎn)膠位置；
[0012]步驟4，在每個(gè)芯片邊緣位置上，搜索導(dǎo)線的起始點(diǎn)，并以在8領(lǐng)域范圍搜索灰度值最低的相鄰像素作為導(dǎo)線像素，直到搜索到另一個(gè)芯片位置上結(jié)束，得到每條導(dǎo)線的圖像位置，并提取出每條導(dǎo)線上的點(diǎn)膠位置；
[0013]步驟5，將點(diǎn)膠位置數(shù)據(jù)傳給導(dǎo)軌電機(jī)控制器，控制導(dǎo)軌運(yùn)行到指定位置完成點(diǎn)膠操作。
[0014]而且，步驟I中，提取內(nèi)輪廓上端點(diǎn)和外輪廓上端點(diǎn)在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的設(shè)計(jì)坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)方式包括以下步驟，
[0015]步驟1.1，導(dǎo)入設(shè)計(jì)圖形的文件，讀取直線、圓弧、多段線和圓這4種圖元數(shù)據(jù)，及圖形邊界的數(shù)據(jù)；
[0016]步驟1.2，若有圓或者閉合的多段線處于圖形邊界上，則該圓或閉合的多段線為外輪廓，轉(zhuǎn)入步驟1.4 ;否則，外輪廓是由直線、圓弧和多段線組合而成，進(jìn)入步驟1.3 ；
[0017]步驟1.3，從直線、圓弧、和多段線的圖元數(shù)據(jù)中尋找出一條圖元處于圖形邊界上，以該條圖元為外輪廓圖元，其兩個(gè)端點(diǎn)為外輪廓端點(diǎn)，在剩余圖元中搜索，若某條圖元的端點(diǎn)與外輪廓端點(diǎn)重合，則該條圖元的另一個(gè)端點(diǎn)和另一個(gè)外輪廓端點(diǎn)組成新的外輪廓端點(diǎn)，按此不斷搜索，直到得到一個(gè)閉合的外輪廓；
[0018]步驟1.4，在得到外輪廓后，從剩余的圖元中提取內(nèi)輪廓；若剩余的圖元存在不處于圖形邊界上的圓或閉合的多段線圖元，則這些圓或閉合的多段線，獨(dú)自構(gòu)成內(nèi)輪廓；去除這些圓或閉合多段線圖元后，在剩余的圖元中，內(nèi)輪廓是由多個(gè)圖元組成，取其中一條圖元記為內(nèi)輪廓圖元，端點(diǎn)為內(nèi)輪廓端點(diǎn)，在剩余圖元中搜索，若某條圖元的端點(diǎn)與內(nèi)輪廓端點(diǎn)重合，該條圖元的`另一個(gè)端點(diǎn)和另一個(gè)內(nèi)輪廓端點(diǎn)組成新的內(nèi)輪廓端點(diǎn)，以此類推，直到得到一個(gè)閉合的內(nèi)輪廓，按此提取出所有的內(nèi)輪廓位置。
[0019]而且，步驟2中，計(jì)算出相機(jī)坐標(biāo)系到點(diǎn)膠機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系實(shí)現(xiàn)方式為，拍攝已知點(diǎn)膠位置坐標(biāo)的膠點(diǎn)的圖像，計(jì)算出膠點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然后用最小二乘法計(jì)算出這些膠點(diǎn)從相機(jī)坐標(biāo)系到點(diǎn)膠機(jī)坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)變換的矩陣參數(shù)。
[0020]而且，步驟3中，提取出圖像中外輪廓上的端點(diǎn)位置，實(shí)現(xiàn)方式包括以下步驟，
[0021]步驟3.11，在設(shè)計(jì)圖形的外輪廓上找到一條與X方向或者Y方向平行的直線圖元，在圖像的相同方向上搜索到該條邊界，然后開(kāi)一個(gè)窗口將該邊界包含進(jìn)來(lái)；
[0022]步驟3.12,對(duì)步驟3.11所得窗口內(nèi)的圖像用Canny算子提取邊緣,包括用圓形模板在邊緣上移動(dòng)，搜索圓形模板與二值化后圖像的重疊面積局部最小的兩個(gè)位置，得到端點(diǎn)位置；
[0023]步驟3.13，提取步驟3.12所得兩個(gè)端點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)計(jì)坐標(biāo)，任取其中一端點(diǎn)記為P1,另一端點(diǎn)記為P2，設(shè)P1的圖像坐標(biāo)為(Xel，yj，設(shè)計(jì)坐標(biāo)為(X&YJ, P2的圖像坐標(biāo)為(xe2, ye2)，設(shè)計(jì)坐標(biāo)為氏2，YJ ,P1到P2的連線與χ軸在圖像坐標(biāo)系下的夾角為α 12’ ,P1到P2的連線與X軸在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的夾角為β12，片狀物體的圖像相對(duì)于點(diǎn)(xel，yj與
設(shè)計(jì)圖形位置比較，旋轉(zhuǎn)的角度近似為&則
[0024]Θ 二 a、:: -(I)
【權(quán)利要求】
1.一種自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:包括相機(jī)(I)、支架(2)、X軸導(dǎo)軌(3)、Y軸導(dǎo)軌(4)、Z軸導(dǎo)軌(5)、導(dǎo)軌電機(jī)控制器(6)、光學(xué)平臺(tái)(7)、底座(8)、機(jī)頭備板(9)、膠筒(10)、點(diǎn)膠頭(11)和計(jì)算機(jī)(12)， 在底座(8)的上方安裝光學(xué)平臺(tái)(7)，在光學(xué)平臺(tái)(7)的長(zhǎng)邊位置安裝X軸導(dǎo)軌(3)，在短邊位置處位于X軸導(dǎo)軌(3)上方安裝Y軸導(dǎo)軌(4)，在Y軸導(dǎo)軌(4)上安裝Z軸導(dǎo)軌(5)，三個(gè)導(dǎo)軌的方向相互垂直，在Z軸導(dǎo)軌(5)上固定機(jī)頭備板(9)，機(jī)頭備板(9)上固定膠筒(10)和點(diǎn)膠頭(11)； 在底座(8)邊上固定著支架(2)，支架(2)頂部安裝相機(jī)(1)，相機(jī)(I)位置處于光學(xué)平臺(tái)(7 )的正上方,在底座(8 )內(nèi)部放置導(dǎo)軌電機(jī)控制器(6 ),導(dǎo)軌電機(jī)控制器(6 )、相機(jī)(I)分別連接計(jì)算機(jī)(12)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:相機(jī)(I)光軸與光學(xué)平臺(tái)(7)表面垂直，視場(chǎng)覆蓋光學(xué)平臺(tái)(7)，相機(jī)(I)通過(guò)USB數(shù)據(jù)線穿過(guò)支架(2)內(nèi)部和底座(8)內(nèi)部連接計(jì)算機(jī)(12)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:計(jì)算機(jī)(12)執(zhí)行基于機(jī)器視覺(jué)和圖像測(cè)量的數(shù)據(jù)處理過(guò)程控制點(diǎn)膠操作，包括以下步驟， 步驟1，讀取設(shè)計(jì)圖形，提取內(nèi)輪廓上端點(diǎn)和外輪廓上端點(diǎn)在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的設(shè)計(jì)坐標(biāo)；所述外輪廓確定待點(diǎn)膠的片狀物體的形狀，所述內(nèi)輪廓表示片狀物體上芯片的位置； 步驟2，確定圖像坐標(biāo)系到·相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，計(jì)算出相機(jī)坐標(biāo)系到點(diǎn)膠機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，從相機(jī)獲取待點(diǎn)膠的片狀物體的圖像，對(duì)其進(jìn)行閾值分割，提取出芯片； 步驟3，提取出圖像中外輪廓上的端點(diǎn)位置，計(jì)算出圖像中片狀物體的位置相對(duì)于設(shè)計(jì)圖形位置關(guān)于某個(gè)外輪廓端點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)量，內(nèi)輪廓端點(diǎn)為芯片端點(diǎn)，結(jié)合設(shè)計(jì)圖形中芯片上端點(diǎn)在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的設(shè)計(jì)坐標(biāo)，提取出芯片端點(diǎn)的點(diǎn)膠位置； 步驟4，在每個(gè)芯片邊緣位置上，搜索導(dǎo)線的起始點(diǎn)，并以在8領(lǐng)域范圍搜索灰度值最低的相鄰像素作為導(dǎo)線像素，直到搜索到另一個(gè)芯片位置上結(jié)束，得到每條導(dǎo)線的圖像位置，并提取出每條導(dǎo)線上的點(diǎn)膠位置； 步驟5，將點(diǎn)膠位置數(shù)據(jù)傳給導(dǎo)軌電機(jī)控制器，控制導(dǎo)軌運(yùn)行到指定位置完成點(diǎn)膠操作。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟I中，提取內(nèi)輪廓上端點(diǎn)和外輪廓上端點(diǎn)在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的設(shè)計(jì)坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)方式包括以下步驟， 步驟1.1，導(dǎo)入設(shè)計(jì)圖形的文件，讀取直線、圓弧、多段線和圓這4種圖元數(shù)據(jù)，及圖形邊界的數(shù)據(jù)； 步驟1.2，若有圓或者閉合的多段線處于圖形邊界上，則該圓或閉合的多段線為外輪廓，轉(zhuǎn)入步驟1.4 ;否則，外輪廓是由直線、圓弧和多段線組合而成，進(jìn)入步驟1.3 ； 步驟1.3，從直線、圓弧、和多段線的圖元數(shù)據(jù)中尋找出一條圖元處于圖形邊界上，以該條圖元為外輪廓圖元，其兩個(gè)端點(diǎn)為外輪廓端點(diǎn)，在剩余圖元中搜索，若某條圖元的端點(diǎn)與外輪廓端點(diǎn)重合，則該條圖元的另一個(gè)端點(diǎn)和另一個(gè)外輪廓端點(diǎn)組成新的外輪廓端點(diǎn)，按此不斷搜索，直到得到一個(gè)閉合的外輪廓； 步驟1.4，在得到外輪廓后，從剩余的圖元中提取內(nèi)輪廓；若剩余的圖元存在不處于圖形邊界上的圓或閉合的多段線圖元，則這些圓或閉合的多段線，獨(dú)自構(gòu)成內(nèi)輪廓；去除這些圓或閉合多段線圖元后，在剩余的圖元中，內(nèi)輪廓是由多個(gè)圖元組成，取其中一條圖元記為內(nèi)輪廓圖元，端點(diǎn)為內(nèi)輪廓端點(diǎn)，在剩余圖元中搜索，若某條圖元的端點(diǎn)與內(nèi)輪廓端點(diǎn)重合，該條圖元的另一個(gè)端點(diǎn)和另一個(gè)內(nèi)輪廓端點(diǎn)組成新的內(nèi)輪廓端點(diǎn)，以此類推，直到得到一個(gè)閉合的內(nèi)輪廓，按此提取出所有的內(nèi)輪廓位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟2中，計(jì)算出相機(jī)坐標(biāo)系到點(diǎn)膠機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系實(shí)現(xiàn)方式為，拍攝已知點(diǎn)膠位置坐標(biāo)的膠點(diǎn)的圖像，計(jì)算出膠點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，然后用最小二乘法計(jì)算出這些膠點(diǎn)從相機(jī)坐標(biāo)系到點(diǎn)膠機(jī)坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)變換的矩陣參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟3中，提取出圖像中外輪廓上的端點(diǎn)位置，實(shí)現(xiàn)方式包括以下步驟， 步驟3.11，在設(shè)計(jì)圖形的外輪廓上找到一條與X方向或者Y方向平行的直線圖元，在圖像的相同方向上搜索到該條邊界，然后開(kāi)一個(gè)窗口將該邊界包含進(jìn)來(lái)； 步驟3.12，對(duì)步驟3.11所得窗口內(nèi)的圖像用Canny算子提取邊緣，包括用圓形模板在邊緣上移動(dòng)，搜索圓形模板與二值化后圖像的重疊面積局部最小的兩個(gè)位置，得到端點(diǎn)位置； 步驟3.13，提取步驟3.12所得兩個(gè)端點(diǎn)對(duì)應(yīng)設(shè)計(jì)坐標(biāo)，任取其中一端點(diǎn)記為P1，另一端點(diǎn)記為P2,設(shè)P1的圖像坐標(biāo)為(Xel，yel)，設(shè)計(jì)坐標(biāo)為(xel，Yel), P2的圖像坐標(biāo)為(Xe2，ye2)，設(shè)計(jì)坐標(biāo)為(Xe2, Ye2), P1到P2的連線與X軸在圖像坐標(biāo)系下的夾角為α 12’ ,P1到P2的連線與X軸在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的夾角為β12，片狀物體的圖像相對(duì)于點(diǎn)(xel，yj與設(shè)計(jì)圖形位置比較，旋轉(zhuǎn)的角度近似為β，則
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟3中，計(jì)算出圖像中片狀物體的位置相對(duì)于設(shè)計(jì)圖形位置關(guān)于某個(gè)外輪廓端點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)量，實(shí)現(xiàn)方式如下， 以端點(diǎn)P1為基準(zhǔn)點(diǎn)，計(jì)算出其它每個(gè)端點(diǎn)Pi與P1的連線相對(duì)于設(shè)計(jì)圖形中相應(yīng)連線的旋轉(zhuǎn)量θ H，i = 2，3，…W，W為外輪廓端點(diǎn)的個(gè)數(shù)，再計(jì)算加權(quán)平均值得到最終角度旋轉(zhuǎn)量θ，則
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟3中，結(jié)合設(shè)計(jì)圖形中芯片端點(diǎn)在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的設(shè)計(jì)坐標(biāo)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，提取出芯片端點(diǎn)的實(shí)際位置，實(shí)現(xiàn)方式如下， 記芯片上的端點(diǎn)為Qj，j = 1, 2，“.U, U為芯片端點(diǎn)個(gè)數(shù),Qj圖像坐標(biāo)為(xhj, yw),近似圖像坐標(biāo)為xhj.,yhj),設(shè)計(jì)坐標(biāo)為(Xhj, Yhj), P1的圖像坐標(biāo)為(xei，yJei），設(shè)計(jì)坐標(biāo)為(Xei, Yei）點(diǎn)P1到Qj的設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的距離為Dlj, Y lj為P1到芯片上端點(diǎn)Qj的連線與X軸在設(shè)計(jì)圖形坐標(biāo)系下的夾角，片狀物體擺放實(shí)際位置相對(duì)于設(shè)計(jì)圖形的旋轉(zhuǎn)量為θ，則
9.根據(jù)權(quán)利要求3或4或5或6或7或8所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟4中，在每個(gè)芯片邊緣位置上搜索導(dǎo)線的起始點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)方式為，芯片每條邊上的像素灰度值的方差，當(dāng)高于預(yù)設(shè)數(shù)值K時(shí)，則這條邊上連接有導(dǎo)線，導(dǎo)線的起始點(diǎn)位置是灰度值最小的像素位置處。
10.根據(jù)權(quán)利要求3或4或5或6或7或8所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟4中，在8領(lǐng)域范圍搜索灰度值最低的相鄰像素作為導(dǎo)線像素，直到搜索到另一個(gè)芯片位置上結(jié)束，所采取的策略如下， (1)從導(dǎo)線的起始點(diǎn)位置搜索導(dǎo)線像素，導(dǎo)線像素是取待選像素中灰度值最低的像素； (2)待選像素由導(dǎo)線方向確定，若當(dāng)前導(dǎo)線像素的坐標(biāo)為(x，y)，當(dāng)導(dǎo)線方向?yàn)?Δ X，O),則待選像素坐標(biāo)為(X+ Δ X，y-1)、(X+ Δ x, y)和(χ+ Δ x, y+1);當(dāng)導(dǎo)線方向?yàn)?O, Ay)，則待選像素坐標(biāo)為(x-1, y+Ay)、(x, y+Δ y)和(χ+l, y+Δ y);當(dāng)導(dǎo)線方向?yàn)?Δχ, Ay)，則待選像素坐標(biāo)為(x+Ax，y+Ay)、(χ+ Δ χ, y)和(χ, y+Δ y)； (3)每搜索到下一個(gè)導(dǎo)線像素，需要在該像素開(kāi)一個(gè)大小為bXb的窗口，計(jì)算窗口內(nèi)最大灰度與最小灰度之差，當(dāng)?shù)陀陬A(yù)設(shè)數(shù)值H時(shí)，停止搜索，b為預(yù)設(shè)數(shù)值； (4)搜索到芯片邊緣位置，停止搜索。
11.根據(jù)權(quán)利要求3或4或5或6或7或8所述的自主定位智能點(diǎn)膠系統(tǒng)，其特征在于:步驟4中，得到每條導(dǎo)線的圖像位置后，在導(dǎo)線上取導(dǎo)線起點(diǎn)、終點(diǎn)以及等間距位置的點(diǎn)，并轉(zhuǎn)換為點(diǎn)膠機(jī)坐標(biāo)系下坐標(biāo)·，得到導(dǎo)線上的點(diǎn)膠位置。
【文檔編號(hào)】G05B19/19GK103846192SQ201410107892
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2014年3月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月21日
【發(fā)明者】仲思東, 熊杰 申請(qǐng)人:武漢大學(xué)